Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 135 из 165 ПерваяПервая ... 125 133 134 135 136 137 145 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 5,361 по 5,400 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от Geniok Опять же, классическая формула П+И+Д, даёт вместо стабилизации какой-то расколбас. Вот и хотелось бы узнать, в чем ...

  1. #5361

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от Geniok Посмотреть сообщение
    Опять же, классическая формула П+И+Д, даёт вместо стабилизации какой-то расколбас.
    Вот и хотелось бы узнать, в чем ошибка, какие нюансы не учтены?
    Никакого расколбаса если правильно выставлены коэффициенты. Если расписать все составляющие ПИД по ролям:
    П: основная составляющая, регулирующее воздействие (РВ) пропорциональна ошибке. При отклонении от заданного угла ЛА "догребает" в сторону равновесия, но если возмущающее воздействие (ВВ) продолжает действовать, например в сторону сместился ЦТ, "догрести" до нулевой ошибки у П-регулятора не получится, ибо когда ошибка уменьшиться, то и РВ уменьшиться до равенства РВ=ВВ. Соответственно ошибка перестанет уменьшаться. Для того чтобы приблизить ошибку к нулю перейдем к следующему пункту))
    И: РВ пропорционально накопленной суммарной ошибке. Даже если ошибка мала, то накапливаясь в интеграторе она постепенно увеличивает значение РВ, до тех пор пока ошибка не перейдет нуль и не изменит знак на обратный. Это увеличивает точность регулятора, но способствует "расколбасу" из-за задержки реакции РВ на ошибку. Для того чтоб избежать автоколебаний переходим к следующему звену.
    Д: РВ пропорционален скорости (первой производной) ошибки. Позволяет "притормозить" (демпферировать) регулятор когда он "разогнался" исправлять ошибку благодаря звену И и может проскочить равновесное положение. Также звено Д позволяет быстро парировать кроткое и сильное ВВ, например порыв ветра.

  2.  
  3. #5362

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    какие нюансы не учтены?
    Пожалуй, лучше чем верхний пост, и не скажешь про ПИД... От себя могу только добавить, что "Д" компонента находится в определенной связке с "П" компонентой - она как бы "смягчает" влияние первой, посему надо их настраивать совместно и поэтапно (есть известная методика..) , это тоже надо учитывать....
    кстати, от "И" можно в принципе вовсе отказаться...

  4. #5363

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    от "И" можно в принципе вовсе отказаться...
    это в идеальной системе, нужна она для наших целей...
    вот дифференциальная почти линейно зависит от пропорциональной, опенпилоты в cc и cc3d её автоматом считают не вынося отдельно в настройки там только P I ...
    в идеальной системе (в немецких курсах) считали PD регулятор, так удавалось за доли секунды выровнять положение с заоблачными значениями пропорции и без всяких осцилляций....

  5. #5364

    Регистрация
    27.12.2009
    Адрес
    Днепродзержинск, Украина
    Возраст
    43
    Сообщений
    281
    Записей в дневнике
    3
    Мне кажется , что необходимо ввести положительные коэф пида и отрицательные. Для перехода через ноль используем одни коэф, а при переходе ниже нуля второй набор. Поскольку инерция системы при положительном и отрицательном воздействии различна. Ну это сугубо мои наблюдения и выводы. И подбираться они должны в режиме автотюне.

  6.  
  7. #5365

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Виталий, чёт я ничё не понял ))) запутаю ещё больше - то что положительно для одной - отрицательно для другой стороны )))
    А если я понял правильно, то это можно сделать не в ПИД-е, а в микшере, тупо - если один мотор +1, то противоположный -0.8 ...

  8. #5366

    Регистрация
    27.12.2009
    Адрес
    Днепродзержинск, Украина
    Возраст
    43
    Сообщений
    281
    Записей в дневнике
    3
    Сергей, я имел ввиду, что инерция воздействия винтов на коптер при повышении оборотов и при понижении разная.
    Имеется 2 набора пид коэфициентов. Когда (дельта)ошибка в положительной области значений, то используем первый набор,если в отрицательной области, то второй набор.

  9. #5367

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    блин, так, а я про что, микшер устроен так, что увеличение с одной стороны=уменьшение с другой, я и говорю что плюс одной стороны - это минус другой.... и достаточно учесть это в микшере (ну попробовать хотя бы), а не городить сложнейший регулятор...

    посмотри в микшер трикоптера в базефлайте - кто-то решил и посчитал что передних движков 2 задний 1, и составил микшер, я не пересчитывал, но визуально видно, что скорость полёта вперёд значительно выше чем назад, и токи заднего мотора на много выше...

  10.  
  11. #5368

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    кстати, от "И" можно в принципе вовсе отказаться...
    ВиталийОлег, плохо прочитали пункт "и" моего поста(или я плохо написал).
    Можно без "и", но придётся очень точно устанавливать ЦТ коптера. Иначе получится вот что:
    Имеем квадрик ("плюс" для простоты) который висит при тяге двигателей в 400 попугаев (ппг). Допустим мы подвесили на левый луч доп.груз весом 150 ппг. Соответственно, чтобы компенсировать крен, регулятор должен добавить тягу в 150 ппг. Динамику для простоты опустим, оставим пропорциональный регулятор П, с коэффициентом 1гр = 10 ппг. Отсюда получаем, что компенсирующую тягу квадрик получит только при крене в 150(ппг)/10(гр/ппг) = 15 гр. И останется с данным креном до снятия доп.нагрузки!
    То есть квадрик перестанет переворачиваться влево только когда достигнет крена в 15гр, и благополучно полетит в левую сторону. Интегратор (И) же в течении нескольких dt накопит эти самые 150 ппг и создаст постоянный подпор на левый двигатель.

    Цитата Сообщение от okan_vitaliy Посмотреть сообщение
    я имел ввиду, что инерция воздействия винтов на коптер при повышении оборотов и при понижении разная.
    Имеется 2 набора пид коэфициентов.
    Это уже динамика, Виталий. Я скажу более, на разных оборотах у одной и той же ВМГ разная приёмистость (способность за определенное время создать потребную тягу). Поэтому кстати при определенных конфигурациях коптеры болтает на снижении, т.к. ВМГ имеет средние обороты значительно меньше оборотов висения, и параметры ПИД не оптимальны для текущей передаточной характеристики ВМГ (приёмистости).

    Тут вариант только один - адаптивный регулятор. Но это ещё сложнее - ПИД, параметрами которого управляет другой ПИД (конечный автомат, нечеткая логика ). Да и отрицательные коэффициенты тут мимо кассы, ибо если при переходе через точку равновесия сменить знак коэффициента, то РВ вместо того чтобы стать отрицательным и начать разгонять процесс обратно к точке равновесия, радостно продолжит разгоняться дальше от неё. А сам ПИД (из скольких букв он бы не состоял) потеряет своё главное свойств - перестанет быть ОТРИЦАТЕЛЬНОЙ обратной связью и превратиться в ПОЛОЖИТЕЛЬНУЮ.
    упс... ошибся с адресатом
    Последний раз редактировалось rual; 30.01.2015 в 21:34.

  12. #5369

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Виталий, плохо прочитали пункт "и"
    Это Олег )))

  13. #5370

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    плохо прочитали пункт "и" моего поста
    "можно" != "надо" ... () , в простейшем случае, для управления "ручками" вполне пойдет...
    (не все же сразу хотят "летающего робота")
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Это Олег )))
    да, это я ()

  14. #5371

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Имеем квадрик
    Александр, я тут размышляю - как поудобней останавливать процесс калибровки магнитометра (?)...
    Другими словами программа ищет максимумы/минимумы по осям пока мы крутим аппарат,
    а как ей понять что "достаточно".... (?)
    У "фантома" например непонятно, калибровка как то сама заканчивается в определенный момент (то ли по времени ограничена, то ли еще как..).
    Делал с "пищалкой", но опять городильня лишняя, а вручную как то не "феншуй".. никак не придумаю что то..
    есть какие мысли ??

  15. #5372

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    а как ей понять что "достаточно".... (?)
    Олег, критерий совершенно простой - постоянство длины вектора магнитометра (у меня вектор нормирован к единице). Т.е. алгоритм ждёт пока за некоторый период времени длина вектора будет попадать в заданный допуск.

  16. #5373

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    пока за некоторый период времени
    Ну да, получается, что всё ж привязка к периоду времени необходима.. Я то хотел найти некий признак без ограничения времени "кручения" аппарата, что б поиск min/max по осям сам останавливался.. ограничить этот поиск каким либо значением нельзя (теряется смысл)...
    Придется всеж пищалку ставить, и выключать вручную... (зато надёжно)

  17. #5374

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Я то хотел найти некий признак без ограничения времени "кручения" аппарата, что б поиск min/max по осям сам останавливался.. ограничить этот поиск каким либо значением нельзя (теряется смысл)...
    Дык тут нет именно "ограничения времени кручения", задержка времени нужна алгоритму для того чтобы засекать изменения изменение длинны вектора. Если ты перестанешь крутить ЛА на время этой задержки, то перестанет меняться длина вектора, и алгоритм поймёт, что калибровку ты решил прекратить.

  18. #5375

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    и алгоритм поймёт, что калибровку ты решил прекратить.
    Да, именно так, всё хорошо, но есть некоторые неприятные моменты при таком подходе (проверял) :
    если при "кручении" держать аппарат не параллельно/перпендикулярно вектору магнитной индукции (а он находится под углом (?) к ЗЕМЛЕ), то изменение max/min прекратится - но калибровка получится не "идеальной" (а это не наш метод )
    ... хотя и вполне рабочей...

  19. #5376

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    А я тут опенпилотовскую методику осваиваю калибровки компаса - на шару не пошло ставил примерно на глаз по осям (в смысле по сторонам света) - получил 45 градусов отклонение!!! ищу - куда же дети мой мех. компас дели - надо по нему откалиброваться.... и никак не догоню термокалибровку баро и ДУС-ов, что-то я не так делаю или у меня в коде что-то не работает - короче отдельная песня...
    кстати на кого бы скинуть это мероприятие, а то щас Макс придёт скажет "делом надо заниматься, девочки, делом, а развлечения потом" (C) )))
    Последний раз редактировалось SergDoc; 02.02.2015 в 12:53.

  20. #5377

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    и параметры ПИД не оптимальны для текущей передаточной характеристики ВМГ (приёмистости).
    Все еще хуже ) Параметры ПД(И оставим в покое) оптимальны только для определенного возмущающего воздействия. Если настроить пару ПД на импульс Х, то для импульса 2*Х регулятор говоря Вашим языком "проскочит" - т.е. перерегулирование. И соответственно наоборот.
    вот тут я пытался это наглядно показать, замедлено в 10 раз

    Когда то пробовал считать через mV=Ft. Но расчетные обороты моторов разбегались с истинными(еще бы , а мерить реальные мне стало лень - просто сменил работу
    PS На всякий случай уточню. Если коптеру на луч повесить грузик с ПД - получим постоянное вращение(до неприличных углов), с ПИД наклон. Адаптацию я так ниасилил сделать. По этому в ВИЕ добавил множители на каждый мотор и настраивал в висение в горизонте без постоянного наклона с И=0. Так он себя вел на порядок лучше. Дело же не только в ЦТ - каждый китайский мотор уникален )

  21. #5378

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от VitaliyRU Посмотреть сообщение
    Параметры ПД(И оставим в покое) оптимальны только для определенного возмущающего воздействия
    Оптимальны - это значит обеспечивают достаточное ( входящее в окно нормы) регулирование в результате воздействия проектного (нормированного) внешнего воздействия. В нашем случае серединой этого окна является режим висения в приемлемо возмущенном воздухе.
    Цитата Сообщение от VitaliyRU Посмотреть сообщение
    вот тут я пытался это наглядно показать, замедлено в 10 раз
    Виталий, было бы наглядно, но нужно хотя бы легенду ваших абстракций нарисовать. И было бы не плохо ещё и график во времени.
    Вообще всякие регуляторы мне прививали моделировать в VisSime . Довольно удобно, просто и наглядно.

  22. #5379

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    и никак не догоню термокалибровку баро и ДУС-ов
    В даташитах на датчики (ms5611 не в счёт, там всё понятно) температурная компенсация по встроенному "термометру" практически не освещается... типа - "она должна быть", а что , куда, непонятно ..., приходится самому вылавливать тенденции уплывания показаний по осям... (при помощи жёнского фена, и льда из холодильника )..

  23. #5380
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    температурная компенсация по встроенному "термометру"
    Давным-давно (в нашей голагтеке) была такая FY-21AP от фейтех.... так в отличие от остальных своих поделок они зачем-то отключили калибровку гир. До +5 работала, а ниже кирдык - сумашедшее вращение. Обогревающие лампочки над гирой помню спасали. Температура с баро шла.

  24. #5381

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,920
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от VitaliyRU Посмотреть сообщение
    mV=Ft
    к примеру в ардукоптре
    стаб пиды: угловая ошибка * стаб P,D
    рэйт пиды: ошибка угловой скорости * рэйт P,D
    управляющий сигнал: стаб+рэйт

    где
    угловая ошибка - разница между желаемым углом рамы к горизонту и фактическим
    ошибка угловой скорости: разница между текущей угловой скоростью луча и требуемой для достижения поворота на необходимый угол за константу времени

    угловая скорость и инерция по вращению
    что то типа
    m*d*omega=Ft



    в первых прошивках были только стаб пиды, настроить было крайне сложно и нестабильно было от мощности и напруги

  25. #5382
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    Ну это в тему о темп компенсации. ИМХО на микроэлектромеханике это абсурд. Прецизионная она, индивидуальна для каждого экземпляра. Кстати, а чего пьезогиры 03 например вдруг одна стоит раза в три дороже мпу?

  26. #5383

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    дык вот блин фен и украл, не помогло пока ))) или я уже отупел или что, надо разницу довести до 10 градусов, а потом ждать... короче щас не до того, скоро сезон, а мелкой только половина, так и хочется в иму влепить проц отдельный - парадокс в разъёмах ))) или в слоях, ещё один вопрос гложет - а воспримет ли инвертор (на XOR) PPM? тупо 1.5В по постоянке на входе или лучше отдельно пустить или поймёт - короче в голове каша, думал опенпилотом отвлечься и конвертопланом - нифига не помогает, а тупо делать на авось не катит, инвертор где-то такой лежит - надо пробовать....

    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    а чего пьезогиры 03 например вдруг одна стоит раза в три дороже мпу?
    мурата мля, классная вещь, но ацп к ней надо минимум 24 бит - раз, термокомпенсацию к ним придумывать на ходу- два или ждать пока остынут, я на них долгое время эксперименты, экспериментировал, но когда точность стм-овского ацп получается 2.6 градуса - это не есть гуд...

  27. #5384

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,920
    Записей в дневнике
    22
    надо подумать как сделать стабилизатор высокого напряжения для мпу6000
    там порядка 24вольт. трогаешь кондер рукой -сразу плывут гиры.
    мысль если сделать точный последовательный стабилизатор пусть на вольт он придавит это опорное - зато стабильность будет

  28. #5385

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    зато стабильность будет
    не, не покатит внешнее... что-то мне подсказывает - генератор это и 25В - это постоянная составляющая сигнала, а вот на осцилл так и не удосужился кинуть... хотя я и 100n туда ставил вроде как стабильней себя вели...

  29. #5386

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,920
    Записей в дневнике
    22
    навсякий случай еще раз глянул - постоянка

  30. #5387

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Оптимальны - это значит обеспечивают достаточное ( входящее в окно нормы) регулирование в результате воздействия
    Просто по моим наблюдениям PD не очень оптимальная мат модель для коптера. Из-за сильного недорегулирования в зоне малых ВВ при гарантированном НЕ раксколбасе при больших ВВ.
    Только пришел я к этому от обратного.
    Есть вот такой девайс

    Что бы добиться хотя бы такой стабильности, настривать пол часа, и это до первого падения. мотор чуть не ровно приклеил и все по новой.
    у него очень низкая приеместость у моторов. Для вия P=2.5 всего, D=50. Но для идеального спокойного воздуха выкручивал и до 6(взлетал очень аккуратно с сетчатого покрытия), и тогда он стабильный. но это до первого заметного "порыва ветра". Прошивать регули тогда еще не умели. Изначально он был на выпиленном ITG 3205 и ADXL 345. Вот и начал искать что там можно "математикой" сделать.
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    к примеру в ардукоптре
    стаб пиды: угловая ошибка * стаб P,D
    рэйт пиды: ошибка угловой скорости * рэйт P,D
    управляющий сигнал: стаб+рэйт

    где
    угловая ошибка - разница между желаемым углом рамы к горизонту и фактическим
    ошибка угловой скорости: разница между текущей угловой скоростью луча и требуемой для достижения поворота на необходимый угол за константу времени

    угловая скорость и инерция по вращению
    что то типа
    m*d*omega=Ft



    в первых прошивках были только стаб пиды, настроить было крайне сложно и нестабильно было от мощности и напруги
    Да я примерно к тому же и пришел. Там мрак...
    3х мерная матрица Тяга по времени, а по ось Z это все еще по просадке lipo.
    Плюс все вся эта матрица работает для отдельно взятого lipo. Для нового все по новой мерить. + нужны свои регули. Что бы знать обороты моторов и управлять ими так, что бы матрица соответствовала действительности. + еще амперметр и кривая зависимости тока от напруги(для оси Z матрицы).
    Все это интерполировать никакая ардуина это не потянет. Так STM32 c железной точкой в шкафу и лежит В обшем я забил - жизни не хватит
    Да и итоговую кривую(Р это прямая кривая) можно имперически вывести, но силенок уже не хватило
    Да и тут недавно почитал как NASA делала управление DC 10 без гидравлики, только дрыгаетлями. Даже они не асилили и попросили сделать honeywell(кажись) что бы управление тягой было линейным )
    Да смое главное забыл. Все эти ужосы нужны что бы знать кривую F(тяга мотора) по t. Как только площадь под кривой Ft = mV(измеренной гириком) меняем знак управляющего воздействия на противоположный. Вы идеале все устаканиться с первой попытки - скорость моторов с противоположных сторон и V в 0.

  31. #5388

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    к примеру в ардукоптре
    стаб пиды: угловая ошибка * стаб P,D
    рэйт пиды: ошибка угловой скорости * рэйт P,D
    управляющий сигнал: стаб+рэйт
    Вот это интересная тема пошла! Самому было лень копаться в адрдупилоте, интересно послушать тех кто на нём "собаку съел".
    По сути получается в Акоптере режим "ливел" (так вроде называется, если маразм не подводит) получается добавлением стаба угла к режиму "акро" и переключением входа стаба "акро" с "ручек" на величину ошибки угла?
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    m*d*omega=Ft
    Тут я не понял... F- тяга, t-время, omega (w) - угловая скорость, d - двойная удельная (для распределенной массы) длина плеча силы ? Тогда m*d*omega= интеграл F(t) *dt, но для постоянной F верно...
    Вот опять не увидел И звено в пидах. Что будет если к одному лучу подвесить небольшой груз?

    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Ну это в тему о темп компенсации. ИМХО на микроэлектромеханике это абсурд.
    Согласен на 100%.



    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    мелкой только половина, так и хочется в иму влепить проц отдельный - парадокс в разъёмах )))
    Серёг, это уже есть , у тебя дешевле выйдет?

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    а воспримет ли инвертор (на XOR) PPM?
    Вообще пофиг, можно в драйвере всё предусмотреть, всё равно новую прошиву под плату клепать. Если ловит только по спаду или фронту, то вообще ничего не надо делать, будет хоть через два инвертора работать ))))

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    инвертор где-то такой лежит - надо пробовать....
    вот это правильно!

  32. #5389

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Серёг, это уже есть , у тебя дешевле выйдет?
    это не то ))) дёшево не будет, но назоводы должны кипятком писаться))) короче всё в своё время...

  33. #5390

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    это не то
    А это ?
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: imu2.JPG‎
Просмотров: 22
Размер:	131.4 Кб
ID:	1028032  

  34. #5391

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,920
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Вот опять не увидел И звено в пидах. Что будет если к одному лучу подвесить небольшой груз?
    ну никто не говорит о том что нужно исключить небольшую адаптивную автоподстройку пидов
    указать небольшой диапазон автокоррекции и уже походу полета в зависимости от показаний сенсоров калькулировать коррекцию

  35. #5392

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    О! Я смотрю тут пипками начали мерятся расчехлили линейки!

    Тогда берем вот это
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: st.jpg
Просмотров: 31
Размер:	33.5 Кб
ID:	1028048
    К нему делаем таких же размеров IO борду и вперёд!

  36. #5393

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,920
    Записей в дневнике
    22
    имхо это не FMU а IMU т.е. исключительно ориентация помимо ио к нему нужен котроллер в котором будет реализвана логика управления аппаратом (стабилизации, навигации)
    обычно первой приходит идея впихнуть все в интегрированный проц. но потом оказывается что и флеши у нее мало и рама только на иму

  37. #5394

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    обычно первой приходит идея впихнуть все в интегрированный проц. но потом оказывается что и флеши у нее мало и рама только на иму
    Именно такая идея )) Ну а что, полетнег летающий только в режиме LEVEL, наверное можно сделать. )))) Я конечно шучу, но вдруг кто нибудь забацает. Или например задействует проц в MPU...

  38. #5395

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    А это ?
    401-й проц (48 без лап) 9250 и5611 - минимализм - но проблема AEKF потянет герцах на 200, и юзверю интерфейсов мало, как встраиваемое решение в какой-нибудь мелкоквадрик....

  39. #5396

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    но проблема AEKF потянет герцах на 200
    А что там ему делать ?..
    Сделал вот - просто кватернионный метод, чуток смешал магнитометер+аксель и баро+аксель, на выходе нормальные углы, высота с шумом 20 см.. , все это на 500 Гц работает (хотя и впритык уже - 72 Мгц и нет fpu)

  40. #5397

    Регистрация
    20.10.2013
    Адрес
    Петропавловск-Камчатский
    Возраст
    38
    Сообщений
    173
    Может не совсем по теме, может кто подскажет (покажет, если не секрет), как определить длительности входных сигналов управления (6-ть или 7 и все идут в разнобой - передние фронты не совпадают). Нужно на языке С (С++, CodeVisionAVR)

  41. #5398

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alekseii Посмотреть сообщение
    определить длительности входных сигналов управления
    Засечь таймером? Вычислитель какой?

    На Ардуине можно просто засекать время (uint32t time = millis(); ) фронта/спада прикрыванием, полученная разность будет длительностью.

  42. #5399

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    А что там ему делать ?..
    если рассматривать как imu то и нормально те-же 72 мегагерца только с FPU, считать углы... А чем скорости и путь пройденный считать? в принципе тоже можно особо не напряжет, потом встаёт делема - куда GPS засунуть? на второй проц и там считать INS? ПИД-ы и всю лабуду? смысл - если всё это на одном 405/407 работает... единственный плюс в процессоре в imu - унести подальше от полётника с минимумом проводов - тот же can, хотя мне больше SPI импонирует - 7 проводов (это с питанием и прерыванием готовности) в жгут с оплёткой... хотя выходя из этого всего то нафиг процу в imu что-то считать если всё равно пересчитываться будет - берём самый маленький и простенький который нам с частотой 400 + соберёт данные от датчиков и отдаст... всё вся его работа...

  43. #5400

    Регистрация
    22.01.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    36
    Сообщений
    234
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    хотя мне больше SPI импонирует - 7 проводов (это с питанием и прерыванием готовности) в жгут с оплёткой...
    7й - это какой, никак не могу придумать? Оплётка?

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения