Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 144 из 165 ПерваяПервая ... 134 142 143 144 145 146 154 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 5,721 по 5,760 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Хотел повторить "подвиг" NAZы и подвесить свою платку с сенсорами на гибком шлейфе, но не тут то было.. а шлейф ...

  1. #5721

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Хотел повторить "подвиг" NAZы и подвесить свою платку с сенсорами на гибком шлейфе, но не тут то было.. а шлейф то такой как сделать ? Самые тонкие провода, а их для SPI мне надо минимум 9, вместе получаются довольно жёсткими... вот и затык.. - готовый фиг найдешь, да и разъем под него нужен микроскопический..
    Кто подкинет идейку ?

  2.  
  3. #5722

    Регистрация
    27.12.2009
    Адрес
    Днепродзержинск, Украина
    Возраст
    43
    Сообщений
    281
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Хотел повторить "подвиг" NAZы и подвесить свою платку с сенсорами на гибком шлейфе, но не тут то было.. а шлейф то такой как сделать ? Самые тонкие провода, а их для SPI мне надо минимум 9, вместе получаются довольно жёсткими... вот и затык.. - готовый фиг найдешь, да и разъем под него нужен микроскопический..
    Кто подкинет идейку ?
    Старый добрый МГТФ тебе в помощь. У меня есть 0.03 - достаточно мягкий и гибкий. И соединение сделать гибкой петлей. Типа как яйца из лишнего кабеля делают. Думаю одного витка должно хватить.

  4. #5723

    Регистрация
    10.12.2013
    Адрес
    Люберцы
    Возраст
    33
    Сообщений
    168
    можно найти гибкие шлейфы в старой бытовой технике(видеомагнитофоны и т.д) или купить шлейф для сотовых(в слайдерах используется), а паять прямо на дорожки на плате, в большенстве случаях шаг 0.5мм

  5. #5724

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от okan_vitaliy Посмотреть сообщение
    У меня есть 0.03 - достаточно мягкий и гибкий.
    Один фиг жестковато.. тогда придется грузить платку свинцом.. иначе смысла нет.

    Цитата Сообщение от djdron Посмотреть сообщение
    а паять прямо на дорожки на плате
    а не поплавится пленочка ?

  6.  
  7. #5725

    Регистрация
    22.01.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    36
    Сообщений
    234
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    а не поплавится пленочка ?
    Они в телефонах запаяны. Я так дисплеи от нокии паял.

  8. #5726

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Макс запретил хвастаться кое чем, а то бы показал как мягко сделать - 0.1 в лаке

  9. #5727

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    а то бы показал как мягко сделать - 0.1 в лаке
    Плюнул я на эту затею, закрепил жестко на плате и в коробку... а уж коробочку буду на поролончики ставить, она массивная - эффект тот же...

  10.  
  11. #5728

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    а уж коробочку буду на поролончики ставить, она массивная - эффект тот же...
    стоит или висит вот в чём вопрос... я про иму если что)))

  12. #5729

    Регистрация
    22.08.2013
    Адрес
    ст.Староминская, Краснодар
    Возраст
    35
    Сообщений
    42
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Самые тонкие провода, а их для SPI мне надо минимум 9, вместе получаются довольно жёсткими... вот и затык.. - готовый фиг найдешь, да и разъем под него нужен микроскопический..
    Кто подкинет идейку ?
    Можно использовать шлейфы от DVD всяких - 24 контакта , шаг - 0.5мм , на радиорынках стоят рублей 30 , можно подобрать разной длины - от 10 см до 40 . Из дохлых дивидишек можно и разъемы надергать хоть лежачие хоть стоячие.

  13. #5730

    Регистрация
    12.05.2014
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    45
    Сообщений
    38
    Для oleg70. Я приклеил плату датчиков на скотч к грузику ~ 7 гр. и подвесил на резинки . Провода от шлейфа . У меня I2С и всего 4 провода.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: mk.jpg‎
Просмотров: 96
Размер:	86.8 Кб
ID:	1068868  

  14. #5731

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от Samer Посмотреть сообщение
    к грузику ~ 7 гр. и подвесил на резинки .
    Беда в том что у меня SPI (9 проводов), их или длинными делать, что ни есть гуд, или они тоньше волоса должны быть.. иначе вибрации по ним бегут на платку, и резинки - как мертвому компресс..
    Всё равно, спасибо за инфу...

  15. #5732

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Где тут тов. Дринкер?! Я ему новую игрушку нашел ))))

  16. #5733

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    не ну за 9 это уже ни в какие ворота))) тоже хочу)))

  17. #5734

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    тоже хочу)))
    Пожалуйста ..))
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: 2015.JPG‎
Просмотров: 150
Размер:	157.9 Кб
ID:	1069906  

  18. #5735

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Пожалуйста ..))
    я про другое
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Я ему новую игрушку нашел ))))

  19. #5736

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    тоже хочу)))
    Да, вещица наверно стоящая, особенно композитный видеовыход....

  20. #5737

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8

  21. #5738

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Развлекаемсо ))
    Там смотрю все виброразвязку обсуждают..., а если вместо акселя магнитометр "подставить" ? (дурацкая мысль пришла), датчик то он тоже абсолютный,
    смещение магнитного вектора можно легко убрать и сделать его вертикальным, а... ?
    Да, и с выносным SPI ИМУ у меня проблемы возникли : - гира и аксель работают нормально а вот магнитометр требует задержки после сигнала <CS>, хотя физически они все в одном корпусе (BMX055)...

  22. #5739

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    delay(105); // at 10 Hz ODR, new mag data is available every 100 ms

  23. #5740

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    new mag data is available every 100 ms
    Читаю его с частотой 20 Гц, именно задержка после выборки кристалла нужна (и не маленькая), или ёмкость монтажа сказывается (тогда почему аксель и гира работают??), или корпус попался капризный, попробую заменить на другой...

  24. #5741

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    именно задержка после выборки кристалла нужна
    может "прижимается" плохо? медленно...

  25. #5742

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    может "прижимается" плохо? медленно...
    может.. кстати как раз из за емкости монтажа.. отдельные платки с ИМУ все I2C-ешные, а SPi-ных я че то не видел..

  26. #5743

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    может "прижимается" плохо? медленно...
    Оказалось, что слишком быстро инициализация проходила (задержки на запись остались от stm103го), а верней - не проходила.. и никакие ёмкости тут не причем... щас все пашет..
    Сергей, что там с тестовыми полетами на "двойном" комплекте датчиков и, кажется, каком то мегакоде ?? (народ в ожидании результатов....)

  27. #5744

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Времени нет, свой дом - всё-таки свой дом, работы валом, Макс тоже пока занят... Чуть освободимся подтянем)))

  28. #5745

    Регистрация
    19.10.2013
    Адрес
    Абакан
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,498
    Записей в дневнике
    18
    Фильтр Маджвика. Не разбираюсь в этом но может разработчикам будет интересно почитать

    http://habrahabr.ru/post/255661/

  29. #5746

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от Hyperion Посмотреть сообщение
    Фильтр Маджвика. Не разбираюсь в этом но может разработчикам будет интересно почитать
    Статья для доцентов, много математических выкладок и наукообразия. . Для тех кто хорошо знает высшую математику, но не знает куда её применить, типа "как рассчитать вероятность падения бутерброда на масло". А так почитать интересно, спасибо.
    Если выкинуть все излишние сопли, то есть годные моменты:
    Во многих реализациях фильтров авторы делают предположение, что ускорение движения и магнитные искажения присутствуют только короткий период времени. Поэтому величина коэффициента усиления фильтра β может быть выбрана достаточно низкой, чтобы отклонение вызванное ошибочными представлениями о гравитационных и магнитных искажениях наблюдаемых на местах, снизилось до приемлемого уровня за период. Минимально допустимое значение β ограничивается погрешностью измерений гироскопа.

  30. #5747

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Статья для доцентов, много математических выкладок и наукообразия. . Для тех кто хорошо знает высшую математику
    Верно подмечено, тем кто математику изучал давно, будет сложно понять. Если разобрались, можете в двух словах описать в чем отличие от фильтра Махони, основанном на матрице поворота и комплиментарном фильтре? По моему, он на порядок проще.

  31. #5748

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Если разобрались, можете в двух словах описать в чем отличие от фильтра Махони, основанном на матрице поворота и комплиментарном фильтре? По моему, он на порядок проще.
    Нет, сравнить не смогу, ибо не знаю алгоритма Махони. Более того не знаю как описывается ориентация в пространстве матрицей поворота.
    Однако описанный в алгоритм статье мне понятен, так как моя ИНС построена на тех же принципах - Ориентация из векторных наблюдений. Только мой алгоритм вывернут на изнанку, Маджавик наблюдает вектора относительно ориентации платформы, а у меня относительно предполагаемой мировой ориентации.
    Чтоб не быть голословным могу предложить эксперимент. Могу выложить прошивку под Ф3Дискавери с Маджавиком и моим алго. После чего проверить реакцию алго на изменение магнитного поля, поднося магнит к магнитометру. По реакции на возмущение будет понятна разница.

  32. #5749

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Статья для доцентов, много математических выкладок и наукообразия.
    Этот "фильтр" уже давно свободно лежит в сети, и по моему, ничто иное как код "free_imu" от Фабио Варесано на кватернионах в двух реализациях (почти похожих) от Магвика и Махони..
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Статья для доцентов, много математических выкладок и наукообразия
    Теория красивая ... но у меня на практике этот MARG так и заработал как надо из за магнитометра, который должен быть практически идеально откалиброван иначе вносил погрешности в крен и тангаж из-за "слияния" кватернионов... По факту нормально работает только гира+аксель..

  33. #5750

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    из за магнитометра, который должен быть практически идеально откалиброван иначе вносил погрешности в крен и тангаж из-за "слияния" кватернионов...
    Вот как раз этот момент в моём алго исправлен, магнитометр на крен и тангаж никак не влияет. Коррекция выполняется синусами проекции вектора магнитометра на предполагаемую мировую плоскость Oxy. Плюс корректировка акселя по ГПС и и барику.
    Последний раз редактировалось rual; 12.06.2015 в 03:18.

  34. #5751

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Однако описанный в алгоритм статье мне понятен, так как моя ИНС построена на тех же принципах - Ориентация из векторных наблюдений. Только мой алгоритм вывернут на изнанку, Маджавик наблюдает вектора относительно ориентации платформы, а у меня относительно предполагаемой мировой ориентации.
    Ты чего? вшиско едно, ты берёшь локальные координаты (дус аксель ) и доворачиваешь до глобальных (компас...) - вот она матрица поворота, а где глубинный смысл глобальные координаты доворачивать до локальных? потеряться в пространстве?
    Хотя... как сказал Энштейн - "всё относительно", где наш астронавигатор пропал? Дринкер, что ты на это скажешь?

  35. #5752

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Плюс корректировка акселя по ГПС и и барику
    А вот это мне не понятно.. имеется ввиду наверно вертикальное ускорение ? , но как можно скорректировать более точный датчик менее точными ? (шум баро полметра высоты а у ГПС и того больше)

  36. #5753

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    но как можно скорректировать более точный датчик менее точными ?
    всё зависит в каких пропорциях мешать может получиться спирт с водой, может вода со спиртом, а может и водка )))

  37. #5754

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    всё зависит в каких пропорциях мешать может получиться спирт с водой, может вода со спиртом, а может и водка )))
    Очень смахивает на алхимию.. типа - взяли свинец, добавили немного гов**ца, получили золото..

  38. #5755

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Хуже, коэффициенты влияния ещё нужно автоматически менять в зависимости от различных факторов, типа выход датчика из мат ожидания или например высоты аппарата над землёй....

  39. #5756

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    ты берёшь локальные координаты (дус аксель ) и доворачиваешь до глобальных (компас...) - вот она матрица поворота, а где глубинный смысл глобальные координаты доворачивать до локальных?
    Всё верно, так и делаю, только нет у меня матрицы поворотов, есть кватернион. А насчет докрутки до локальных, дык это мои догадки, но судя по описанному поведению некоторые платформы (читал про "немцев") используют именно локальное представление.

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Хуже, коэффициенты влияния ещё нужно автоматически менять в зависимости от различных факторов, типа выход датчика из мат ожидания или например высоты аппарата над землёй....
    Вот с этим проблемы, надеюсь пока

  40. #5757

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Вот с этим проблемы, надеюсь пока
    А у каких известных проектов такие алгоритмы работают ? (я даже и не пытался разобраться в открытых источниках)

  41. #5758

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    нет у меня матрицы поворотов, есть кватернион.
    блин, ну как их там - управляющие косинусы - это и есть матрмца поворота или матрица управляющих косинусов, ну или кватернион - один хрен))) в екф чем прикольно - полученные данные от датчика не вхожи в мат ожидание - перерасчёт коэффициента влияния - исходя из коэффициентов Якоби (что кстати большинство пропускает и вбивают имперические константы вместо них)...

    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    А у каких известных проектов такие алгоритмы работают ?
    у Саши маховика ))) в маховие - заметьте на атмеге )))

  42. #5759

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    лин, ну как их там - управляющие косинусы - это и есть матрмца поворота или матрица управляющих косинусов, ну или кватернион - один хрен)))
    Неа, интерпретация поворота в них разная.
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    в екф чем прикольно
    Ты с ним разобрался? Запустил?

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    в маховие - заметьте на атмеге )))
    Хочу тоже поэкспериментировать с арду, чисто ради почёса ЧСВ Придумал примитивный алго стабилизации (изобрел велосипед), предположительно такой же в "немцах" используется, ну и в кетайских игрушках. В нем вообще нет ни кватернионов и ни матриц, тупая рефлексия на ПИДах. Но качество стабилизации и скорость обработки должны быть высокими.

    На чем то более производительном относительно арду, запускать его смысла нет, теряется вся "прелесть"
    Последний раз редактировалось rual; 13.06.2015 в 08:58.

  43. #5760

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Матрица поворота или матрица направляющих косинусов тынц и далее по тексту "Выражение матрицы поворота через кватернион", ты же всё равно доворачиваешь их используя... или ты через арккосинусы арктангенсы разворачиваешь?

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    В нем вообще нет ни кватернионов и ни матриц, тупая рефлексия на ПИДах. Но качество стабилизации и скорость обработки должны быть высокими.
    КК2 с акселем который, но помнится он на ассеме...

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Ты с ним разобрался? Запустил?
    всё в руинах, платы спрятаны от греха подальше боюсь только к осени доберусь... там в гите у меня датчики запущены, алгоритм запущен, что-то с настройками не так, как только аксель калибруешь - висяк вечный... надо разбираться, кстати у опенпилотов http://forum.rcdesign.ru/blogs/74247/blog19886.html калибровка акселя понравилась - можно даже не на ровной (не в горизонте) плоскости откалибровать, а вот с компасом намудрили, даже в деревянном доме нормально не калибруется - надо на улице - точек мало собирает, а ещё gps надо обязательно (акселю тоже) по данным жпс выводит склонение и гравитацию в данной точке...
    Последний раз редактировалось SergDoc; 13.06.2015 в 11:45.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения