Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 137 из 165 ПерваяПервая ... 127 135 136 137 138 139 147 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 5,441 по 5,480 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от SergDoc математика на кватернионах... Если эта математика внутри чипа крутится, то это ВЕЩЬ.....

  1. #5441

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    математика на кватернионах...
    Если эта математика внутри чипа крутится, то это ВЕЩЬ..

  2.  
  3. #5442

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,472
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Если эта математика внутри чипа крутится, то это ВЕЩЬ..
    ДЛя полётника вещь малопригодная, ибо не корректируется снаружи, т.е. по сути тот же МАРГ (Магвик или как его там?)

  4. #5443

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    ибо не корректируется снаружи
    не корректировать снаружи я так понял можно, но - одно большое но - нихрена там толком нет, есть тот же бинарник что и был всегда, с одним маленьким исключением есть два файла с адресами регистров самого DMP (там кстати регистры уже сразу обозваны по квартенионам и т.п.) и файл ключей к этому DMP - что они делают не глядел, ну короче либо загоняй тот бинарник (он без компаса) либо составляй сам с калибровками управлением и т.п. как догадайся сам в пдф-ках толком ничего нет, короче надо глубже ковыряться... да и всё это в 3-х килобайтах, частота обновления 200Гц... а вот прерывание выдаёт на 25Гц - чёт не складывается в картинку...


  5. #5444

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,472
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    выдаёт на 25Гц - чёт не складывается в картинку...
    я так понимаю, оне запоздали с рассекречиванием. Теперь это никому не нужно. Ну разве что пригодно как готовое "непрофильное" решение для определения ориентации для каких нить портативных приборов.

  6.  
  7. #5445

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    кстати у чувака ещё кино интересное есть

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Ну разве что пригодно как готовое "непрофильное" решение для определения ориентации для каких нить портативных приборов.
    я чёт тоже к этому склоняюсь - нефиг туда лезть, вообще я мыслю про датчики так:
    аналоговые датчики!
    почему: - можно подобрать нужную ёмкость на выходе для наших условий, можно составить кривую по температуре (опытным путём)
    АЦП внешний 24-х битный - больше точность, переполнение маловероятно, ацп подключен по SPI - все датчики в одном флаконе по лапам...
    минусы такого решения габариты imu и цена... плюсы - если не задаваться целью считать всё сразу а тупо передавать - цепляем проц самый дешевый и самый маленький - лижбы успел фильтронуть и передать все значения 400-500 раз в секунду (так для себя), и всё это по CAN шине цепляется к основному процу, который тупо воспринимает это всё как один датчик на всё...
    типа так http://www.techmor.com/inertial-meas...FSXItAodfSUA0Q
    Последний раз редактировалось SergDoc; 26.02.2015 в 21:56.

  8. #5446

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    а вот прерывание выдаёт на 25Гц
    Зато какой ФВЧ получается(!)...

  9. #5447

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Зато какой ФВЧ получается
    лучше LC, фильтра не знаю )))

  10.  
  11. #5448

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Олег, кстати пока вспомнил - то же удержание высоты или позиции - не важно...
    двойное интегрирование даёт ошибку очень большую, но из первого интегрирывания мы получаем скорость - корректируем её дифференцированием пути с датчика (GPS...Baro) потом можно и ещё раз интегрировать? и ещё раз поправить?
    а вот адаптивность этой схемы не скажу ))) кто-то (пальцем показывать не буду mahowik) сам не догадываясь того или скорей зная, создал адаптивный фильтр на базе альфа-бета...

  12. #5449

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,472
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    двойное интегрирование даёт ошибку очень большую, но из первого интегрирывания мы получаем скорость - корректируем её дифференцированием пути с датчика (GPS...Baro) потом можно и ещё раз интегрировать? и ещё раз поправить?
    Я так и делаю, проблема в том, что коэффициенты трудно подобрать. Получаются минимум 2 контура коррекции, а по хорошему ещё и аксель надо корректировать.

  13. #5450

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    корректируем её дифференцированием пути с датчика
    Корень зла - шум акселя.., барометром скорректировать наверно можно, но он тоже - "не подарок", как равно и GPS..
    Наверняка решение какое нибуть есть.., надо работать (экспериментировать) с этим., у меня пока не получилось..
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    аналоговые датчики
    Согласен полностью... кстати не обязательно сразу аналог оцифровывать.. те же ПИДы / фильтры можно реализовать на аналоговых узлах, точность/быстродействие будет непревзойденным.. (но это уже смена всей концепции).

  14. #5451

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Интрига:

  15. #5452

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,945
    Записей в дневнике
    22
    для всего бывают пределы разумного.
    ну понятно есть сфера применения мелколеты.
    самый маленький жпс приемник уже больше будет)

  16. #5453

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    ну понятно есть сфера применения мелколеты.
    тенденция однако мало-мало )))

  17. #5454

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,472
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Корень зла - шум акселя.., барометром скорректировать наверно можно, но он тоже - "не подарок", как равно и GPS..
    Наверняка решение какое нибуть есть.., надо работать (экспериментировать) с этим
    И то и то надо просто фильтрануть ФНЧ и просуммировать, а вот веса того и другого придется поподбирать )))
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    кстати не обязательно сразу аналог оцифровывать.. те же ПИДы / фильтры можно реализовать на аналоговых узлах, точность/быстродействие будет непревзойденным..
    Совершенно против! Система получится "деревянной" - плохо управляемой, повторяемой, "плавающей", и огромных размеров (по сравнению с нынешними полётниками).

    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    но это уже смена всей концепции
    Это вообще 2 шага назад. Я понимаю дедов, которые всё в механике и аналоговой электронике делали, так как у них другого не было. СТМ32 пока вполне справляется по быстродействию.
    Нафига создавать себе проблемы с аналогом, когда просто нужно освоить цифровую фильтрацию? Но это если знать что делать в аналоге ) А если нет? Прикиньте изготовление 200 макеток с конденсаторами и резюками на каждое испытание (в основном недачное)? )))

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    самый маленький жпс приемник уже больше будет)
    А вот и нет )))

  18. #5455

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    А вот и нет )))
    речь шла о самодостаточном модуле с питателем и антенной на борту...

  19. #5456

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Это вообще 2 шага назад.
    Все "минусы" очевидны..,не спорю.., но есть один жирный плюс - точность и быстродействие,
    это примерно как в аудио технике - MP3 и ламповый/транзисторный звуковой тракт.

  20. #5457

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Вопрос у меня, к знатокам кода разных платформ управления - с какой частотой (~в среднем) работает цикл управления моторами квадрика ?? Имеет ли смысл гнаться за повышением этой частоты ?

  21. #5458

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,675
    Записей в дневнике
    6
    ну... тут не совсем правильно заданный вопрос.
    есть общий цикл, время которого зависит от опроса датчиков и математики расчета положения, по окончанию которого рассчитываеться текущее управляющее воздействие на моторы и передаеться на таймеры, генерирующие шим сигнал на двигатель.
    так вот, цикл управления моторами - это и есть тот же самый основной цикл.
    есть один ньюанс - не всегда и не везде записанное значение сразу после записи в счетчики будет выполнено (а выполниться корректно только при очередном обнулении таймера), т.е. по хорошему, при записи значений желательно остановить таймер, обнулить его, и запустить с новым текущим значением.

    также стоит присмотреться к новому, активно рекламируемому/обсуждаемому режиму OneShot

  22. #5459

    Регистрация
    10.12.2013
    Адрес
    Люберцы
    Возраст
    33
    Сообщений
    168
    Цитата Сообщение от mataor Посмотреть сообщение
    т.е. по хорошему, при записи значений желательно остановить таймер, обнулить его, и запустить с новым текущим значением.
    так делать нельзя

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Нафига создавать себе проблемы с аналогом, когда просто нужно освоить цифровую фильтрацию? Но это если знать что делать в аналоге ) А если нет?
    вот можно по этой схемке сделать аналоговую стабилизацию ))) http://elm-chan.org/works/vlp/report_e.html
    Последний раз редактировалось djdron; 07.03.2015 в 23:00.

  23. #5460

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от mataor Посмотреть сообщение
    ну... тут не совсем правильно заданный вопрос.
    Хорошо (), тогда какова частота "тот же самый основной цикл" у разных платформ ?

  24. #5461

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,675
    Записей в дневнике
    6
    вий, в зависимости от платформы (ардуино, хмега, стм и проч порты) и навесов (баро, компас, ЖПС и проч доп периферия добавляют) от 1500мкс до 5000мкс (660Гц - 200Гц)
    алексмос подвес 700-850мкс (как то с ним списывался)
    по ардупилоту - не в курсе
    остальные тем более хз

  25. #5462

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Арду работает на АВР - 100Гц на остальных платформах, 400 Гц...
    в Вий с родным пидом выше 400 подымать не стоит, заманаешся интегральную составляющую подбирать (пид сделан на основе самого цикла, т.е. временная составляющая там присутствует косвенно)...
    помнится пресловутый контроллер от Билла Несбита вообще на 50Гц цикл крутит...

  26. #5463
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    Всем привет. Дринкер сошел с ума. Идея когда х86 проц будет летать близка как никогда. Итак. Едисон 2-х ядерный атом х86 вот он.
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_20150310_232534.jpg
Просмотров: 51
Размер:	66.0 Кб
ID:	1042188
    Код, обратите внимание - переменные типа дабл...
    double x,y,z,w;
    long cnt,i;

    void setup() {
    Serial.begin(115200);
    }

    void loop() {
    cnt = millis();

    x = 0.0;
    y = x;
    w = 0.0;

    Serial.println("Start");
    for(i = 0; i < 10000000; i++)
    {
    z = sqrtf((x*x)+ (y*y));
    x += 0.01;
    w += z;
    y += 1.0;
    }

    Serial.println(millis() - cnt);
    Serial.print("x="); Serial.print(x);
    Serial.print(" y="); Serial.println(y);
    }

    время цикла в мс:
    Start
    1908
    x=100000.00 y=10000000.00
    Start
    1906
    x=100000.00 y=10000000.00
    Start
    1903
    x=100000.00 y=10000000.00

    Какой нафиг стм32?
    Да, мало пвм, 4 штуки, но кто отменял и2ц? Завтра водружаю со-процессор на 32ф4, который опросит сенсоры и организует ин-оут....

  27. #5464

    Регистрация
    22.01.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    36
    Сообщений
    234
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Дринкер сошел с ума
    Откуда дровишки?

  28. #5465
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    ессно из кетая. А вот штаты ссуко не прислали....

  29. #5466

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,945
    Записей в дневнике
    22
    на эдисоне надо на опенцв раскладывать картинку и делать контроллер навигации - автоматизированной ориентации
    данные по необходимой коррекции полета передавать на типовой полетник.
    а не писать все с нуля

  30. #5467
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    на эдисоне надо
    Кто сказал что надо? Главное - с даблами есть высокая скорость. А это, поверьте ой как важно в матричных вычислениях и интеграции. И памяти завались. И ви-фи опять-же. Теперь можно развернуццо не на шутку.

  31. #5468

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,472
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Идея когда х86 проц будет летать близка как никогда. Итак. Едисон 2-х ядерный атом х86 вот он.
    Жрать то он сколько будет?


    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Главное - с даблами есть высокая скорость. А это, поверьте ой как важно в матричных вычислениях и интеграции. И памяти завались.
    Не ну это бесспорно клёво... Только вот чего ты наинтегрируешь с обычных датчиков я не знаю. А то что можно итегрировать и на СТМе работает хорошо.

    Ну а в плане развития интеллекта - обеими руками за!

  32. #5469
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Только вот чего ты наинтегрируешь с обычных датчиков я не знаю.
    Мурату воскешу для пробы.

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Жрать то он сколько будет?
    По опесаниям не больше арды.

  33. #5470

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Мурату воскешу для пробы.
    шавет дать? без внешнего ацп 24-х битного будет плохо, погрешность даже на 12 битном ацп 2.6 градуса, лучше тогда взять АВР для считывания датчиков и поднять ему aref как в куке(чесно забыл вольтаж) тогда точность даже на 10-и битном ацп получится выше...
    да тут как-то считал ИМУ на аналоге крутом с ацп 24 бита чёи-то в районе 200 рублей американских

  34. #5471

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Всем привет. Дринкер сошел с ума. Идея когда х86 проц будет летать близка как никогда. Итак. Едисон 2-х ядерный атом х86 вот он.
    Прикольная штучка, то же были мысли ее прикупить когда она вышла. Я так понимаю IO Expansion board шла в комплекте? На Али покупал?

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    на эдисоне надо на опенцв раскладывать картинку и делать контроллер навигации - автоматизированной ориентации
    Мне тут по работе пришлось немного поизучать опенцев, надо сказать что чтучка тормознутая (видимо нужна заточенная под GPU версия, а есть ли такая под Edison?) ))) Хотя конечно зависит от того что именно на нем делать

  35. #5472
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    Едисон и плату покупал раздельно. Али

  36. #5473

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,472
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Только вот чего ты наинтегрируешь с обычных датчиков я не знаю.
    Мурату воскешу для пробы.
    Так и чо дальше? Инрециалка без внешней коррекции на 15мин (хотя бы) полета смогёшь?

  37. #5474
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    Прости камрад за мой китайский, но НАХУА? Я чисто от нечего делать развлекусь.

    Едисон позволит мне один мегакод в переменных с двойной точностью, который я для писюка песал запустить. Вот там инерциалка даже на говнодатчиках.

  38. #5475

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,472
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Прости камрад за мой китайский, но НАХУА? Я чисто от нечего делать развлекусь.
    То есть вот это
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Дринкер сошел с ума.
    всё объясняет? Внятная цель даже в рамках развлекухи должна быть? или не?

  39. #5476
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    Ну кто-то вечно портирует чета, кто-то иму придумывает, кто-то непременно 50х50 платки фигачит, а я тяжелый код буду запускать на полетнике. Каждый по своему развлекаеццо.

  40. #5477

    Регистрация
    22.01.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    36
    Сообщений
    234
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Каждый по своему развлекаеццо.
    Где цветной ОСД после отпуска? До сих пор жду. Сказал бы что за мелкосхемки, а то ни ОСД ни элементарной базы.

  41. #5478

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,472
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Вот там инерциалка даже на говнодатчиках.
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    а я тяжелый код буду запускать на полетнике.
    Какой коэффициент коррекции инерциалки от "внешних" датчиков? Ну или сколько времени "держит"?

  42. #5479
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    ОСД цветной меньше меня занимать стал.
    Сколько времени "держит" - посмотрим.

  43. #5480

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,945
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    ОСД цветной меньше меня занимать стал.
    это отговорки
    в самом деле имхо МИР-ДВЕРЬ-МЯЧ

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения