Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 149 из 165 ПерваяПервая ... 139 147 148 149 150 151 159 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 5,921 по 5,960 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от SergDoc это тут не причём почемуж похоже float tilt = pythagorous2(GA_e.x, GA_e.y); - это длина вектора ускорений в ...

  1. #5921

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    это тут не причём
    почемуж похоже
    float tilt = pythagorous2(GA_e.x, GA_e.y); - это длина вектора ускорений в мсс (хз почему тилт )
    float theta = atan2f(GA_b[besti].y, GA_b[besti].x); -- наверное это угол приложения ускорений относительно переда рамы

    Vector3f GA_e2 = Vector3f(cosf(theta)*tilt, sinf(theta)*tilt, GA_e.z); - тут затрудняюсь
    error = GA_b[besti] % GA_e2; -- операция хор всегда вводила меня в ступор
    но есть дока чего они хотели получить с пунктами и подпунктами http://gentlenav.googlecode.com/file...mpensation.pdf

  2.  
  3. #5922

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Написал таки )) Для того чтобы самостоятельно погонять мою демку нужно:
    1. Авиасимулятор XPlane 10 (или 9й), скачиваем на оф.сайте демоверсию http://www.x-plane.com/downloads/landing/
    2. Плату STM32Discovery, либо F4BY.
    3. Установить интерпретатор Python 2.7 https://www.python.org/downloads/release/python-2710/
    4. Скачать и установить pyserial 2.7 https://pypi.python.org/pypi/pyserial/
    5. Скачать и установить vpython 2.7 http://vpython.org/contents/download_windows.html
    6. Загрузить в плату прошивку.
    7. Подключаем в порт GPS (PD8-TX,PD9-RX) через адаптер USART-USB.
    8. Подключаем терминал через USB , либо адаптер USART-USB через порт телеметрии (PD5-TX,PD6-RX) . Но если подключать визуализацию и терминал будем через USART, то USB подключать нельзя (особенность драйвера US.
    Порядок запуска:
    1. Запускаем и настраиваем XPlane так же как для HIL Ardupilot https://github.com/jlnaudin/x-drone/...ode-simulation.
    2. Подключаем контроллер.
    3. Правим скрипт «прокладки» AP2Sim.py, прописываем имя компорта, куда подключен GPS- порт контроллера. Запускаем «прокладку», в окне будет показано количество принятых за секунду пакетов XPlane и АП. В ту же директорию положим файл настроек контроллера config.rai. Надо сбросить контроллер для загрузки настроек из файла.
    4. Исправляем скрипт визуализатора MinIMU-9-test.py, прописываем имя компорта, куда подключен порт терминала контроллера. Запускаем скрипт.
    5. Сигнал радиоуправления подключается через SPPM либо SBUS как к F4BY . SPPM: перемычка PC6-PC8, сигнал SPPM – PC7. SBUS: перемычка PC9-PC8, инвертированный сигнал SBUS – PC7.

    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    раскачка есть следствие малой и нестабильной частоты опроса "датчиков", а любой цифровой ПИД-регулятор чрезвычайно критичен к этим цифрам. железки худо-бедно работают на сотнях герц, дорогущие коммерческие модельные IMU уже на килогерцах, а у вас "обычно 25-35".
    Всё верно, это называется устойчивость ПИД по фазе, но в данном случае имеет решающий фактор это скорость ЛА и увеличившаяся эффективность рулей.
    Цитата Сообщение от SergejK Посмотреть сообщение
    Возвращаясь к истокам беседы, мне вот интересно, как в симуляторе отладить с нуля писаную ИНС?
    Собственно об этом я и писал, это вполне реально. Можно вообще имитировать датчики АП в адуине используя библиотеки связи с симом, котрые используют симмеры для иммитаций кабин.
    Последний раз редактировалось rual; 05.12.2015 в 22:30.

  4. #5923

    Регистрация
    24.02.2015
    Адрес
    Берлин
    Возраст
    31
    Сообщений
    753
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    это вполне реально.
    Чтото я очень сомневаюсь, ктонить уже так успешно делал? Отладить алгоритмы стабилизации, проверить на работоспособность хитрые актуаторы - да, реально.
    Последний раз редактировалось SergejK; 06.12.2015 в 01:12.

  5. #5924

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergejK Посмотреть сообщение
    Чтото я очень сомневаюсь, ктонить уже так успешно делал?
    Насчет успешно пока стесняюсь говорить (до испытаний на природе), ну и не "с нуля", а так см. моё видео. Вообще скажу за себя, "с нуля" лучше конечно в руках покрутить, мотивирует (когда получается) продолжать )). Но вот когда нужно отлаживать алгоритмы в движении связку сима и полетника переоценить сложно.

