Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 152 из 165 ПерваяПервая ... 142 150 151 152 153 154 162 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 6,041 по 6,080 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от alexeykozin угловые скорости сильно шумная величина не на столько шумные как ускорения Сообщение от alexeykozin особенно если есть ...

  1. #6041

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    угловые скорости сильно шумная величина
    не на столько шумные как ускорения
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    особенно если есть вибрации
    да магия всё это, никто никуда не летит )))
    ну сам подумай ты сейчас летаешь на комплиментарнике
    угол=угол предыдущий +угловая скорость*дт
    угол=угол*0.98+угол с акселя*0.02
    и это догма, из-за которой, ты не в состоянии правильно отследить ускорения вдоль осей и построить приличную инерциалку потому, что для расчёта ты берёшь кривой угол с завалом которого нет!

  2.  
  3. #6042

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    да магия всё это, никто никуда не летит )))
    я тут давеча трое суток потерял на одной очень тупой вещи.
    в с++ ATAN2(y,x)
    в vb, excel где я делал контроль ATAN2(x,y)

  4. #6043

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    А это все потому, что ты ворочаешь не вокруг своей оси, а относительно левого верхнего угла экрана)))

  5. #6044

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    если ты несёшься на 160 тонном х..абазе с ускорением 9G в плоскости планеты - то это магия и аксель у тебя будет показывать явную хрень - но при отсутствии угловой скорости, алгоритм будет править это несоответствие и ты не воткнёшься в планету...
    Тут кабэ всё просто: если несёшься с ускорением 9G, то аксель покажет тебе направление вниз длинной 8G, оч. плохо когда -1g (свободное падение) и аксель кажет НУЛЬ. Вот НУЛЬ как не верти, понятней не станет )) Щас как раз виртуальную ракету гоняю.

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    угловые скорости сильно шумная величина особенно если есть вибрации
    эта величина в краткосрочной перспективе как раз очень стойкая, гораздо хуже ведет себя вычислитель при угловом интегрировании.

  6.  
  7. #6045

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Тут кабэ всё просто: если несёшься с ускорением 9G, то аксель покажет тебе направление вниз длинной 8G, оч. плохо когда -1g (свободное падение) и аксель кажет НУЛЬ. Вот НУЛЬ как не верти, понятней не станет )) Щас как раз виртуальную ракету гоняю.
    мы тут издевались над DCM алгоритмом и вот что получилось:
    таскаю по столу вперёд - назад, влево - вправо
    соответственно по тангажу и крену горизонт уходит - правый верхний экран:

  8. #6046

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    мы тут издевались над DCM алгоритмом и вот что получилось:
    не могу посмотреть
    У Вас нет прав для просмотра этой страницы или для выполнения этого действия.
    Хотя зарегистрировался(

  9. #6047

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    мля сейчас:
    мелкая Нажмите на изображение для увеличения
Название: Снимок экрана от 2015-12-05 19:53:50.jpg
Просмотров: 32
Размер:	62.3 Кб
ID:	1150878
    но тут ерунда +-1 градус, у Алексея на арду до 10 градусов уплывает...

  10.  
  11. #6048

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Мда... видимо вес акселя большой. И дус по Z тоже скачет

  12. #6049

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    И дус по Z тоже скачет
    я же всю трёху тягал по столу - не удивительно)))

  13. #6050

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    да магия всё это,
    Я так размышляю (абстрагируясь от формул) по этой проблеме: по факту имеем два типа исходных данных
    1. угловая скорость(гира)
    2. смесь линейного и гравитационного ускорений (аксель)
    Задача - отделить у акселя одно от другого.
    Математика должна быть такова, чтоб в "отделяющем алгоритме" данные акселя ("разделяемое") присутствовали только как аргумент , но никак не попадали в цепь обратной связи прямо или косвенно...
    Иначе получим эффект "мюнхаузена" или иными словами "замкнутый круг" и далее тупик..
    Достаточно ли для решения проблемы данных с гиры - вопрос открытый.. , если нет то напрашивается "третья сила"..

  14. #6051

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    никак не попадали в цепь обратной связи прямо или косвенно...
    Иначе получим эффект "мюнхаузена" или иными словами "замкнутый круг" и далее тупик
    Это неправильно, а последнее неправда, читаем про "взрослые" системы (см.стр.8)

  15. #6052

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Это неправильно, а последнее неправда, читаем про "взрослые" системы (см.стр.8)
    Посмотрел.. речь в документе (как я понял, опять же) идёт о калибровке гировертикали по гидроуровню (роль которого в нашем случае исполняет акселерометр)... НО речь идет о статической калибровке , т.е. сама платформа в процессе калибровки находится в состоянии покоя и линейно не перемещается. Да, "взрослые системы" на самолете так и работают, сначала на земле раскручивают гироскопы, затем их один раз калибруют и потом уже взлетают....
    Так что "это неправильно" пока правильно..

  16. #6053

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    во чё самое главное во всей установке )))
    Для того, чтобы уменьшить указанную погрешность, в ЦГВ -10 предусмотрена возможность выключения поперечной коррекции при действии ускорений.

  17. #6054

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    во чё самое главное во всей установке
    Смотрим пост #6023 ()

  18. #6055

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    неа... ещё раз - чё писал в алгоритме:
    чем выше угловые скорости тем больше доверие акселю, а чем ниже тем больше доверие ДУС...
    аксель нужен к сожалению...

  19. #6056

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    неа... ещё раз - чё писал в алгоритме:
    Конечно, нельзя отключать (если только не лететь "на ручках", и то не факт что кульбит получится..), а надо сначала в акселе разделить ускорения а потом "подмешивать" в гиру.
    Короче с чего начали тем пока и закончили - "как разделить ускорения ?"...

  20. #6057

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    НО речь идет о статической калибровке , т.е. сама платформа в процессе калибровки находится в состоянии покоя и линейно не перемещается. Да, "взрослые системы" на самолете так и работают, сначала на земле раскручивают гироскопы, затем их один раз калибруют и потом уже взлетают....
    Так что "это неправильно" пока правильно..
    Коррекция горизонта присутствует постоянно, иначе самоль пролетев 3-4 часа от приполярных районов на юг к экватору будет иметь +60-70 градусов по тангажу. К сожалению не могу найти скан древней книги по классификации гировертикалей и приборов ориентации. Дык там написано, что БЕЗ коррекции работают только системы ориентации в "коротко, но ярко живущих" устройствах типа авиабомб и ракет ВВ и ВП (не крылатых, не баллистических).

    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    "как разделить ускорения ?"...
    Я писал обобщенный алгоритм, мат.реализация немного отличается, но логику вроде верно описал. И вообще постоянная времени коррекции должна быть достаточно большой, в профсистемах она больше "периода Шулера" (>5600 сек)
    Последний раз редактировалось rual; 19.12.2015 в 17:05.

  21. #6058

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Конечно, нельзя отключать (если только не лететь "на ручках", и то не факт что кульбит получится..)
    вот старое моё кино без акселя
    ничё так...

  22. #6059

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Коррекция горизонта присутствует постоянно
    Это, и ниже сказанное, абсолютно верно.. но эта коррекция идёт (уверен) уже не по "строительному уровню с пузырьком воздуха" а х.з. как... в космосе наверно по звёздам, в атмосфере ещё как то и чем то..
    Но мы то всё пытаемся решить одним и тем же "строительным уровнем", который решает в динамике проблему ошибки интегрирования угловых скоростей, но не может решить проблему влияния линейных ускорений на горизонт..
    И по факту: нет у нас >5600 секунд на коррекцию, земля-матушка очень близко.

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    ничё так...
    В данном случае роль "абсолютного датчика положения" исполняет (и довольно неплохо )сам пилот НЛО...

  23. #6060

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Задача - отделить у акселя одно от другого.
    В системе из акселя и гироскопа без доп. сенсоров, и в общем случае использования их в полетниках - ИМХО невозможно. Гироскоп нужно корректировать всегда, и даже если коррекция будет с плавающим весом, угадать когда понижать вес, гарантированно точно нельзя. У меня в контроллере подвеса максимум, что я придумал - фильтровать ориентацию по акселю НЧ-фильтром с большим периодом отсечки, к примеру 10 сек, чтобы хотя бы резкие движения не отлконяли горизонт. Но в случае полетника ускорения могут быть продолжительные, тут НЧ-фильтр не сильно поможет.

    Но вообще непонятно, почему такой вопрос стоит - у полетников есть же GPS, он отлично помогает с определением, какие ускорения линеные, а какие - сила тяжести.

  24. #6061

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    без доп. сенсоров,
    Была у меня идея: а вот магнитометр находится внутри статического магнитного поля и "своими осями" в принципе может за него неплохо цепляться, нельзя ли математически с ним поработать и "подсунуть" его к гироскопу ??
    Или я чё туплю ??

  25. #6062

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Была у меня идея: а вот магнитометр находится внутри статического магнитного поля и "своими осями" в принципе может за него неплохо цепляться, нельзя ли математически с ним поработать и "подсунуть" его к гироскопу ?? Или я чё туплю ??
    Можно, он в наших широтах почти так же направлен, как и аксель так что и связать их можно. Но проблема в низком доверии к этому сенсору. Есть пространственная неоднородность магнитного поля Земли (нужно калибровать в каждом новом месте, притом калибровать очень точно), кроме того, есть источники магнитного поля на борту, и искажающие его объекты снаружи, которые сложно заранее предсказать и учесть. К примеру пролетаем над металлической конструкцией - компас показал изменение угла, и придется дергать гироскоп, который работает правильно. А в помещениях - вообще труба, там он скачет как безумный.

  26. #6063

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Была у меня идея: а вот магнитометр находится внутри статического магнитного поля и "своими осями" в принципе может за него неплохо цепляться, нельзя ли математически с ним поработать и "подсунуть" его к гироскопу ??
    Дело в том, что нужны 2 и более НЕКОЛЛИНЕАРНЫХ вектора, идеальный вариант был бы если бы вектор магнитометра совпадал с осью Х, а аксль с осью Z. Алексей прав, в наших широтах 60% магнитуды компаса висит в вертикали, оставшиеся 30% сильно уводит местными наводками.

  27. #6064

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,942
    Записей в дневнике
    22
    увы если закрыть глаза то ничем для нас вектор гравитации не отличается от вектора гравитации + горизонтальное ускорение, единственное на что можно полагаться - точный гироскоп.
    по компасу недавно Тимур изучал характер магнитых полей в своем городе при помощи нескольких туричтических компасов.
    сначала возникло мнение что компас "гуано" когда был куплен второй дорогой - оказалось с копасаом все ок. просто в некоторых местах вектор магнитного поля идет вертикально из земли. Их город в прошлом был славен добычей руды и производством никеля

  28. #6065

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    ADXRS
    Плюс, нужен хороший математик, а то я вот нутром чую, что 0.5+0.5=литр, а математически обосновать не могу....

  29. #6066

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    вектор магнитного поля идет вертикально из земли
    Единственное что остаётся поковырять (мысли): брать за основу не абсолютное направление магнитного вектора, а его динамическое изменение отслеживать.. т.е. "дельта поворота аппарата в магнитном поле" и потом как нибуть прифильтровывать (?) к акселерометру... может так удастся отделить гравитацию от ускорения...

  30. #6067

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    т.е. "дельта поворота аппарата в магнитном поле" и потом как нибуть прифильтровывать (?) к акселерометру
    Так проблема в том, что магнетометр сильно врет и без поворотов, и причину нельзя узнать. Пример: коптер летит прямолинейно равномерно, для IMU- полная статика. И тут компас показывает, что его угол начинает медленно отклоняться от угла гироскопа и акселерометра. Как это отделить от события "появились линейные ускорения" или от "гироскоп начал уплывать", и кому доверять больше?

    Кстати, при наличии подробной карты распределения магнитного поля в пространстве, ее можно использоавть, к примеру для точной навигации внутри помещения. Но реализовать ее в любой точке Земли пока что утопия.

  31. #6068

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    И тут компас показывает, что его угол начинает медленно отклоняться от угла гироскопа
    Я имел ввиду: брать разницу показаний текущего магнитного вектора и предыдущего за определенный период, получится, как бы, мгновенный признак (производная угла) изменения угловой ориентации в пространстве...
    Потом из акселя также взять такую же производную, и вычесть одно из другого... по идее, в остатке будет именно производная линейного ускорение акселя, которую можно использовать...
    (может это бред конечно, но пока похоже на правду )

  32. #6069

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Кстати, при наличии подробной карты распределения магнитного поля в пространстве, ее можно использоавть, к примеру для точной навигации внутри помещения.
    Ага, у меня в столовой, компас на расстоянии в полметра способен врать на 90 градусов (вот тебе и деревянный дом), я по незнанке откалибровал раз - такой унитаз получил - хорошо яблоня рядом была )))

    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    производная линейного ускорение акселя
    стесняюсь спросить, а что есть производная угла и производная ускорения, ну производная угла - угловая скорость, а ускорения?

  33. #6070

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Кстати, при наличии подробной карты распределения магнитного поля в пространстве, ее можно использоавть, к примеру для точной навигации внутри помещения. Но реализовать ее в любой точке Земли пока что утопия.
    одним компасом - врядли, но если рассмотреть куб на вершинах которого стоят компасы, все они откалиброваны по расходам и офсету и нормализованы показания то при наличии хорошего алгоритма, вычитая показания одного из другого можно реализовать магнитное зрение по крайней мере вычислять внесенный источник магнитного поля, направление на источник, направление магнитных линий, силу и удаление

    а если рассматривать подобный кластер из идеальных акселерометров то получаем гравитационное зрение, причем если акселерометры будут идеально малошумны то из наблюдений можно построить гравитационную модель солнечной системы (например луна создает весьма ошутимое влияние на гравитацию - вспоминаем про приливы и отливы)

    отсюда мистика.
    если вы откалибровали аксель в полнолуние ... ))))
    Последний раз редактировалось alexeykozin; 21.12.2015 в 21:20.

  34. #6071

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    а ускорения?
    у меня получилось - "ускорение в степени 2", почти как "интеграция интеграций" (простой вопрос, а ставит в тупик..)

  35. #6072

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    почти как "интеграция интеграций"
    дифференцирование - обратный процесс...
    мысль то я понял, угол там и угол там - получаем угловые скорости, только шумный алгоритм, при условии, что угловые скорости и так известны...
    тогда уж лучще угол акселя "доворачивать" до угла компаса и сравнивать....

  36. #6073

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    тогда уж лучще угол акселя "доворачивать" до угла компаса и сравнивать....
    о!
    как раз моделирую в аксессе -экселе на полетных логах вычисление расхождения компаса и акселя
    VxpY это интегратор ошибки velocity_X_positive to Y accel

    R!gpsspdx = R!spd * Cos(R!gcrs / 180 * PI) жпс скорость по икс (на север)
    R!gpsspdy = R!spd * Sin(R!gcrs / 180 * PI) жпс скорость по игрек (на восток)
    Dim LAT As Double, ILAT As Double
    LAT = R!LAT * LatLonScale нормализация масштаба широты к долготе
    ILAT = R!la * LatLonScale в логе сделал параметр широта по инерциалке
    If R!gpsspdx > 0 Then интегрирую влияние положительной скорости по икс на ошибку по иксу и игреку
    R!VXPY = R!Lng - R!LN 'gps - inav lon влияние положительной скорости по икс на игрек аксель возможно имеет смысл множить на абс от скорости
    R!vxpx = LAT - ILAT положительная скорость по икс на икс аксель (чтобы расчитать множитель акселя - gain и скомпенсировать ошибку калибровки)
    Else
    R!VXNY = R!Lng - R!LN 'gps - inav lon влияние отрицательной скорости по иксу (на юг) на игрек аксель
    R!vxNx = LAT - ILAT
    End If

    If R!gpsspdy > 0 Then аналогично влияние скорости на восток на аксели
    R!VyPY = R!Lng - R!LN 'gps - inav lon
    R!vypx = LAT - ILAT
    Else
    R!VyNY = R!Lng - R!LN 'gps - inav lon
    R!vyNx = LAT - ILAT
    End If

    в результате
    нужен ли доворот компаса по часовой стрелке =(-vxpy+vxny+vypx-vynx > 0)
    в этом случае в медленном цикле добавляем переменную на полградуса в секунду, впоследствии ее передаем в модуль компаса где прибавляем вместе с деклинейшеном преобразовав в радианы

  37. #6074

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    тогда уж лучще угол акселя "доворачивать" до угла компаса
    Вообще то даже и не думал, пока, как и что можно сделать, просто в голове давно крутилась мыслишка (где то в подсознании)) , я б сказал - пока что это концепт.. и не факт что стОящий...
    Щас сижу вот копаюсь с RPi, пытаюсь найти ему применение.. пока что особо ничего в его "применимости" не радует.. , правда нашёл способ выводить картинку OSD поверх видео (оказавается можно),
    ещё вот покопаюсь и брошу наверно, займусь делом...
    Последний раз редактировалось oleg70; 22.12.2015 в 18:16.

  38. #6075

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    как раз моделирую в аксессе -экселе
    Это очень интересно, Алексей, читаю вашу с Тимуром ветку на апмкоптере, но никак не пойму, откуда берете данные инерциалки?

    Ещё вопрос к знатокам ТауЛабс (Серега SergDoc, вроде ты картинки показывал?), как выдать телеметрию во флексипорт? По USB всё работает нормально, в настройках платы выбираю FlexyPort->Telemetry, сохраняю, но не работает зараза((( Хотел три платки на карусельке покатать )))

  39. #6076

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Это очень интересно, Алексей, читаю вашу с Тимуром ветку на апмкоптере, но никак не пойму, откуда берете данные инерциалки?
    для последующего анализа?
    из датафлешь лога, нужные но отсутствующие логируемые параметры достаточно просто добавить, но как показала практика лучше добавлять свой тип данных а не дополнять существующий т.к. в случае модификации существующих не работают сторонние анализаторы логов

  40. #6077

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    для последующего анализа?
    Нет, я не это имел ввиду) Как контроллер эти данные считает\получает? Интеграцией акселя и без коррекции?

  41. #6078

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Нет, я не это имел ввиду) Как контроллер эти данные считает\получает? Интеграцией акселя и без коррекции?
    весь функционал инерциалки заключен в класс AP_InertialNav https://github.com/diydrones/ardupil...AP_InertialNav
    он берет из класса ahrs готовые данные 3д вектор акселерометра повернутый в системе координат земли где ось икс - на север игрек на восток (в случае если компас не врет)
    это тут https://github.com/diydrones/ardupil...ialNav.cpp#L53
    ну а дальше - дело техники посчитать из ускорений скорость и перемещение

  42. #6079

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    ну а дальше - дело техники посчитать из ускорений скорость и перемещение
    Понятно, там получается есть коррекция по ГНСС задержанных на полсекунды отсчетов ИНС. Так получается, что ты расхождения ИНС и ГНСС считаешь именно за эти полсекунды?

  43. #6080

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Понятно, там получается есть коррекция по ГНСС задержанных на полсекунды отсчетов ИНС. Так получается, что ты расхождения ИНС и ГНСС считаешь именно за эти полсекунды?
    я пока точно не измерял задержки свойственные жпс модулям разных производителей, рассчитывал по логам, но данные противоречивые, нужен стенд. катапульта. включить запись акселераций и вычислить время между рывком и началом изменения координат.
    т.к. нет точного времени задержки нет кусочка компенсации задержки жпс данных.
    планирую в 100гц цикле сохранять в массив статистику акселя а по мере поступления данных жпс интегрировать кусочек истории за время задержки полученной экспериментально.
    Махови проверял задержку времени получаемую от медиатека 3333 в сопоставлении с атомными часами, он утверждает что время почти не запаздывает, но это не говорит о том что не запаздывают координаты или курс

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения