Создание собственной системы стабилизации

SergDoc
=Женек=:

Господа, присматриваюсь к полетным контроллерам. Поскольку я электронщик, имею желание сделать свой контроллер на STM32 и залить в него портированную под STM32 Multiwii прошивку.

naze32 - ф103, у меня в гит под ф4 github.com/SergDoc/…/Release да и в самом вие там есть и под ф103 и под ф4 (ветка отдельная)

=Женек=:

Параметры акселерометра такие же как у MP6050, а вот гироскоп немного проигрывает - 8.5 гр/сек против 7.5 гр/мсек.

аксель никто не тестировал - не скажу, но что-то мне подсказывает, что лучше мпу ставить)))

=Женек=

Мне вот интересно, разработчики Naze32 периодически обновляют версию платы. Они только разводку меняют? Ведь они разработчики только железа и они его подстраивают под уже имеющуюся прошивку. Или они ее допиливают? Ведь чтобы похвастаться чем-то новым нужно ее изменить. А если добавиь на плату что-то новое - то чтобы это заработало, прошивку по любому нужно менять.

Даташиты и схемы подключени на датчики есть. Что и как подключено к STM321F103 - можно понять из текста прошивки.
У кого-нибудь есть схема Naze32 - просто хочется глянуть, что у них там за ноу-хау?

P.S. Меня просто убила фраза на одном из форумов:

  • Что купить SUPERPUPER (не помню название) или Naze32?
  • ПОкупай SUPERPUPER - и ты получишь японское мегакачество.

Прошивка одна, контроллер один и тот же (кстати не японский) и датчики те же самые. Особых выкрутасов в разводке не требуется (частота сигнала всего 400 кГц. Чем Япония может быть лучше?

SergDoc:

naze32 - ф103, у меня в гит под ф4 github.com/SergDoc/…/Release да и в самом вие там есть и под ф103 и под ф4 (ветка отдельная)

Скажите, а в чем необходимость портировать под F4?
Неужели F103 не справляется?

rual
=Женек=:

Поскольку я электронщик, имею желание сделать свой контроллер на STM32 и залить в него портированную под STM32 Multiwii прошивку.

Дежавю, помниться эта ветка примерно с этого начиналась 😉 Правда, тогда про STM32 речи не было.

=Женек=:

P.S. Меня просто убила фраза на одном из форумов:

  • Что купить SUPERPUPER (не помню название) или Naze32?
  • ПОкупай SUPERPUPER - и ты получишь японское мегакачество.

Женек, путаешь NAza и Naze32. В поиске увидишь, что это разные вещи.

=Женек=:

Скажите, а в чем необходимость портировать под F4?

Необходимость (точнее желаемость 😉) в одном - не грустить о невозможности запустить (продвинутый) алго на существующем железе, когда ты его нашёл\понял\реализовал\придумал 😃 STM32F4 на сегодня наиболее подходящий проц (хотя я и f3 пользуюсь в полный рост 😉)

23 days later
oleg70

Взял себе для изучения RaspberyPI B+, (stm надоел 😃), штучка прикольная… наверно будущее контроллеров полёта за такими (довольно небольшими по размеру/весу) платками, уравляющую программу теперь можно прям на “бортовом компьютере компилить” и не париться с прошивками/средами разработки, теперь только придется линукс ковырять…

djdron
oleg70:

Взял себе для изучения RaspberyPI B+, (stm надоел 😃), штучка прикольная… наверно будущее контроллеров полёта за такими (довольно небольшими по размеру/весу) платками, уравляющую программу теперь можно прям на “бортовом компьютере компилить” и не париться с прошивками/средами разработки, теперь только придется линукс ковырять…

лишнего там многовато, на ней можно еще в алгоритм стабилизации камеру прикрутить)))

oleg70
djdron:

лишнего там многовато,

Да, но и мощщи выше крыши и, как я понял, в принципе можно на “голом железе” программку своять вообще без линукса… Ну а если её родную камеру изучить, то перспективы заманчивые: и стабилизацию попробовать сделать можно и ОСД любой сложности, только работай…

2 months later
serg2557

Интересно, а для F4BY появился вариант внешнего набора датчиков? Была такая задумка для повышения точности сравнивать показания бортовых и внешних датчиков.

SergDoc

Пока времени не было ни для чего, я с весны не летал, не занимался ни кодом, ни железом, доделываю детскую - загоню детей туда, будет время свободное, запущу мелкую rcopen.com/blogs/74247/20339 - посмотрю есть ли смысл от независимых датчиков…
пока всё в таком состоянии:

oleg70
SergDoc:
  • посмотрю есть ли смысл от независимых датчиков…

Осмелюсь сделать прогноз - особого улучшения не будет… , по моему, тема сенсоров уже настолько измучена “коллективным разумом” что без принципиально иных подходов к стабилизации дальнейшего развития ждать не приходится…

ssh
oleg70:

Взял себе для изучения RaspberyPI B+

Есть еще Raspberry Pi 2, там еще больше мощей.

Интересовался этим делом, находил несколько проектов на распбери для квадра, только развития у них не наблюдалось, а сам бы я не осилил их колупать. Отбросил эту мысль. Хотя, может сейчас что-нибудь изменилось.

oleg70
ssh:

только развития у них не наблюдалось

Всему виной - Linux…, не может он эффективно работать с реалтайм/периферией (не предназначен), а использовать его в связке с отдельным микроконтроллером - это скорей для фанатов, для которых не важна цена вопроса, а главное идея…

ssh

Вот кстати, линукс-образ для квадра на pi.
github.com/rpicopter/archive-images
Правда, использует PS3 для управления.

А вот этот вроде живой github.com/vjaunet/QUADCOPTER_V2, правда с использованием платки ардуино. Судя по схеме, пи напмрямую подключен к модулю на mpu6050, обрабатывает данные с гиро/акселей, и отдает команды в ардуину. Через неё же, получает данные от приемника. Если брать почти такую же платку, то стоит около 200 р. на али, если точно такую же, то 400 р. Не знаю, почему они выбрали именно её (может из-за USB и быстрого PWM), на меге328 платки чуть больше 100 р. стоят, и на неё вроде как даже порт есть не то мультивия, не то чего то еще, значит для этого дела тоже должна подойти.

SergDoc

Давно же уже обсасывалось - нужен отдельный контроллер с инерциалкой в реальном времени, а малину вешать сверху для “тяжелых” рассчётов/коррекции - по видео там или ещё по чём, что можно сделать и позже(не реалтайм)…

oleg70
ssh:

правда с использованием платки ардуино

Вот вот…, т.е. усложнение конструкции налицо а практической пользы никакой, для самолёта в принципе пойдет, а для квадрика где не так давно все гнались за SPI интерфейсом с датчиками - уже вопрос…

ssh

Заморочился, что бы мне сделать с моим цц3д. Да т.к. у него ни баро, ни компаса нет, ничего путнего не придумал/не нашел. На stm32 maple mini ( с тем же мк что и cc3d, flip32) плюс модуль gy-88, есть форк cleanflight. Цена у такого сета получается интересная.
А что сейчас, кроме давнего форка опенпилота (хотя, он вроде развивается), есть под stm32f4discovery?

ssh

Мне вот интересно, ну уж stm32f4discovery то вполне подходит для полетника, но и на ней как-то не особо активность идет.

oleg70
ssh:

но и на ней как-то не особо активность идет

Мне кажется, что такие готовые проекты как “мегапират” “арду” с их наземными станциями, полетами по точкам, уже давно исчерпали весь функционал и при этом вполне отлажены и дешевы… какой смысл людям прикладывать усилия для того чтобы сделать то же самое но на другой платформе (?), где новые идеи ?.
Ну вот например RPi - дешевый,мощный,крутой,со всеми “плюшками”, аж full HD камера на борту(!), а вот каким боком его прикрутить к задаче полетника большой вопрос… (над которым я кстати сейчас активно размышляю и наверное не только я…)

ssh

Ну, rpi как-то погибче будет. Можно через вайфай связь организовать. Можно детектить позицию камерой, направленной вниз. Можно свисток гпс/глонасс воткнуть за 600 руб.
Кстати, недавно делал датчик движения с вебкамерой за 150 руб., правда в пи1 ресурсов маловато, минимальная задержка около секунды вышла, но расстояние срабатывания - около 20-25 метров. Со спец камерой по идее задержка будет меньше.

да, еще детектор горизонта можно с камерой сделать.

А можно связь через мобильный интернет.

Кстати, вот интересно, на cc3d нет функций полета по точкам, возврата, удержания высоты. Оправдывают это нехваткой ресурсов мк, мол, все ресурсы направили на улучшение полетных качеств. Какже тогда их хватает арду? И опять же, flip32 10dof имеет тот же мк, плюс баро и компас на борту.

Что по поводу дешевизны. Заинтересовала связка maple mini + какой-нибудь gy-86, выходит тот же flip32, только в полтора раза дешевле.

oleg70
ssh:

да, еще детектор горизонта можно с камерой сделать.

Интересно, как (чисто теоретически) ?, я вот сейчас эту камеру мучаю, смотрю что из нее вообще можно выжать, пока мне однозначно ясно -

  1. можно легко “на лету” одновременно записывать H.264
  2. на видеопередатчик гнать прям “рабочий стол” с видеокартинкой + OSD любой сложности/качества (“приборы”, графики и т.п.)
    Ну и вообще, наверно хорошо, что саму программу управления можно писать на интерпретаторе - Питоне.
    Плюшки конечно нужные, но как то недостаточные чтоб взгромоздить целый компьютер на борт…