  6.  
  7. #5925

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergejK Посмотреть сообщение
    Кстати, на мой взгляд ахрс и инс не обязательно должны быть единым целым
    Мне тоже так кажется, я уже давно отказался от подмешивания компаса в общий вектор положения, теоретически алгоритм AHRS конечно безупречный, но на практике - компас должен быть идеально откалиброван и достаточно точен, а это далеко не так.....

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    Hdop штука загадочная и весьма абстрактная.
    Точно-, этот показатель программно рассчитывается в внутри GPS чипа, т.е. сильно зависит от самой прошивки и наглости разработчиков, доверять ему надо с осторожностью..
    Последний раз редактировалось oleg70; 06.12.2015 в 13:45.

  8. #5926

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Написал таки )) Для того чтобы самостоятельно погонять мою демку нужно:
    иксплан 9 запустил, настройки как с арду, рабочие
    скрипт запустил (пока контроллер не заливал и не подключил к юсб)

    скрипт видна консоль в которой вывел мой айпи и пишет что ждет иксплан на порту 49005 и больше ничего

    проверил порты
    C:\Users\kozin>netstat -a -b

    Активные подключения

    Имя Локальный адрес Внешний адрес Состояние
    UDP 0.0.0.0:48901 *:* [X-Plane.exe]
    UDP 0.0.0.0:49000 *:* [X-Plane.exe]

    UDP 192.168.1.254:49005 *:* [python.exe]

  9. #5927

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    скрипт видна консоль в которой вывел мой айпи и пишет что ждет иксплан на порту 49005 и больше ничего
    Всё правильно, теперь в иксплане пропиши тот ИП, который скрипт показал, ну и порт передачи соответственно

  10.  
  11. #5928

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Насчет успешно пока стесняюсь говорить
    Замысел и цель понятны, а вот вопрос - в расчетах положения на экране должна учитываться математическая модель самого "испытуемого" аппарата, его физические характеристики, есть ли это ? ,
    иначе мы будем видеть как летит не сам аппарат, а как его ИНС...

  12. #5929

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Всё правильно, теперь в иксплане пропиши тот ИП, который скрипт показал, ну и порт передачи соответственно
    так оно и есть, перезагрузился.. эффекта нет

  13. #5930

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    так оно и есть, перезагрузился.. эффекта нет
    Упс... мой косяк (или винды), не может принять на свой же ИП (((( у мну скрипт и иксплан на разных компах... надо локалхост прописывать, щас поправлю... а так хотелось уменьшить кол-во ручных настроек

  14. #5931

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    да все равно компорт настраивать

  15. #5932

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Вот, указал локалхост, надо компорт поправить. Если иксплан удаленный надо очистить строку host =""
    Вот ведь, хотел ещё автоматом компорт искать (((
    Придумал! Всё равно сделаю, при инициализации буду ловить на локалхосте и ип, кто первый поймает, тот останется, другой закроется)))

    Ну это сразу с автокомом )
    Вложения

  16. #5933

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    RusINSF4Disc2Sim.hex льем через юсб, через бут и мишен планер?

  17. #5934

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    RusINSF4Disc2Sim.hex льем через юсб, через бут и мишен планер?
    Через встроеный загрузчик СТМ, ардушный при этом затрет, так что нужно сохранить его

  18. #5935

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    через dfusedemo ? заливается также как и бут?

  19. #5936

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    через dfusedemo ? заливается также как и бут?
    да, но из хекса надо ДФУ сделать через ДФУфайлменеджер

  20. #5937

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    да, но из хекса надо ДФУ сделать через ДФУфайлменеджер
    не очень хорошо разбираюсь какие там адреса и опции ставить, не соберете дфу -файл?

  21. #5938

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    не очень хорошо разбираюсь какие там адреса и опции ставить, не соберете дфу -файл?
    там вроде не надо, а так да, надо было сразу дфу выкладывать

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    не очень хорошо разбираюсь какие там адреса и опции ставить, не соберете дфу -файл?
    там вроде не надо, а так да, надо было сразу дфу выкладывать

    Алексей, на всякий случай скачай и настрой putty на компорт терминала, можно будет смотреть и править настройки
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: putty.jpg‎
Просмотров: 9
Размер:	66.3 Кб
ID:	1146422  
    Вложения
    Последний раз редактировалось rual; 06.12.2015 в 16:30.

  22. #5939

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Алексей, на всякий случай скачай и настрой putty на компорт терминала, можно будет смотреть и править настройки
    у питона скорость 115200 , у терминала 57600?
    где прочитать про настройки и вообще про эту пошивку как реверсы и калибровки аппы делать?

    в f4by загрузилось желтый диод горит красный помаргивает.
    ищу свободный ппм приемник

    РусИНС1.1>АП.СОСТОЯНИЕ:
    Углы: Крен= 0°;Танг= 0°;Рыск= 276°
    Рули: Крен= 0.00;Танг= -0.00;Рыск= 1.45
    ОшибкаИНС: x=0.00;y=0.00;z=30.44
    Бортовое напряжение:10.73 В
    Компас: есть. Барометр: есть.
    Приемник ГНСС: нет
    Режим Р/У: ШИМ.
    Режим порта FrSky: D-mode
    Последний раз редактировалось alexeykozin; 06.12.2015 в 16:49.

  23. #5940

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Навигация кнопками управления курсора, подёргай, думаю всё будет понятно. Меню сделано ввиде дерева.
    реверсы входа:
    РусИНС1.1>АП.УПРАВЛЕНИЕ.ДИСТАНЦИОННОЕ:
    Коэфф.Р/У(градусы): Крен,Танг,Рыск,Тяга >:
    Крен Танг Рыск Тяга
    -70.00 70.00 4.00 1.00
    Тяга правда не в градусах, а 1.0 = 1000 мс ШИМ
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    в f4by загрузилось желтый диод горит красный помаргивает.
    Всё правильно, подмингивание = проход пакетов от ХП, желтый - наличие ГНСС данных.
    Выходные миксы и реверсы:
    РусИНС1.1>АП.СУММАТОР.ПИД:
    Матрица управления от ПИДN Канала),Крен,Танг,Рыск,Тяга >:
    Крен Танг Рыск Тяга
    KAH1: -625 -625 -500 1800
    KAH2: -625 625 500 1800
    KAH3: 625 -625 500 1800
    KAH4: 625 625 -500 1800
    KAH5: 0 0 0 0
    KAH6: 0 0 0 0
    KAH7: 0 0 0 0
    KAH8: 0 0 0 0
    ...
    ПИДы углового стаба:
    ...
    РусИНС1.1>АП.СТАБ.УГЛОВ.ПИД:
    ПИДk|t|r|q|n), Kp,Ki,Kd,Kdemp >:q,.1,.2,.,
    Ошибка ввода!

    ПИД Крен:Kp=2.40; Ki=0.90; Kd=0.10; Kdemp=0.50
    ПИД Танг:Kp=2.40; Ki=0.90; Kd=0.10; Kdemp=0.50
    ПИД Рыск:Kp=8.40; Ki=2.20; Kd=0.40; Kdemp=1.30

    ...
    РусИНС1.1>АП.СТАБ.УГЛОВ.ПИД:
    ПИДk|t|r|q|n), Kp,Ki,Kd,Kdemp >:q,.1,.2,.33,.4
    ПИД Крен:Kp=0.10; Ki=0.20; Kd=0.33; Kdemp=0.40
    ПИД Танг:Kp=0.10; Ki=0.20; Kd=0.33; Kdemp=0.40
    ПИД Рыск:Kp=8.40; Ki=2.20; Kd=0.40; Kdemp=1.30
    Правка ПИДов выделена, буква в начале: k,t,r - отдельно крен, танг, рыск; q - крен и танг одновременно; a - всё сразу.

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    у питона скорость 115200 , у терминала 57600?
    Да, только если смотришь терминал через USRT USB не подключай, либо тоже сливай поток с вирткомпорта, иначе застрянет!!

    Ещё забыл, фрскай телеметрия на инверсном USART

    Вот ещё забыл ))) Последовательность каналов в ППМ приёмыша: крен, танг, рыск, тяга.

  24. #5941

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    7. Подключаем в порт GPS (PD8-TX,PD9-RX) через адаптер USART-USB.
    сюда через внешний фтди нужно подключить AP2Sim.py

    к порту который юсб у f4by подключаем MinIMU-9-test.py ?

  25. #5942

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    сюда через внешний фтди нужно подключить AP2Sim.py

    к порту который юсб у f4by подключаем MinIMU-9-test.py ?
    да, правильно

  26. #5943

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Так, я всё-таки решил для себя, и в принципе уже начал, разрабатывать собственное ПО, т.к. я программер не ахти какой - это может занять некоторое время. По сей причине прошу сразу, что бы не было недопонимания, некоторого свободного времени от проекта Swift-Flyer... это не значит, что я забил на проект, но как показывает практика - надо начать всё сначала и не наступать на чужие грабли....
    Это не значит, что меня нет, я всегда на связи. Макс руководит Git и по сути проектом - надеюсь он (проект) и дальше будет развиваться....
    Все свои эксперименты и наработки буду выкладывать в Git файлы и герберы MINI отправлю Максу как будут утрясены - на данный момент у меня в мини хардварная ошибка, постараюсь выпустить новую версию....
    Естественно мои изыскания будут идти в разрезе F4BY и F4BY - MINI...
    p.s. этот текст копипасю в нескольких местах - так что где он есть можете критиковать!
    p.s. p.s. Если кто-то считает что я обидел или должен что-то - говорите (пишите) прямо тут открыто, я человек ответственный...

  27. #5944

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Так, я всё-таки решил для себя, и в принципе уже начал, разрабатывать собственное ПО, т.к. я программер не ахти какой - это может занять некоторое время.
    Мда... Это серьёзно. Надеюсь у тебя "экосистема" (ось, связь, датчики, управление настройками, логи), в которой будет функционировать концепция, уже готова, иначе, итерационными методами, двигаться будешь долго и не всегда вперед. По себе знаю. Удачи тебе!

  28. #5945

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    1. Запускаем и настраиваем XPlane так же как для HIL Ardupilot https://github.com/jlnaudin/x-drone/...ode-simulation.
    по ссылке включены только "каналы" 3, 4, 17, 18, 19, 20, а в скрипте AP2Sim.py используются еще и 7 (speed), 8 (RPY), 16 (ang. vel.), 25 (throttle).

    не совсем понятно, почему в этом же скрипте показания компаса вы считате как синус/косинос угловой скорости и крен-тангаж-направление вы приравниваете им же? либо у вас симулятор не той версии, либо картинка использована довольно дремучая.

    и вопрос на засыпку: линейные ускорения сим выдает для центра масс (который отличается от центра вращения модели) или для точки, в которой обычно находится голова пилота (камера)?

  29. #5946

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    а в скрипте AP2Sim.py используются еще и 7 (speed), 8 (RPY), 16 (ang. vel.), 25 (throttle).
    Есть такое:
    7 - вектор линейной скорости от СИМа, предполагаю использовать для формирования курса и курсовой скорости от ГНСС, в настоящее время в прошивке не используется;
    8 - положение осей джойстика подключенного к компу, предполагал использовать для передачи управления в контроллер (чтоб приемыш не подключать), в настоящее время в прошивке не используется;
    16- угловые скорости, по факту это 3м вектор ДУС (гиро), используется для симуляции датчика;
    25 - четвертая ось джойстика - газ, в настоящее время в прошивке не используется;

    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    не совсем понятно, почему в этом же скрипте показания компаса вы считате как синус/косинос угловой скорости и крен-тангаж-направление вы приравниваете им же?
    всё дело в том, что иксплан не формирует 3м вектор магнитометра, посему я его формирую сам через синус и косинус от heading, такой идеальный компас.
    Далее углы ориентации с XPlane нигде не используются.

    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    и вопрос на засыпку: линейные ускорения сим выдает для центра масс (который отличается от центра вращения модели) или для точки, в которой обычно находится голова пилота (камера)?
    Точно не скажу, но предполагаю что из центра вращения.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: XPlane.jpg‎
Просмотров: 9
Размер:	108.2 Кб
ID:	1146647  
    Последний раз редактировалось rual; 07.12.2015 в 08:41.

  30. #5947

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Так, я всё-таки решил для себя, и в принципе уже начал, разрабатывать собственное ПО
    Удачи, немного потрудиться (приятно) и получится не хуже чем у остальных... зато будет полный контроль и понимание процесса.. (позволю себе дать совет - параллельно желательно вести минимальную "документацию" в виде блок схем и пр., иначе с разрастанием кода, после творческих перерывов, трудно опять войти в тему )

  31. #5948

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    сюда через внешний фтди нужно подключить AP2Sim.py

    к порту который юсб у f4by подключаем MinIMU-9-test.py ?
    Алексей, я ещё один косяк обнаружил, замени файл config.rai. почемуто оказался битый, даже размер другой(((

    При загрузке контролера скрипт долже показать вот это :
    cycle xp:29 ap: 87
    cycle xp:29 ap: 87
    cycle xp:31 ap: 93
    Transmit config CRC= 0xbf56
    а консоль:
    Загрузка параметров из ЭРПЗУ...
    Передаем запрос RAIR-1
    Ожидаем ответ RAIS 1, ответ получен CRC= 0x2ac0
    Загрузка выполнена:326 байт.

    =============================
    Автопилот РусИНС

    Версия ПО 1.1 для симулятора

    Железо STM32F4Discovery(F4BY)
    =============================

    Режим порта FrSky: D-mode.

    Режим Р/У: SPPM.

    Компас: доступен
    Барометр: доступен
    Начальная установка ИНС: успешно.
    РусИНС1.1>
    Вложения

  32. #5949

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Алексей, напиши, пож, поличается или нет

  33. #5950

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    вечерком продолжу тесты сима.
    Александр, а можете в своей системе проверить такую вещь.
    вненсти ошибку в компас к примеру 15 градусов а затем накапливая ошибку жпс и инав скорости вычислить на сколько повернут компас?

    вот какая есть придумка:
    дано в инерциалке есть векторы скоростей vel_x vel_y
    при этом vel_x это скорость + на север
    vel_y это скорость + на восток

    дано мы достоверно знаем курс по жпс при скорости от 50см в сек gpscourse диапазон 0-360 градусов
    искомое - найти угол ошибки компаса

    предлагаемое решение
    Код:
    if (gps.vel < 50 || inav_vel < 50)
    return;
    courseInavRad = ATAN2(vel_x, vel_y);
    courseInavDeg360 = wrap_360(degrees(courseInavRad));
    
    integrator_compass_error = integrator_compass_error * 0.99999 + (coursegpsDeg360 - courseInavDeg360) * 0.00001;
    впоследствии можно будет использовать накопленный угол либо для коррекции магнитного склонения компаса либо для нормализации ускорений инерциалки
    Последний раз редактировалось alexeykozin; 07.12.2015 в 17:42.

  34. #5951

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    Александр, а можете в своей системе проверить такую вещь.
    вненсти ошибку в компас к примеру 15 градусов а затем накапливая ошибку жпс и инав скорости вычислить на сколько повернут компас?
    Могу, только завтра, но смысла не вижу.
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    вот какая есть придумка:
    дано в инерциалке есть векторы скоростей vel_x vel_y
    при этом vel_x это скорость + на север
    vel_y это скорость + на восток

    дано мы достоверно знаем курс по жпс при скорости от 50см в сек gpscourse диапазон 0-360 градусов
    искомое - найти угол ошибки компаса
    Идея понятна, но использовать угол между курсом и рыском для коррекции ахрс неправильно, так как расхождение углов может быть честно вызвано сносом ЛА боковым ветром и называется скольжением
    Поэтому предлагаю внести скольжение как параметр в автопилот, а не ахрс.

  35. #5952

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Идея понятна, но использовать угол между курсом и рыском для коррекции ахрс неправильно, так как расхождение углов может быть честно вызвано сносом
    heading (в терминологии ардупилота направление носа ЛА) тут непричем
    coursegpsDeg360 - это курс жпс, снимаемый с навигационного модуля, он не меняется при вращении рамы в плоскости горизонта. даже если аппарат летит хвостом вперед изза сдувания ветром (направление вектора от предыдущей точки жпс к текущей)
    courseInavDeg360 - это курс по показаниям инав, также независимо от положения носа ЛА с учетом ошибки компаса

  36. #5953

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    courseInavDeg360 - это курс по показаниям инав, также независимо от положения носа ЛА с учетом ошибки компаса
    Алексей, как получить курс ИНС, если ИНС у нас как таковой нет? Я хочу сказать, что курс по по отвязанной ИНС вообще не с чем не коррелирует. А если он подтянут к ГНСС, то это есть курс ГНСС запаздывающий по фазе подтягивающего регулятора.

  37. #5954

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    А если он подтянут к ГНСС, то это есть курс ГНСС запаздывающий по фазе подтягивающего регулятора.
    разумеется речь про подтянутую к ГНСС систему, при этом гипотеза в том что запаздывание существенно в части позиции, но поскольку ускорение содержит минимальную ошибку, а скорость как первая производная ускорения то курс исчисленный из арктангенса векторов скоростей будетвесьма достоверным.
    пришла в голову идея вытянуть из лога полетас ошибкой компаса данные инав и жпс и попробовать прогнать их через этот алгоритм (расчитать разницу на всех стадиях "унитаза")

  38. #5955

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    разумеется речь про подтянутую к ГНСС систему, при этом гипотеза в том что запаздывание существенно в части позиции, но поскольку ускорение содержит минимальную ошибку, а скорость как первая производная ускорения то курс исчисленный из арктангенса векторов скоростей будетвесьма достоверным.
    Собственно ошибка она и есть производная.
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    пришла в голову идея вытянуть из лога полетас ошибкой компаса данные инав и жпс и попробовать прогнать их через этот алгоритм (расчитать разницу на всех стадиях "унитаза")
    Это правильно, я уже писал про это,
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    при длительных поворотах истинный курс легко привязывается к вектору движения через отслеживание центростремительного ускорения. Для висящего коптера не актуально, с другой стороны для него актуально использовать инерциалку и при мелких перемещениях не так важен истинный курс.
    тут проблема в другом, когда нет длительно действующей горизонтальной составляющей ускорения ахрс отвязывается от реального азимута в пользу показаний компаса. Сегодня проверил это в симе, выставил склонение 90 в контроллере (истинный курс повернут вправо на 90 гр), получается что при нахождении самоля в длительной спирали азимут пытается докрутиться до истинного, но после выравнивания компас возвращает его назад. Конечно можно уменьшить вес компаса и ввести автодокуртку склонения, но надо серьёзно править код.... Да и для плавного полета копера этот метод работать не будет, слишком слабые СРЕДНИЕ горизонтальные ускорения, только если постоянно воронку крутить )). Есть мысли, буду думать.

    вообще конечно лучше иметь ДИСС на борту, это бы решило все проблемы с горизонтом, ИНС и курсом. Вот есть такие модули для коптера надо нужно два ортогональных и чтоб лепестки аннтен не пересекались.

    Еще вариант решения по азимуту: радиокомпас +ГНСС, зная положение оператора с аппой и своё текущее легко вычислить свой азимут, плюсом бонусы по возврату к точке старта, и ещё туда бы доплер получилась бы устойчивая ниточка к "оператору" даже без ГНСС. Вот такая моя буйная фантазия с утра))))

    Кстати вот видео нашел

    Последний раз редактировалось rual; 08.12.2015 в 08:56.

  39. #5956

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Вот настроил угловое управление таким квадриком (на шасси Ан-72), но удержание никак не могу ((( сильно странно себя ведёт
    Кста, по поводу экспиримента с внесением в компас, 15гр я визуально не различаю. Видимо "растяг" между компасом и истинным курсом небольшой. Но как это на квадрике скажется пока непонятно. Как разберусь с удержанием позиции проверю.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: QOsprey.jpg‎
Просмотров: 15
Размер:	161.7 Кб
ID:	1147081  

  40. #5957

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Коллеги, интересно, котонить испытывал качество получения ГНСС высоты? Какова величина ошибки (относительной) и скорость вычисления? Интересует качество 3м вектора скорости и положения по ГНСС.

  41. #5958

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,941
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Коллеги, интересно, котонить испытывал качество получения ГНСС высоты? Какова величина ошибки (относительной) и скорость вычисления? Интересует качество 3м вектора скорости и положения по ГНСС.
    делал, но это было достатоно давно, во времена 3329 медиатека и 6 юблокса
    высота в обеих случаях параметр достаточно нестабильный, в идеальных условиях под открытым небом можно запросто получить ошибку 20-30м,
    странность в том что если изначально жпс захватил с ошибкой высоту он так и будет показывать о относительной ошибкой по высоте достаточно долгое время,
    но если сделать ему холодный рестарт то высота с высокой вероятностью перескочит

  42. #5959

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    , в идеальных условиях под открытым небом можно запросто получить ошибку 20-30м,
    странность в том что если изначально жпс захватил с ошибкой высоту он так и будет показывать о относительной ошибкой по высоте достаточно долгое время,
    Мне длительная ошибка не важна, гораздо важней получить текущий вектор перемещения в пределах 2-3 мин

  43. #5960

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Коллеги, интересно, котонить испытывал качество получения ГНСС высоты?
    Качество , мягко говоря, не очень... Зависит от того какие спутники используются модулем GPSв данный момент для расчета онной, если те которые "над головой", то более менее точно, если в горизонте, то соответственно нет..., так что точночть динамически непредсказуемо скачет и довольно сильно.. (испытывал только бюджетные модули EB230, EB500, SIM68, может у каких нибуть "крутых" подругому, не знаю..)

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения