Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 148 из 165 ПерваяПервая ... 138 146 147 148 149 150 158 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 5,881 по 5,920 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от SergejK Может как раз с этим связаны осцилляции? Всетаки при резком оттормаживании углы меняются очень сильно. и это ...

  1. #5881

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,916
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от SergejK Посмотреть сообщение
    Может как раз с этим связаны осцилляции? Всетаки при резком оттормаживании углы меняются очень сильно.
    и это тоже буду тестить, нужно сначала чтоб хоть плохенько но полетело..
    но отработка малых перемещений с точки зрения тестирования - задача не такая сложная как полетные осциляции ибо легко проверить экспериментально.
    непонравилось - поменял и снова пробуй

  2.  
  3. #5882

    Регистрация
    24.02.2015
    Адрес
    Берлин
    Возраст
    31
    Сообщений
    721
    Кстати, на мой взгляд ахрс и инс не обязательно должны быть единым целым. Из углов в пространстве можно вычислить теоретические показания акселерометра и вычтя из них реальные показания найти результирующий вектор ускорения. Его потом по проекциям разложить.

  4. #5883

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Что-то мне подсказывает, что я щас возьму всё по@ерю и начну проект с нуля - задолбало в чужой код вклинивать свои задумки, а потом мужественно искать тот-же барометр
    если честно пугают 2 вещи:
    станция - вообще не представляю как это рисовать и общаться потом с ней
    модули и драйвера - нарисовать не проблема, а как их "зацепить" и контролировать - х.з. я тут намедни hardfault поймал с SPI - наверно неделю не мог догнать, что нога cs2 = 1 не существует, есть cs1 = 0 компилятор пропустил я в отладке дооолго не мог понять что за порт у меня такой - вот такой из меня программер))) а всё потому что spi и датчики в одном файле, а процедура общения с ними в другом.... короче надоело...
    ладно за зиму что-нибудь накорякаю, блин да ещё под 2 железяки - ну эт не страшно обе помню, если других проблем не будет, надо ж как-то арду допиливать, а я совсем в другую степь пошел....

    Цитата Сообщение от SergejK Посмотреть сообщение
    Кстати, на мой взгляд ахрс и инс не обязательно должны быть единым целым. Из углов в пространстве можно вычислить теоретические показания акселерометра и вычтя из них реальные показания найти результирующий вектор ускорения. Его потом по проекциям разложить.
    не ну вроде ж так все и делают)))

  5. #5884

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,916
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Что-то мне подсказывает, что я щас возьму всё по@ерю и начну проект с нуля - задолбало в чужой код вклинивать свои задумки, а потом мужественно искать тот-же барометр
    интуиция показывает что в ходе переписывания сначала найдется баро и появится желание откатиться до точки входа,
    а если оно будет преодолено то все равно в результате взаимствования (и знания того как сделали другие) можно поцепить логические, математические ошибки и программные баги

  6.  
  7. #5885

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    глаза боятся, а руки - крюки))) мне очень многое не нравится в известных мне проектах ( и как правило - это так глубоко всё завязано, что менять - руки опускаются... это как и с домом - купить или строить, вот купил, а щас понимаю, что лучше было строить... я столько переделал и понимаю, что стою до сих пор в начале пути, что надо перепланировать ещё половину дома (половину я переделал) и достроить отдельную кухню, а существующую превратить в прихожую - Макс был у меня в гостях, может подтвердить что кухня - не кухня)))

  8. #5886

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,916
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    это как и с домом - купить или строить, вот купил, а щас понимаю, что лучше было строить... я столько переделал и понимаю, что стою до сих пор в начале пути, что надо перепланировать ещё половину дома (половину я переделал) и достроить отдельную кухню, а существующую превратить в прихожую - Макс был у меня в гостях, может подтвердить что кухня - не кухня)))
    это тоже проходили... анализируя чужой опыт решили сразу строить...
    вот что получилось https://my.mail.ru/mail/kozinanatoliy/photo/138
    я папе посылал эскизы - он мне обмеры и руководил там.
    зы прошу прощенья за отклонение от темы

  9. #5887

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    зы прошу прощенья за отклонение от темы
    Тоже немного отклонюсь )) Как человек мало в чем искушенный (особо в строительстве), удивлен, что сначала ставили декоративную стену, а потом внутри обкладывали пеноблоком. Дом отличный получился!

    Теперь, как обещал Алексею, выложу наработки по "виртуальной лаборатории". Вот так я это назвал )))
    Вот демка, прошу прощение за качество, снято авторегистратором

    для связи АП с симом использовал "прокладку" на Питоне.
    Если кому интересно может сам запустить на STM32F4Discovery или F4BY. Спрашивайте, расскажу как запустить. Полётник подключается к компу через порт GPS, визуализация (тоже написанная на питоне) соединяется через USB или модемный порт. Приемник подключается по SBUS или SPPM. Прошива и питоновские скрипты в архиве.
    Вложения

  10.  
  11. #5888

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    это тоже проходили... анализируя чужой опыт решили сразу строить...
    на тот момент у меня не было особого выбора, мне надо было быстро решить жилищную проблему... закрываем оффтоп...

  12. #5889

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Контроллер получает от сима угловые скорости и вектор ускорения (аксель), углы с сима используются только для формирования вектора магнитометра. По сути эмулируется плная работа ИНС. На видео управление самолем чисто коптерным ПО, естественно работает только режим угловой стабилизации, но даже этот режим позволяет управлять самолем по коптерному, на видео я задаю курс ВПП и просто подруливаю тангажем и креном, одним пальцем. Достаточно задать положение в пространстве и газ, самолет постарается занять указанную ориентацию в пространстве. Там где смоль выполняет спираль, я кручу задачу курса, если сделать это быстрее чем отработает эроплан, то он может выполнить полупетлю вверх или вниз, куда ему ближе. "Погоня за морковкой"))) Сейчас вот думаю как скрестить коптерный АП с самолетным, отдельно друг от друга (как в АРДУ) я их не рассматриваю. Видимые проблемы: раскачка на высоких скоростях, ну дописывание АП для управления аэродинамическим ЛА. Первая - нужно ввести в ПИД воздушную скорость, я так понимаю как квадратичный коэффициент; вторая - по большому счету нужно только поворачивать задающий вектор в сторону целевой точки.

  13. #5890

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Контроллер получает от сима
    никак не опознать используемый симулятор, поделитесь названием?

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    как скрестить коптерный АП с самолетным
    имхо, у вас основная ошибка — разделять АП по модельному признаку. вспоминая Openpilot, один и тот же АП используется для коптеров, самолетов, машинок и даже двухколесных моделей (которые статически неустойчивы). разница лишь в задействованных микшерах.

  14. #5891

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,916
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Теперь, как обещал Алексею, выложу наработки по "виртуальной лаборатории". Вот так я это назвал )))

    это супер!
    в самом деле это супер инструмент когда есть сим, ускоряет процесс на несколько порядков.
    еще со времен ардупилота на 328 меге изучал ардупилот именно с xplane
    потом появился апм и в мишен планере появилась возможность соединять контроллер и симулятор прямо по юсб
    с использованием mission planner
    но билд "hil" (hardware in loop) работал только с совсем редкими самолетными прошивами.
    была мечта изучить поведение коптера и даже модель квадрика нашлась для иксплейна но заставить квадрик летать так и не смог.
    после многих попыток он таки стал стабилизироваться но ни высоту не держал ни делал адекватных попыток пройти маршрут.
    видимо нужные ардукоптеру значения акселей и компаса кудато нетуда шли

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    или F4BY. Спрашивайте, расскажу как запустить
    это интересно.
    но если это писать в этой ветке то инфа которая может понадобиться многим может потеряться
    как минимум надо веточку начать

    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    имхо, у вас основная ошибка — разделять АП по модельному признаку. вспоминая Openpilot, один и тот же АП используется для коптеров, самолетов, машинок и даже двухколесных моделей (которые статически неустойчивы). разница лишь в задействованных микшерах.
    миксами получится УГ
    хороший автопилот использует физику модели

  15. #5892

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    или F4BY
    да только кто попробовать захочет слейте и сохраните лодырь на всякий, ну или заранее предупредите...

  16. #5893

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    никак не опознать используемый симулятор, поделитесь названием?
    ХPlane 10 , арду тоже его пользует. Спасибо Алексею Козину за предоставленные материалы по АРДУ.

    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    у вас основная ошибка — разделять АП по модельному признаку.
    )) У меня нет такой ошибки, коптер и самоль отличаются по принципам управления, хотя и не критично. Собствнно я этим и воспользовался на сегодня - работа углового стаба вполне адекватна. Только не хватает коэффициента эффективности аэрорулей. А вот возврат домой уже требует различий в алго...

  17. #5894

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    миксами получится УГ
    хороший АП принимает на вход фактическое и желаемое положение (направление/координаты/...) модели, а выдает только ошибку между этими параметрами. УГ — это использование "физики модели" в несвойственных задаче расчетах.

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    ХPlane 10
    ох, ну и здоровенный же "микроскоп" для такой задачи AeroSim RC не желаете попробовать? размер и тех. требования намного более скромные, набор данных включает все что душеньке угодно. единственное ограничение у него заключается в частоте обновления 60 Гц (т. е. зависит от монитора).

  18. #5895

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,916
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    хороший АП принимает на вход фактическое и желаемое положение (направление/координаты/...) модели, а выдает только ошибку между этими параметрами. УГ — это использование "физики модели" в несвойственных задаче расчетах.
    объясню вкратце чем разница.
    вверх у коптера это +газ в случаях если на стабилизацию хватает мощности
    вверх у самолета это рв на себя при условии что достаточно ВОЗДУШНОЙ скорости а газ должен контролировать воздушную скорость
    повернуть у коптера - наклониться в нужную сторону
    повернуть у самолета в зависимости от типа модели - можно на руле направления, можно на крене, можно на крене + рв на себя, можно на крене + рв + руддер
    к примеру нужен маневр влево и вниз - коптер сбросил газ и дал крен.
    для многих самолей это сложный маневр. при левом крене (для левого поворота) и руле высоты (от себя) очень многие модели совершают снижение и правый поворот
    у самолета есть режим планирования, у коптера нельзя вырубать моторы (у некоторых моделей они не раскрутятся) самолету при наличии аирспида свойственен режим полета в котором он может определить курс не имея компаса, коптер этого не умеет (хотя будем учить)
    если делать универсальный код который будет использовать только миксы то он будет настолько сложный и в разработке и в чтении и настройке что будет неприменим

  19. #5896

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    в самом деле это супер инструмент когда есть сим, ускоряет процесс на несколько порядков.
    Вот именно, как я раньше этого не знал, сколько денег бы с экономил!!!)))

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    была мечта изучить поведение коптера и даже модель квадрика нашлась для иксплейна но заставить квадрик летать так и не смог.
    после многих попыток он таки стал стабилизироваться но ни высоту не держал ни делал адекватных попыток пройти маршрут.
    видимо нужные ардукоптеру значения акселей и компаса кудато нетуда шли
    Вот я пару лет назад искал хотя бы генератор NMEA (эмулятор ГНСС), чтоб отлаживать навигацию, а тут такие возможности были... всё мимо проходил ((( я тоже нашел модель коптера, но она для 9го хэплана, в 10м неадекватна, даже отображается криво. Правда в нём имеется мегакоптер (конвертоплан), его можно использовать, но он настолько инертный, что я с наскоку так и не смог его запустить, надо пиды сильно править.
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    но если это писать в этой ветке то инфа которая может понадобиться многим может потеряться
    как минимум надо веточку начать
    Отдельная ветка это слишком, пмсм, писать буду здесь, последнее время ветка практически незагружена, потом соберу в дневник...
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    миксами получится УГ
    Да нет, у меня вот всё миксами сделано. Но вертикалы от аэродинамиков, таки да, отличаются...

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    хороший автопилот использует физику модели
    Поэтому нужно сделать "умные" миксы ) Пока вижу такой примитив: сделать два класса рулей, тяговые и аэро.

    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    ох, ну и здоровенный же "микроскоп" для такой задачи
    а что мелочится, у меня Б777 так же летает, как РУ модель, только ПИДы надо поправить )))

    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    единственное ограничение у него заключается в частоте обновления 60 Гц (т. е. зависит от монитора).
    У меня реально обновление до 50 Гц не дотягивает, обычно 25-35...

    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    AeroSim RC не желаете попробовать?
    Вся проблема в том что я дремучий человек, 4 года этим занимаюсь и только сейчас узнал, что хплан несложно связать с АП, вот помогли люди - разобрался ) О AeroSim RC я даже не слышал )

  20. #5897

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,916
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Пока вижу такой примитив: сделать два класса рулей, тяговые и аэро.
    это слишком примитивно.
    у коптера факторы только для каждого вмг
    - яв фактор по часовой или против
    - рол фактор влияние на крен
    - питч фатор влияние на пикирование
    если будут тяговые моторы то еще форвард фактор для всех моторов

    поворотки моторов могут менять факторы размещенных на них моторов, нужно учитывать что нельзя резко поворачивать на больших оборотах иначе сильный гироэффект

    рулевые плоскости
    -изменение отклонения вызывает изменение силы воздействющей на один из факторов, сила зависит не только от угла отклонения но и от обдува но не линейно.
    обдув это не только воздушная скорость но и обдув потоками с винтов

  21. #5898

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    объясню вкратце чем разница.
    вы объясняете разницу между оконечными микшерами и актуаторами, а тема автопилота совершенно не раскрыта.

    [off]впрочем, также поступает подавляющее большинство производителей и (не в обиду) прочих клепателей очередных АП. чтобы переставить железку с коптера на самолет, нужно купить новую железку или залить новую прошивку, а то и вовсе остаться ни с чем, ибо у коптера "газ это верх", видите-ли.
    а в (уже) древнем Openpilot-е и его последователях нужно просто переключить/перенастроить микшеры и ставить железку хоть на велосипед с мотором.[/off]

  22. #5899

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    объясню вкратце чем разница.
    и т.д.
    вот эти вещи я и хочу описать в "умных миксах". Вот приведу пример отличия PT-60 (сесна?) от боинга777 в хплне:
    1. Инертная масса - надо править ПИДы и ничего более;
    2. Рудер: у ПТ60 практически не рулит, посему добавил рассогласование курса в элероны - отлично работает (см. видео).
    у Б777 огромный киль, при сильном рулении валит эроплан набок. Что делать? Соответственно из элеронов убран курс, а в рудер с минусом добавлен крен.
    Последний раз редактировалось rual; 04.12.2015 в 22:02.

  23. #5900

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    О AeroSim RC я даже не слышал )
    а я им вроде бы даже в этой ветке когда-то хвастался (железный CC подключен через GSC к симу)

    на то время это был единственный модельный симулятор с поддержкой плагинов (то есть полным доступом ко всей внутрянке). пробовали использовать X-Plane, Flightgear и даже Ил-2, но боинги и цессны все-таки имеют другие масштабы. с подачи OP-сообщества пробовали пинать разработчиков Aerofly, RealFlight, Phoenix RC и прочих ClearView, но откликнулся только разработчик Аэросима. причем не только откликнулся, но и добавил много чего по просьбам трудящихся.

    принцип там такой же, как у X-Plane, dll-ка имеет доступ к нужным параметрам и большинство из них может изменять. самое сложное — перенастроить модель в самом симуляторе, чтобы отключить все встроенные помогайки и оставить только прямое управление моторами/плоскостями.

    p.s.
    а, киллер-фичу забыл: в Аэросиме можно рулить стабилизированой бортовой камерой (время 4:30 в вышеуказанном видео).

  24. #5901

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    это слишком примитивно.
    у коптера факторы только для каждого вмг
    - яв фактор по часовой или против
    - рол фактор влияние на крен
    - питч фатор влияние на пикирование
    если будут тяговые моторы то еще форвард фактор для всех моторов
    Всё это есть, для коптера на любую конфигурацию можно настроить, моторы хоть в шахматном порядке (см. картинку).

    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    а, киллер-фичу забыл: в Аэросиме можно рулить (стабилизированой) бортовой камерой
    Это классно, но для испытаний АП не особо нужно. Вот если б полная иммитация механики (энерции, вибрации) подвеса, то можно бы было ПО для стабов подвесов пробовать )

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    рулевые плоскости
    -изменение отклонения вызывает изменение силы воздействющей на один из факторов, сила зависит не только от угла отклонения но и от обдува но не линейно.
    обдув это не только воздушная скорость но и обдув потоками с винтов
    Вот всё кино исключительно в том, что нелинейно. Иначе бы я просто доп измерение в микс добавил - аэро. А тяга там и так есть, ставь соответсвующий коэффициент и всё. Поэтому надо придумать мин и дост набор примитивов для описания и ввода нелинейностей
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: микс.JPG‎
Просмотров: 8
Размер:	46.7 Кб
ID:	1145891  
    Последний раз редактировалось rual; 04.12.2015 в 22:11.

  25. #5902

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Вот если б полная иммитация механики (энерции, вибрации) подвеса
    хех, это уже отдельный симулятор выйдет.

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Вот всё кино исключительно в том, что нелинейно.
    а какая, по большому счету, разница? всякие обдувы и прочие факторы всего лишь та самая ошибка, которую и должен уменьшить ПИД-регулятор, к примеру, причем пользуясь единственным доступным ему способом — отклонением плоскости. ведь ему (ПИД-регулятору) совершенно неизвестно, вызвано ли отклонение модели от заданного положения ветром, обдувом, пролетающей птицей или брошенным камнем.

    сошлюсь опять на свое видео, 2:25 — влияние турбулентностей. включил ветер, добавил ему "неспокойности", модель с теми же самыми миксами и ПИД-ами продолжает выдерживать положение и направление. несмотря на кособокий полет.

  26. #5903

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    а какая, по большому счету, разница?
    Разница есть, см. мое видео 1:18 и 1:44, при высокой скорости эффективность рулей резко растет и начинается раскачка. Более того раскачка может начаться сама по себе при закритичной скорости. Так что приборную скорость нужно отслежтвать и менять коэффициенты.
    Хплан очень хорошо отрабатывает физику (жесткость, упругость, кручение), твой же сим видимо вообще этим не заморочен. Не в обиду, но мне кажется эти фактры стоит учитывать.

  27. #5904

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    раскачка есть следствие малой и нестабильной частоты опроса "датчиков", а любой цифровой ПИД-регулятор чрезвычайно критичен к этим цифрам. железки худо-бедно работают на сотнях герц, дорогущие коммерческие модельные IMU уже на килогерцах, а у вас "обычно 25-35". тяжелым и инертным боингом рулить можно, отлаживать работу автопилота по маршрутным точкам тоже кое-как можно. а посмотреть, как железка справится с реактивной моделькой — уже нет.

    у Аэросим-а та же беда, либо ограничиваем опрос до 60-75-120 Гц вертикальной синхронизацией, либо отключаем ее и получаем 300-400 Гц (сим-то к компьютеру не требовательный) и гарантированный затык в любом внешнем протоколе обмена. но 60 всяко лучше, чем 30.

    по поводу жесткости и прочего. X-Plane еще и профиль плоскостей и форму фюзеляжа учитывает (модель табуретки может и не полететь, в отличии от MFS), но только с таким шагом, что в промежутках поместится несколько коптеров. XP технически неспособен проводить симуляцию моделей малых размеров, любые попытки это сделать вынуждены натыкаться на масштабирование и/или ускорение внутреннего времени.

    а "мой" сим довольно честно имитирует (как и остальные модельные симы) поведение мотора с винтом, к которому присобачены плоскости с выбранным профилем либо другие моторы в виде абсолютно жесткого тела. ибо никто не запаривается тем, что у тридцатисантиметрового коптера при резком газе лучи смещаются на доли миллиметра. зато имеется настройка скорости и отклика для сервоприводов, учитывается масса ротора (для симуляции обратного момента), есть учет изменяемого в полете топлива (смещение ЦТ) и падение напряжения (мощности) на аккумуляторах и еще кучка именно модельных параметров.

  28. #5905

    Регистрация
    24.02.2015
    Адрес
    Берлин
    Возраст
    31
    Сообщений
    721
    Возвращаясь к истокам беседы, мне вот интересно, как в симуляторе отладить с нуля писаную ИНС?

  29. #5906

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    если теоретически, то взять входные данные из сима, подсунуть их ИНС и посмотреть на результат. а на практике — только в связке с конкретными датчиками/сенсорами, ибо шумы/дрейфы/погрешности симуляторы не симулируют.

  30. #5907

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Дмитрий, кстати а чего опенпилоты, разбежались?
    сижу курю их екф и - это чё чтобы шпионы не догадались?
    Код:
    void SerialUpdate(float H[NUMV][NUMX], float R[NUMV], float Z[NUMV],
              float Y[NUMV], float P[NUMX][NUMX], float X[NUMX],
              uint16_t SensorsUsed)
    {
        float HP[NUMX], HPHR, Error;
        uint8_t i, j, k, m;
    
        // Iterate through all the possible measurements and apply the
        // appropriate corrections
        for (m = 0; m < NUMV; m++) {
    
            if (SensorsUsed & (0x01 << m)) {    // use this sensor for update
    
                for (j = 0; j < NUMX; j++) {    // Find Hp = H*P
                    HP[j] = 0.0f;
                    for (k = 0; k < NUMX; k++)
                        HP[j] += H[m][k] * P[k][j];
                }
                HPHR = R[m];    // Find  HPHR = H*P*H' + R
                for (k = 0; k < NUMX; k++)
                    HPHR += HP[k] * H[m][k];
    
                for (k = 0; k < NUMX; k++)
                    K[k][m] = HP[k] / HPHR;    // find K = HP/HPHR
    
                for (i = 0; i < NUMX; i++) {    // Find P(m)= P(m-1) + K*HP
                    for (j = i; j < NUMX; j++)
                        P[i][j] = P[j][i] =
                            P[i][j] - K[i][m] * HP[j];
                }
    
                Error = Z[m] - Y[m];
                for (i = 0; i < NUMX; i++)    // Find X(m)= X(m-1) + K*Error
                    X[i] = X[i] + K[i][m] * Error;
    
            }
        }
    }
    я то дурак всё голову ломал, чёй-то с екф загрузка проца 18% вот досюда всё чики-пуки // Find HPHR = H*P*H' + R , а потом должно быть так K = HP*invHPHR (т.е. умножение на обратную матрицу), а что мы видим K = HP/HPHR - ход конём прям, вместо этого взять и разделить? Кстати - там затык конкретный матрица 16Х16 не то что я балуюсь с 3Х3

  31. #5908

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    скажу просто "сменились люди", чтобы сор не выносить. но все-таки хочется надеятся, что форум и вики не работают временно, а не по причине "всё". что выпиливание поддержки старых моделей из последнего софта ради "клонов" Revo Nano и CC3D Atom обусловлено аппаратными проблемами, а не денежными...

    а про EKF не только шпионы не догадывались

  32. #5909

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,916
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    лаг ЖПС у тебя перекрывается уже здесь: инав_позиция = инав_позиция * 0.998 + жпс_позиция * 0.002 и служит это дело для долгосрочной коррекции "уплывания" интегратора и совершенно пофиг, что оно лагает пока ЖПС "доплывёт" до пределов способных существенно влиять на интегратор - оно усреднится так, что мама не горюй... короче показания будут правдоподобны...

    Сереж, это была отличная идея. видя по логам что частота собственных колебаний системы 1/5 Гц подобрал экспериментально минимальный коэфициент при котором скорость спадает секунд за пять и ... это полетело

    Тимур - тестировщик мечты.
    зима, ночь, минус 10, толково выполнил все инструкции и облетал.


    на будущее
    багофиксы основного функционала:
    - в настоящей прошивке улучшения обсчета компаса пока нет, делать будем - но это не первоочередное и ненужно смешивать. формально я знаю почему но пока решение не писал. Полагаю что причина в том что данные регистров компаса накапливаются и усредняются в системе координат земли. затем к этим накопленным данным происходит подтяг курсового гироскопа. если происходит быстрое вращение то данные компаса запаздывают и утягивают компас в сторону противоположную вращению

    -каков бы не был минимальный лаг жпс нужно будет обмерять мтк и юблокс и сделать программную компенсацию лага за время задержки жпс
    - нужно искать в инерциалке причины недостаточно точных измерений ускорений, это можно сделать в домашних условиях

    зы. напрасно я сделал усиление подтяга на скорости. по логам как только скорость растет свыше 1мс до трех осциляции прогрессируют - явно этот коэф мешает..
    в этом графике видно что при скорости по жпс < 1мс осциляций инерциальной скорости нет (красный тренд в см/с)


    Код:
    float spd_kff = mapf(constrain(fabs(pythagorous2(_velocity.x, _velocity.y)), 100.f, 300.f)  ,100.f ,300.f , 1.f , 3.f  ); // speed 0-100 cm per second spd_kff = 1 200=2  300 and above  = 3  
       
        _gps_k_gps_spd = (float)_gps_k_spd * spd_kff /1000.0f; //v7 10 000 v008 1000 
        _gps_k_inav_spd = 1.0f - _gps_k_gps_spd ;
    
        _gps_k_gps_pos = (float)_gps_k_pos  * spd_kff /1000.0f; //v7 10 000 v008 1000 
        _gps_k_inav_pos = 1.0f - _gps_k_gps_pos ;
    Последний раз редактировалось alexeykozin; 05.12.2015 в 10:18.

  33. #5910

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    зы. напрасно я сделал усиление подтяга на скорости.
    фильтр должен быть адаптивный, ты не смотрел - Hdop на скорости часом не растёт?
    у нас есть такие параметры как вибрации, hdop, "количество звёзд на небе" высота (ну тут hdop везде сработает) вот и выстраиваешь если hdop>2.8 - коэф=о и всё доверие акселю, и чем меньше hdop увеличиваешь доверие ЖПС - т.е. увеличиваешь коэф влияния его на интегратор? плюс на скорости коптер наклоняется - 100% часть спутников он в этот момент теряет... да и для скоростей больше доверие акселю, для положения - меньше, т.к. там уже двойное интегрирование...
    p.s. по видео так прям зима, а у нас дожди (((

  34. #5911

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,916
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    ты не смотрел - Hdop на скорости часом не растёт?
    Hdop штука загадочная и весьма абстрактная. по логу он всю дорогу 0,62 а спутников 17
    если интересно лог посмотреть http://forum.apmcopter.ru/attachment...3-03-zip.1460/

    пересобрал новую версии прошивки где поставил переключение бауда жпс на 115200 а скорости обновления на 10гц с тем чтобы сократить задержку данных.(тоесть посылает жпс модулю на скорости 38400 команду на переключения на 115200 и сам преходит на этот бауд)
    в числе прочего сделал выдачу rmc строки раз в полсекунды она несет в себе из полезного только дату, а основное есть в gpgga (для уменьшения объема данных)




    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    фильтр должен быть адаптивный
    думаю жесткую лимитирующую окружность сделать по позиции и диапазон расхождения скоростей для предотвращения сильных рассогласований инав и жпс
    но пока даже на небольших коэфициентах этого не наблюдается

    зы. цель переписывания инерциалки - предотвращение "туалетной воронки" и улета в случае если компас неправ

  35. #5912

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    давай там http://forum.apmcopter.ru/threads/so...apm.324/page-6 писать, а то в 2-х местах всё перемешается....

    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    а про EKF не только шпионы не догадывались
    это болезнь, или я чего-то не догоняю
    Код:
    K_k=(P_apr*H_k(1:3,1:12)'/(S_k));
    - это в пиксе, оказывается все так делают, может это я отстал от жизни? неее - уже никто никуда не летит...
    Оптимальная по Калману матрица коэффициентов усиления, формирующаяся на основании ковариационных матриц имеющейся экстраполяции вектора состояния и полученных измерений (посредством ковариационной матрицы вектора отклонения):
    Название: cb1f0cfcdb55e9e4d4187149c9d5895c.png
Просмотров: 92

Размер: 716 байт ну так же должно? -1 -'это не степень - это обратная матрица грубо - это матрица S*S-1=E(единичная матрица у которой все нули кроме главной диагонали - где единицы), а S/S нифига не E
    Последний раз редактировалось SergDoc; 05.12.2015 в 12:30.

  36. #5913

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,916
    Записей в дневнике
    22
    поскольку глубоко в коде екф маленький вопрос.
    почему если у пикса екф отвалил датчик то это навсегда.
    я пробовал полет на ардукоптер 3.2 с екф. альтхолд без баро очень неудобный режим
    недавно Дмитрий Чернов очень прикольно это описал
    "Запустил на Пихоке Коптер 3.3.2
    Очень интересно наблюдать за статусом екф. Поднёс отвёртку к компасу - компас отвалился. снял пену с баро и посветил - баро отвалилось.
    Но почему-то обратно отвалившееся не подключается, а в принципе-то ничто не препятствует - проверять уместность показаний глюкнувших датчиков и по прошествии какого-то количества годных отсчётов включать в рассчёт.
    "

  37. #5914

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    надо найти это место в коде арду - боюсь та же ошибка, по сей причине доверие датчикам не возвращается я ка-то сел в уголке и пересчитал на бумажке первую интерацию, даа бумажек было много)))
    показываю код арду один раз, и пошел я писать собственную прошивку (
    Код:
    float varInnovInv = 1.0f / varInnov;
    varInnov -это матрица S
    Последний раз редактировалось SergDoc; 05.12.2015 в 13:09.

  38. #5915

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,916
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    показываю код арду один раз, и пошел я писать собственную прошивку (
    а для непосвященных как это можно использовать?
    а, кажись понял - это деление матриц из опенпилота которое сжирает производительность

  39. #5916

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    нет ты не понял - это те же грабли что и в опенпилоте пикссе и ещё чёрт знает где - короче это неправильно!
    S-1 = 1/определитель матрицы * ST (транспонированную матрицу S) - вот это так сожрёт производительность, что надо задумываться брать пачку F7
    вот что в этом деле будет жрать немерено
    а уже транспонирование - это легко столбцы со строками местами поменять...
    Последний раз редактировалось SergDoc; 05.12.2015 в 15:51.

  40. #5917

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,916
    Записей в дневнике
    22
    искал почему инерциалка не рисует коробочку при коротких перемещениях...
    путь явно занижен...

    и кажись нашел очень большие грабли.
    Еще раз спасибо Дмитрию Чернову за идею с коробочкой.
    делаем такой эксперимент.
    1. кладем полетник на большую горизонтальную плоскость
    2. включаем отображение графика питча
    3. касаясь дном полетника ровной плоскости водим вперед - назад с размахом метр с периодом в секунду.
    я сделал самый минимальный подтяг гироскопа к акселю какой позволяет арду из параметров
    и увидел о ужас!
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: pitch_at_level_moving.jpg
Просмотров: 14
Размер:	33.5 Кб
ID:	1146140
    горизонт гуляет отседова искривление эрч фрэйма и ошибки калькуляции
    и отсюда же просадка некоторых аппаратов в быстрых пролетах
    что думаете товарищи?
    надо учитывать горизонтальные ускорения при расчете надира к которому тянется горизонт ахрс

  41. #5918

    Регистрация
    24.02.2015
    Адрес
    Берлин
    Возраст
    31
    Сообщений
    721
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    надо учитывать горизонтальные ускорения при расчете надира к которому тянется горизонт ахрс
    Лучше привязать к модулю трехмерного вектора ускорения.

  42. #5919

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,916
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от SergejK Посмотреть сообщение
    Лучше привязать к модулю трехмерного вектора ускорения.
    хорошо бы.
    https://github.com/kozinalexey/ardup...S_DCM.cpp#L678
    поменял на единичку, подправил типы - загрузил проверил на апм - ничего не изменилось хотя похоже было на то что нужно

  43. #5920

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    varInnov -это матрица S
    уточню - это вообще какая-то хрень

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    поменял на единичку, подправил типы - загрузил проверил на апм - ничего не изменилось хотя похоже было на то что нужно
    это тут не причём

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    надо учитывать горизонтальные ускорения при расчете надира к которому тянется горизонт ахрс
    отдаём доверие гирам (угол который получился) берём за основу вычисления горизонтальных ускорений, вычитаем их из расчёта углов с акселя - задница конечно, но на столе посмотреть можно, и так вот кучу костылей вставляешь в чужее ПО ещё и виноватым останешся (
    а вообще надо корректировать аксель по кривому компасу....

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения