Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 151 из 165 ПерваяПервая ... 141 149 150 151 152 153 161 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 6,001 по 6,040 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от alexeykozin а теперь серьезно - тест шикарный!! Плечо карусельки надо подлинней, будет более длиный и долгий пробег по ...

  1. #6001

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    а теперь серьезно - тест шикарный!!
    Плечо карусельки надо подлинней, будет более длиный и долгий пробег по кругу при том же центростремлении, надо бы что то наподобие кордовой модели сделать. Картонку с оперением и мотором?
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    но нужно действительно арминг учесть в незаармленном состоянии коэфициенты подтяга горизонта к акселю в 8 раз выше.
    да, это важно. Нужно ещё раз проверить. Но мне кажется, что вес акселя сильно играть не будет, уменьшиться только скорость проявления симптомов, ибо таков алгоритм.
    Алексей, как заармить без Р/У, через планнер?

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    и вроде обе ахрс скривились, но не от центростремительного а изза стенда не в горизонте
    Стенд тоже изменил крен, это верно, но стенд всегда имел положительный крен (вправо), при раскрутке он немного уменьшился, а ахрс завалила крен влево в область отрицательных значений.

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    может доску на два шнурка к верху и на два к низу (к доске за края, а сверху и снизу вместе)?
    Идея хорошая, подумаю как сделать. Тангаж тоже желательно зафиксировать.
    Последний раз редактировалось rual; 17.12.2015 в 10:38.

  2.  
  3. #6002

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    а теперь серьезно
    Когда у общества нет цветовой дифференциации штанов, то нет цели! А когда нет цели — нет будущего!
    (с)
    я тут похоже бесплатную штуку урвал ))) вот думаю, доедет или нет??? за малым почти пикс ))) датчики как на ф3, 2 проца 4-й и 1-й ...

  4. #6003

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    если питон работает и есть 2 рабочих USB-USART, то ничего больше не надо.
    Ды я всё пытаюсь развить идею о способах связи (быстродействующей) stm c линуксом, чтоб совместить удобство того же питона и реалтайм ядра, автоматом такая связь позволит максимально быстро иметь в графике все нужные данные для проведения тестов... Благо Rpi+линукс идеально подходит для таких экспериментов.
    Ну и размышления мои следующие: Usart - медленноват всёже, I2C - тоже,.. остаётся SPI, но его желательно с DMA использовать, а тут уже надо лезть на уровень ядра линукса..
    Может USB ?

  5. #6004

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Ethernet )))

  6.  
  7. #6005

    Регистрация
    22.01.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    36
    Сообщений
    234
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Может USB ?
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Ethernet )))
    Thunderbolt?

    Ну а если серьезно, то все это излишества. Проблем от USB будет только больше, а с Ethernet еще и роутеры/свичи добавятся.

  8. #6006

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Вундервафлю, ну конечно SPI... можно подсмотреть в OVERO...

    Цитата Сообщение от strizhmax Посмотреть сообщение
    а с Ethernet еще и роутеры/свичи добавятся.
    зачем? сам себе малин - роутер... а Thunderbolt в stm нет как и в малине...

  9. #6007

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Может USB ?
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Ethernet )))
    Вот! Я вроде давал ссылку на ардуинолибу? Там вообще можно тащить данные по изернету и получать доступ к ардуине как реальному датчику. Просто мой способ проще, и не требует спецоборудования, кроме того можно гибко манипулировать входящими данными. Скажу более, USART вполне способен работать в данной связке, ибо узкое место не он, а способность XPlane формировать кадры данных.

    Цитата Сообщение от strizhmax Посмотреть сообщение
    Ну а если серьезно, то все это излишества. Проблем от USB будет только больше, а с Ethernet еще и роутеры/свичи добавятся.
    Совершенно так.

  10.  
  11. #6008

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Скажу более, USART вполне способен работать в данной связке, ибо узкое место не он, а способность XPlane формировать кадры данных.
    речь о связке малина+стм, пикс с малиной работают через usart, протокол - мавлинк

  12. #6009

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Вундервафлю, ну конечно SPI... можно подсмотреть в OVERO...
    Можно внешний SPI ethernet контроллер. Код взять из либы

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    речь о связке малина+стм
    Я что-то пропустил, малина чем будет заниматься?

  13. #6010

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Можно внешний SPI ethernet контроллер. Код взять из либы
    у меня какой-то валяется...
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Я что-то пропустил, малина чем будет заниматься?
    это к Олегу...

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Можно внешний SPI ethernet контроллер.
    а зачем? и у того и у того свой (аппаратный)

  14. #6011

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    у меня какой-то валяется...
    Поэтому выбрал USART, он у меня есть, да в симе GPS usart лишний

  15. #6012

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Я что-то пропустил, малина чем будет заниматься?
    Мысль такая: "гонять" между stm и малиной фиксированный (непрерывный для ДМА) массив озу, со стороны stm заполнять его данными датчиков и расчетными величинами ИМУ, а со стороны малины гнать в обратную настройки/коэфициенты/команды. Таким образом реалтайм петля не будет прерываться линуксом + полный набор данных для визуализации процессов питоном.. короче сделать что то вроде "прозрачного доступа к памяти"..

  16. #6013

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    22
    Есть мнение что в нашем карусельном деле бывает старинная но незаменимая вещь. старый советский проигрыватель

  17. #6014

    Регистрация
    22.01.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    36
    Сообщений
    234
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Мысль такая: "гонять"
    Какая частота обновления планируется?


    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    тарый советский проигрыватель
    Это было по секрету, да за обедом.

  18. #6015

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    о стороны stm заполнять его данными датчиков и расчетными величинами ИМУ, а со стороны малины гнать в обратную настройки/коэфициенты/команды
    дык тут только SPI, как питоном SPI читать надо смотреть применение питона на малине.
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    карусельном деле бывает старинная но незаменимая вещь. старый советский проигрыватель
    Да, было бы неплохо. Но у меня нет.

  19. #6016

    Регистрация
    24.02.2015
    Адрес
    Берлин
    Возраст
    31
    Сообщений
    723
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Вот видео
    Для максимальной реалистичности можно еще на доску регулируемый вибратор закрепить

  20. #6017

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от SergejK Посмотреть сообщение
    регулируемый вибратор закрепить
    кто в интимный магазин пойдёт? по сути: если есть, допустим по оси z, угловая скорость, то почему нельзя на основании её убрать центростремительные ускорения из вектора акселя?
    Я всё веду к тому, что какая-то там магия Калмана EKF не совсем то, что нам нужно, да нужен адаптивный фильтр с обратной связью, но что-то похожее на комплиментарник с автоматическими развесовками датчиков...
    на данный момент у меня всё что делает фильтр - это более неправильные данные из "неправильных" сырых данных, точнее - графики намного плавнее чем с обычного вийного комплиментарника (и доплывают данные до истинных значений медленней) да и в полёте никак не заметно - всем рулит ПИД.... и барометр куда-то запропастился .... каким-то неведанным усилием воли удалил начатый и за ночь написал заново драйвер MPU6000+HMC5883 с инициализацией через регистры и т.п., а не как в вие сначало инициализируется байпасом (что в моём случае сделать нельзя), а потом читается через регистры MPU, надо ещё внедрить его в инициализацию борды и проверить, но времени нету (
    чёй-то так NuttX не хватает (консоли по большому счёту), что надо как-то в арду вклинивать?
    Последний раз редактировалось SergDoc; 17.12.2015 в 17:05.

  21. #6018

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от strizhmax Посмотреть сообщение
    Какая частота обновления планируется?
    Тут чем больше тем лучше.., вопрос - возможна ли задумка в принципе, готовый малиновский драйвер SPI, не позволяет "фулл дуплекс", хотя блочное чтение/запись поддерживает...
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    допустим по оси z, угловая скорость, то почему нельзя на основании её убрать центростремительные ускорения из вектора акселя?
    Чёт интуитивно наверно нельзя, при большом радиусе вращения... Тут скорей опять надо от ГНСС траекторию как то высчитывать (радиус) и со скоростью скрещивать...

  22. #6019

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    при большом радиусе вращения...
    математики/физики есть? чёт я картинку нарисовал, поворачивается при любом радиусе и на тот же угол и при той же скорости - угловая скорость по собственной оси одинаковая, вечером посчитаю...
    а вот с ускорением - шляпа, нужно знать радиус поворота(
    Последний раз редактировалось SergDoc; 17.12.2015 в 18:28.

  23. #6020

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    если есть, допустим по оси z, угловая скорость, то почему нельзя на основании её убрать центростремительные ускорения из вектора акселя?
    Потому что не известна кривизна траектории, ещё нужна нужна мгновенная скорость по касательной. Вроде Алексей писал, что Арду считает центростермление по скорости ГНСС и угловой скорости.

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    что надо как-то в арду вклинивать?
    Что вклинивать, свою ИНС в арду?


    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    чёт я картинку нарисовал, поворачивается при любом радиусе и на тот же угол и при той же скорости - угловая скорость по собственной оси одинаковая, вечером посчитаю...
    Не путай угловую скорость и линейную, линейная = 2*пи*R * угловая.

  24. #6021

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    а вот с ускорением - шляпа, нужно знать радиус поворота(
    Где то попадался материал по этому поводу - решалось всё установкой двух акселерометров одновременно, но там другая "шляпа" - они должны размещаться на некотором приличном расстоянии друг от друга, типа "плечо" такое получалось... на самолете можно по крыльям разнести конечно (?), а на коптере как то не знаю.. короче не вариант тоже... Всё таки неспроста уже давно по пиродатчикам горизонт ловить пытались люди, видать из акселя уже ничего не выжмешь.. ну или всёж видеообработка с камеры и "мой любимый" RPi (не знаю каким боком его прикрутить, но блин хочется и чую что надо... )

  25. #6022

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    мысль такая - уменьшение влияния акселя при увеличении угловых скоростей - раз, ПИ - регулятор - где угловая скорость = пропорция, угол=интегральная составляющая, плюс ПД, где Д - это предыдущи регулятор при этом отношение П1/П2(тут образно) - обратная связь - это два... чёт мутное получается, но интересное )))

  26. #6023

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    уменьшение влияния акселя при увеличении угловых скоростей
    Я думаю его (аксель) надо вообще отключать выше определенных "углов атаки" и лететь чисто на гирах, у товарища видел как трикоптер летает просто на вертолетных гирах вообще без всяких ИМУ, так что в принципе может и прокатить...

  27. #6024

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Я думаю его (аксель) надо вообще отключать выше определенных "углов атаки" и лететь чисто на гирах
    Не согласен, угол 0 ничем не лучше 90 или -180
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    у товарища видел как трикоптер летает просто на вертолетных гирах вообще без всяких ИМУ, так что в принципе может и прокатить...
    Так это простой стаб угловых скоростей, и он крайне надежен, но проблема в том, что никакой "автономки" с таким стабом не реализовать. Пилот должен видеть ориентацию ЛА визуально.

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    чёт мутное получается, но интересное )))
    эт да)) понял только первое правило, оно может сработать. А дальше, я так понял, интегратор угловых скоростей в ориентацию? Если так, то Д там лишнее..

  28. #6025

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    понял только первое правило, оно может сработать.
    а я уже передумал - не сработает, при условии длительного ускорения вдоль осей без угловых скоростей тьфу - сам запутался - всё нормально - угол ушел, а по соответствующей оси нет угловой скорости или она меньше тогда да П1/П2 - коэф влияния акселя - меньшее делим на большее - получаем меньше меньшего, большее делим на меньшее - получаем больше большего - только придётся ввести пределы а вот дальше муторней но интересней П2+Д2=П2-П1+И1 почти "классический" ПИД, но в нём нет лишних интеграторов, а интегральная составляющая в зависимости от ошибки не собирает сумму ошибок (увеличивает П), а уменьшает/увеличивает диф. составляющую, что в свою очередь позволяет довернуть пропорцией П2....
    уточню - управление в данном случае по угловой скорости т.е. П1= РУ+угловая скорость (которую нужно погасить)

    так упорядочу мысль:
    /*фильтр*/
    П1=угловая скорость+сигнал управления
    угол =угол предыдущий+П1 *дт // управляющий вектор надо учесть
    угол =угол*(1-П1/П2) + угол акселя*П1/П2
    угол предыдущий=угол
    /*регулятор*/
    И1=угловая скорость *дт // так наверно правильней надо подумать... дельта угла?
    П1И1 = П1-И1 //они противоположны
    Д2=П1И1
    П2=угол
    Выход=П2-Д2
    Последний раз редактировалось SergDoc; 17.12.2015 в 22:18.

  29. #6026

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    И1=угловая скорость *дт // ошибка
    режет глаз... ошибка полюбому это разница между чем то и чем то.... мой мозг отказывается понять замысел.. (слабоват наверно)))

  30. #6027

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    переделал)))
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    /*фильтр*/
    П1=угловая скорость+сигнал управления
    угол =угол предыдущий+П1 *дт // управляющий вектор надо учесть
    угол =угол*(1-П1/П2) + угол акселя*П1/П2
    /*регулятор*/
    И1=угол предыдущий // не докрутили в прошлый раз
    П1И1 = П1-И1 //они противоположны
    Д2=П1И1
    П2=угол
    Выход=П2-Д2
    угол предыдущий=угол
    нафиг
    /*фильтр*/
    угол предыдущий=угол
    П=угловая скорость+сигнал управления
    угол =угол предыдущий+П *дт // управляющий вектор надо учесть
    угол =угол*(1-П/И) + угол акселя*П/И
    /*регулятор*/
    И - угол
    Д= угол предыдущий
    //тогда всё сводится классически
    П1+Д1-И1
    не нравится - пойду на бумажке писать....
    Последний раз редактировалось SergDoc; 17.12.2015 в 22:38.

  31. #6028

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    угол =угол предыдущий+П *дт // управляющий вектор надо учесть
    Где его надо учесть, в ИНС? Сомневаюсь, так получается дал ты стиком крен влево, и у тебя крен начал заваливаться ДАЖЕ если коптер на столе стоит. Неправильно это...

  32. #6029

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Где его надо учесть, в ИНС? Сомневаюсь, так получается дал ты стиком крен влево, и у тебя крен начал заваливаться ДАЖЕ если коптер на столе стоит. Неправильно это...
    да получается, но это предсказатель шага, а дальше надо уже делать всё заново но с показаниями датчиков, могу расписать....
    /**фильтр**/
    /*предсказатель*/
    П_угол =угол предыдущий+Д *дт // управляющий вектор надо учесть
    /*вычислитель*/
    угол предыдущий=угол
    угол =угол предыдущий+угловая скорость *дт
    угол =угол*(1-Д/(П-И)) + угол акселя*Д/(П-И) // в примере - допустим нет угловой скорости тогда И большое Д маленькое, Д/(П-И) - маленькое, есть угловая скорость Д большое И маленькое - практически получаем связку Д/П - больше доверия акселю...
    /**регулятор**/
    П=угол
    Д= угловая скорость+сигнал управления
    /*ошибка*/
    И=угол-П_угол
    //тогда всё сводится классически
    П-Д+И


    короче вчера дорисовался до двухступенчатого фильтра типа EKF и понял что ни то ни другое не исправит ситуацию, можно фильтронуть только белый шум, а тут он получается цветной причём всё время разный....
    Последний раз редактировалось SergDoc; 18.12.2015 в 10:37.

  33. #6030

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    управляющий вектор надо учесть
    кренпитч = комплексный угол исходя из крена и питча

    управляющий вектор (длина проекции вектора в плоскости земли) = тяга создаваемая моторами * cos(кренпитч)

    но тяга создаваема я моторами это даже на пвм на моторы умноженная на коэф. ибо батарея может иметь разный заряд. скорее потребляемый силовой установкой ток помноженный на кривую кпд

    направление управляющего вектора должно совпадать с направлением комплексоного угла ролпитч

    решение подходит для мультироторов с нулевыми выкосами моторов и центром тяжести расположенным в центре приложения тяги.
    в случае выкосов моторов и смещения центра тяжести нужны поправки

  34. #6031

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    управляющий вектор = тяга создаваемая моторами * cos(кренпитч)
    я сейчас мыслю в том ключе, что я задаю определённым положением стика - определённую угловую скорость, не в зависимости что там на моторы подаётся - это "предполагатель" а уже ПИД решает на основе "предполагателя" чё ему делать за счёт ошибки "предполагателя" должен дотягивать интегральной составляющей до истинного угла не взирая на батарею, ветер, джедаев со своей силой...
    надо только со знаками определиться (((

  35. #6032

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    22
    стик совсем не вариант. во первых между командой от стика или навигационного контроллера до исполнения маневра аппаратом слишком большая задержка и ошибка. нужно брать фактический угол. во вторых ускорение в плоскости поверхности земли будет нулевым в ситуации когда аппарат имеет нулевую тягу моторов но по ролу к примеру завален хоть на 90 градусов
    и наоборот при наборе высоты с ускорением 9G ускорение в плоскости земли будет двойным от ожидаемеого от косинуса ролпитч

  36. #6033

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Мы сейчас обсуждаем влияние гравитации Юпитера на экономику Зимбабве )))
    всё управление надо брать от угловой скорости, вот ты в машине едешь - на газ жмёшь чтобы скорость увеличить? или у тебя прямая связь гашетки с расстоянием? нормально так надо 200 км проехать - значит полгаза, 400 - тапку в пол? ты же не забывай, что мы меряем изменения и пытаемся их "исправить"
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    будет нулевым в ситуации когда аппарат имеет нулевую тягу моторов но по ролу к примеру завален хоть на 90 градусов и наоборот при наборе высоты с ускорением 9G ускорение в плоскости земли будет двойным от ожидаемеого от косинуса ролпитч
    сам смотри - при завале (мы имеем ввиду момент завала а не проспали его) угловая скорость будет дай бог, а если ты несёшься на 160 тонном х..абазе с ускорением 9G в плоскости планеты - то это магия и аксель у тебя будет показывать явную хрень - но при отсутствии угловой скорости, алгоритм будет править это несоответствие и ты не воткнёшься в планету...

  37. #6034

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    сам смотри - при завале (мы имеем ввиду момент завала а не проспали его)
    я не за то чтобы проспать завал, просто попытка объяснить на пальцах зависимость . в примере два крайних случая, в промежутке между которыми существует общее правило
    причем это правило не нарушается когда коптер лежит на столе с отключенными моторами.
    нет тяги - хоть как обкрутись стиками и поворотами рамы не будет и коррекции

  38. #6035

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    примере два крайних случая, в промежутке между которыми существует общее правило
    с кучей поправочных коэффициентов, только что зависимость линейна, а по этому цветной шум мы не отследим (
    и не забывай, что подтяг к акселю будет всегда, только больше или меньше, но не = 0

  39. #6036

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    22
    было такое кино про ребят которые в пинпонг коптерами играют, так вот один из интересных эффектов - они утверждают что мультиротор идеальный официант.
    ставят на кабину рюмку с жидкостью и рюмка не падает и жидкость всегда в горизонте относительно краев

  40. #6037

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    жидкость всегда в горизонте относительно краев
    немного не так - "в горизонте" не по понятиям ))) в плоскости краёв - тут как раз действует центростремительное ускорение, не дающее возможность жидкости держаться в горизонте...

  41. #6038

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    в плоскости краёв - тут как раз действует центростремительное ускорение, не дающее возможность жидкости держаться в горизонте...
    отсюда вывод - что в ховере уровень рамы акселям всегда кажется реальным горизонтом, а кренпитч определяет угол на который ошибается аксель

    можно даже так выразить.
    если коптер в полете, газ в пределах троттл мин - троттл макс и сочетается с величиной вертикального ускорения (для ховера 1G а уск 9,8)
    то можно принять аксель вертикального ускорения помноженный на синус кренпитча как тягу моторов для упрощенного расчета.
    в идеале можно еще и сопоставлять с потребляемым током чтобы избежать непоняток в настольных тестах без подачи напряжения на регуляторы моторов
    Последний раз редактировалось alexeykozin; 18.12.2015 в 12:10.

  42. #6039

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Ну так всё правильно - нет угловых скоростей меньше доверие акселю, но он доплывёт, больше угловая скорость - больше доверие акселю, но ты же не забывай, что самое большое доверие это в пределе 0.02... дабы сгладить/убрать ошибку ДУС...
    я же формулу в общих чертах нарисовал, конечно нужны коэффициенты и пределы - которые надо подбирать имперически, иии... да здравствует мля EKF... с двумя наборами коэффициентов: собственный шум датчиков и собственный шум алгоритма

  43. #6040

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    22
    угловые скорости сильно шумная величина особенно если есть вибрации
    к тому же при полетах в тербулетность может так статься что небудет времени когда угловая скорость находится в области нулевых величин чтобы успеть подтянуть горизонт

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения