Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 154 из 165 ПерваяПервая ... 144 152 153 154 155 156 164 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 6,121 по 6,160 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; да Сообщение от alexeykozin используя дешифратор места нет то что компас достаётся через мпу - это очень хорошо, значит можно ...

  1. #6121

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    да

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    используя дешифратор
    места нет
    то что компас достаётся через мпу - это очень хорошо, значит можно повесить через 9250 (6500) - меньше разводить... и читать сразу пачкой, а то загляни туда - посмотри там, а тут мпу всё в кучу собирает...

  2.  
  3. #6122

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,917
    Записей в дневнике
    22
    безусловно пропустить через мпу шину насквозь с точки зрения программирования задача непростая и интересная и заслуживающая уважения...
    но с точки зрения применения для полетника оперировать гланды чере гинекологию как то нетипично чтоли... а надо ли?
    думаю не многие поняли суть решения, схему надо показывать

  4. #6123

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    а чего там интересного? проц <-spi->mpu<-aux i2c->hmc
    мпу вычитывает компас и складывает себе в регистры, сама без принуждения, мы потом из них всё забираем...

  5. #6124

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    ноги 2 - ещё прерывание и вообще сейчас висит 9250 и 6000+5883(2 набора, 2 cs, 2 прерывания)
    Серёг, прерывание на компасе нафиг не надо, тем более если читаешь через МПУ. Или у тебя чтение через режим обхода?
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    мпу вычитывает компас и складывает себе в регистры, сама без принуждения
    Так зачем тебе прерывание? МПУшка всё равно по своей инициативе считает, одним кадром СПИ ты сразу все датчики получаешь. Да и компас, датчик не нуждающийся в интеграции, стало быть пропуск отсчета никак не скажется на точности работы ИНС.

  6.  
  7. #6125

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Так зачем тебе прерывание? МПУшка всё равно по своей инициативе считает, одним кадром СПИ ты сразу все датчики получаешь.
    да всё одним кадром, и прерывания с него нет, я про то - если вешать компас на SPI то не хватит одной лапы (cs) и придётся забыть о каком-то датчике...
    проблема сейчас другая - где я ось потерял )))
    все настройки мпу на "складирование" данных
    Код:
        PIOS_MPU6000M_WriteReg(PIOS_MPU60X0_SLV0_REG_REG, PIOS_MPU6000M_HMC5883_DATAOUT_XMSB_REG); // откуда начинать читать
         PIOS_MPU6000M_WriteReg(PIOS_MPU60X0_SLV0_ADDR_REG, PIOS_MPU6000M_HMC5883_I2C_ADDR | 0x80); // читать пачку
         PIOS_MPU6000M_WriteReg(PIOS_MPU60X0_SLV0_CTRL_REG, PIOS_MPU60X0_I2CSLV_EN | 6); // резервирование регистров для данных - куда складывать
    т.е. всё по-порядку должно забираться
    Код:
    #define MPUREG_ACCEL_XOUT_H         0x3B 
    #define MPUREG_ACCEL_XOUT_L         0x3C 
    #define MPUREG_ACCEL_YOUT_H         0x3D 
    #define MPUREG_ACCEL_YOUT_L         0x3E 
    #define MPUREG_ACCEL_ZOUT_H         0x3F 
    #define MPUREG_ACCEL_ZOUT_L         0x40 
    #define MPUREG_TEMP_OUT_H           0x41 
    #define MPUREG_TEMP_OUT_L           0x42 
    #define MPUREG_GYRO_XOUT_H          0x43 
    #define MPUREG_GYRO_XOUT_L          0x44 
    #define MPUREG_GYRO_YOUT_H          0x45 
    #define MPUREG_GYRO_YOUT_L          0x46 
    #define MPUREG_GYRO_ZOUT_H          0x47 
    #define MPUREG_GYRO_ZOUT_L          0x48 
    #define MPUREG_EXT_SENS_DATA_00     0x49 // это от компаса
    #define MPUREG_EXT_SENS_DATA_01     0x4A
    #define MPUREG_EXT_SENS_DATA_02     0x4B
    #define MPUREG_EXT_SENS_DATA_03     0x4C
    #define MPUREG_EXT_SENS_DATA_04     0x4D
    #define MPUREG_EXT_SENS_DATA_05     0x4E
    догнал надо частоту дискретизации с i2c править
    I2C_SLV4_DLY_EN When enabled, slave 4 will only be accessed at a decreased rate.
    I2C_SLV3_DLY_EN When enabled, slave 3 will only be accessed at a decreased rate.
    I2C_SLV2_DLY_EN When enabled, slave 2 will only be accessed at a decreased rate.
    I2C_SLV1_DLY_EN When enabled, slave 1 will only be accessed at a decreased rate.
    I2C_SLV0_DLY_EN When enabled, slave 0 will only be accessed at a decreased rate.
    Последний раз редактировалось SergDoc; 13.01.2016 в 12:03.

  8. #6126

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Чёт с буржуйским туго
    When DELAY_ES_SHADOW is set to 1, shadowing of external sensor data is delayed until all data has been received.
    пока не получит все данные не сложит в регистры?

  9. #6127

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,917
    Записей в дневнике
    22
    может это включает шадоу технологию, пока идет запись пишется в дублирующий регистр а чтение происходит из основного, как только дописалось регистры меняются местами
    альтернатива - читаются данные как есть

  10.  
  11. #6128

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Просто не могу понять, куда девается ось - тупо нули в 2-х регистрах, зацепил регистр статуса компаса - ничего не поменялось... возможно придётся регистры для отдельного чтения, id всякие, сдвигать принудительно, дабы регистры с 49 по 4f были чисто для данных с датчика...

  12. #6129

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    был дохлый компас, все оси завелись - перепутал только ориентацию... надо повернуть на 180 гр. разберусь и в небо)))
    видать когда мпу пеканул - компасу тоже досталось - дым знатный был т.к. всё это у меня висело на проводах 0.1 - отгорели почти все )))

  13. #6130

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    видать когда мпу пеканул - компасу тоже досталось - дым знатный был т.к. всё это у меня висело на проводах 0.1 - отгорели почти все )))
    Дым? У тебя аккум на плату замкнул?

  14. #6131

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,917
    Записей в дневнике
    22
    если на компас подать 5 вольт с ограничением по току ампера 3 то сгорает дотла. и на плате дырка прогорает

  15. #6132

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Дым? У тебя аккум на плату замкнул?
    не, 5 вольт достаточно - это же второй набор датчиков, я его выносил подальше чтобы можно было крутить легко на проводах 0.1 в лаке - отгорели только так )))
    даже некалиброваный hmc показывает намного точнее чем калиброваный AK и не плывёт от близости ноута или холодильника...

  16. #6133

    Регистрация
    31.07.2015
    Адрес
    Нижний новгород
    Возраст
    45
    Сообщений
    244
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Я тут был воодушевлён применением RPi в качестве контроллера полета.. Так вот последние изыскания показали, что при работе с SPI многозадачный линукс становится фактически однозадачным... Иными словами - запустив в одном терминале процесс обмена данными по SPI и их выводом на экран, другие задачи запускаться не собираются до тех пор пока мы не убьём этот процесс...
    Вывод: нафига тогда всё это (?), и вопрос по передаче видео по WiFi и тому подобное отпадает сам собой.. Не понятно как люди, делающие платы типа "NAVIO" надеются на развитие этого направления (?).
    Там правда у них какойто "патч" линукса.. и похоже I2C... - но это, по моему, только усугубляет проблему..
    вот вроде решили эту задачу Linux autopilot on Raspberry Pi

  17. #6134

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от serg2557 Посмотреть сообщение
    вот вроде решили эту задачу
    Решили (?)... влепили всётаки 103-й stm на борт, а распберри "как бы сбоку".., чего он там у них делает тогда ?

  18. #6135

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    STM32F4XX - DCM + EKF на 16 "осей" 18% времени ядра - смысл глубинный в малине? её если и пользовать то как датчик визуальной навигации....

  19. #6136

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    смысл глубинный в малине?
    Если только свою операционку написать.. Эх, хорошая была в своё время OS/2 от IBM... у нее под каждый запущенный процесс была возможность гибко выставлять приоритеты и кучу других системных настроек, распределением нагрузки на процессор можно было управлять прям из GUI..
    Винда-собака всё похоронила своей "дружественной концепцией", и теперь юзеры даже не знают что информация в виде файлов хранится, для них это просто "пиктограммы"...
    (немного грусти)))

  20. #6137

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    полуось - даа было время лихое ) проблема - свою ось на малину написать - человекочасов не хватит ( без оси тоже грустно (читай - задолбаешся с регистрами работать напрямую)....

  21. #6138

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    было время лихое
    Вообще странно как то - 21 век за окном, а нормальной RTOS для ARMa или i386 нету (штоб с командным интерпретатором, а не компилируемым исходником), не кому не надо, типа.
    Может плохо искал просто(?)..

  22. #6139

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    почему (любимая)-RTOS и eLua или PAWN не являются "нормальными"?

  23. #6140

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    RTOS и eLua или PAWN не являются "нормальными"?
    Их можно держать на флешке, грузить, и потом писАть задачи на языке высокого уровня ? , кажется нет. А хочется - типа линукса, но с поддержкой ядром реалтайма/аппаратных прерываний.

  24. #6141

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    А хочется - типа линукса
    линукс — это ОС, а не интерпретатор. скрипты же можно хранить хоть в облаке и загружать их по мере необходимости.

  25. #6142

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,917
    Записей в дневнике
    22
    имхо интерпретируемый код по определению не оптимален для микроконтроллеров достаточно объемист и непригоден с точки зрения быстродействия

  26. #6143

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    есть куча задач, в которых можно наплевать на объем и быстродействие. кнопочная логика управления, UI для OSD, форматирование телеметрии, навигация. вместо перекомпиляции/перепрошивки создал (изменил) скрипт на внешней карточке и пользуйся.

    а с быстродействием пусть RTOS разбирается, она для этого и создана.

  27. #6144

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    линукс — это ОС, а не интерпретатор.
    Я с этого и начал - "хочется ОС", а не компилируемое ядро, которым по факту и являются всякие "RTOS" и им подобные... им до настоящей ОС еще далеко..
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    имхо интерпретируемый код по определению не оптимален для микроконтроллеров достаточно объемист
    Для ARM11 - оптимальность кода не имеет значения (в контексте задачи контроллера полета), быстродействия заглаза, главное чтоб "приложение пользователя" имело возможность прямого доступа к железу,
    а так по факту получается - имеем проц аж 1.6 Ггц, а из-за Линукса даже обычный интегратор ДУСа не получается реализовать по человечески, (ОС не пускает к железу напрямую)..

  28. #6145

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    ОС не пускает к железу напрямую
    вы сейчас о чем, прямой доступ к /dev/* за железо уже не считается?

  29. #6146

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,125
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    вы сейчас о чем
    Я думаю он примерно об этом:

    GPIOA->BSRRL = 0x0c00;

    или вот об этом:

    while( GPIOA->IDR & 0x0100) {
    // bla-bla-bla

    }

  30. #6147

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    пример на bash:
    Код:
    # Set up GPIO 4 and set to output
    echo "4" > /sys/class/gpio/export
    echo "out" > /sys/class/gpio/gpio4/direction
    
    # Set up GPIO 7 and set to input
    echo "7" > /sys/class/gpio/export
    echo "in" > /sys/class/gpio/gpio7/direction
    
    # Write output
    echo "1" > /sys/class/gpio/gpio4/value
    
    # Read from input
    cat /sys/class/gpio/gpio7/value

  31. #6148

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,125
    в тактах процессорных разницу посчитайте, и еще расскажите как получить прерывание по событию на ножке

  32. #6149

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    могу рассказать, только для чего? чтобы еще раз повторить довольно известный факт об отсутствии в Linux каких либо ограничений на доступ к железу?
    а такты считать при использовании "языков высокого уровня" вообще-то не принято. не для этого они созданы.

  33. #6150

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,125
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    об отсутствии в Linux каких либо ограничений на доступ к железу
    Аналог прерывания от события на ножке в user space получится продемонстрировать?

  34. #6151

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    а что, интересно, продемонстрировано в последней строке моего примера на баше?

  35. #6152

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,125
    там нарисовано чтение значения на ножке. Для вас это тоже самое, что и прерывание по событию?

  36. #6153

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    да ёпрст... "событие" на цифровом входе — изменение его уровня. "прерывание" — вызов callback-функции по наступлению события (счетчик) либо по условию (уровень == 0/1). а как еще узнать про изменение кроме как прочитать ячейку памяти ("значение на ножке")??

    в общем, не надо больше про "Linux не пускает к железу напрямую". в Linux любое устройство есть файл с блочным или символьным доступом, которое, по желанию/требованию mmap-ится в память без каких-либо трудностей.

  37. #6154

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,917
    Записей в дневнике
    22
    Имхо все эти изыски для пары человек из миллионов.
    важные вопросы сегодняшнего дня
    -чтобы ахрс держало уровень горизонта в резких ускорениях
    -чтобы инерциалка хотябы в пределах 30 секунд при перемещениях не уходила бы по позиции больше метра

  38. #6155

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    а что в них такого важного? все уже давно придумано, реализовано и скопипащено тысячи раз. у меня Flymentor (на одних аналоговых гироскопах) начинает заваливать горизонт только через 2-3 минуты непрекращающейся "колбасни". (уже) ширпотребный Parrot мобилками управляется и проблем не знает. китайцы продают игрушки по 20 уе, которые с успехом держат что угодно на любых ускорениях и висят на месте как вкопанные.

    а тут (не конкретно тут, а образно) все что-то свое придумывают, для чего не хватает 9DOF+барометры+GPS+камеры

  39. #6156

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    довольно известный факт об отсутствии в Linux каких либо ограничений на доступ к железу
    Прямой доступ к железу несомненно есть (в частности "чудесный" механизм маппирования), но ядро, опять же, предоставляет этот доступ когда ЕМУ угодно, а не когда угодно приложению в пользовательском пространстве..
    Спустившись на уровень драйверов, в принципе, наверно можно заблокировать шедуллер и делать что то одно и вовремя, но ведь это изврат, который заблокирует всю ОС, а главное - не предусмотрен самой идеологией ядра линукса.... (линукс изначально заточен - не пускать юзеровское пространство в обход шедуллера).. Не так ли ??

  40. #6157

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    линукс изначально заточен - не пускать юзеровское пространство в обход шедуллера).. Не так ли ??
    не так.

    > в частности "чудесный" механизм маппирования
    не вижу причин для сарказма. через WMI или сокеты организовывать межпроцессорное взаимодействие типа круче?

    > ядро, опять же, предоставляет этот доступ когда ЕМУ угодно, а не когда угодно приложению в пользовательском пространстве
    а с какого что-то из userspace должно иметь приоритет? его участь — сидеть тихонько в уголке и ждать очереди.

    вы пытаетесь совместить несовместимое, "ах, хорошо бы иметь интерпретатор в жесткой рилтаймовой ОС...". при этом вспоминаете про OS/2:
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    у нее под каждый запущенный процесс была возможность гибко выставлять приоритеты и кучу других системных настроек, распределением нагрузки на процессор можно было управлять прям из GUI..
    в любой *nix системе все то же самое можно делать даже из консоли и даже удаленно. любую *nix систему можно запустить под RTOS как обычную задачу с любым приоритетом. если хотите превратить RTOS в багованное нечто, то сделайте любой интерпретатор ее задачей.

  41. #6158

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    китайцы продают игрушки по 20 уе, которые с успехом держат что угодно на любых ускорениях и висят на месте как вкопанные.
    Можно ссылку на игрушку < 100 уе, которая

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    -чтобы ахрс держало уровень горизонта в резких ускорениях
    -чтобы инерциалка хотябы в пределах 30 секунд при перемещениях не уходила бы по позиции больше метра
    То что щёточные мелкокоптеры устойчиво летают под ручным управлением я отлично знаю

  42. #6159

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,125
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    все что-то свое придумывают
    Спасибо, что подняли нам веки. Ща выбросим все свои проекты, назы, фишки, арду. Вот только семок пожуём мальца и сразу же пойдем купим себе китайских игрушек по 20 у.е.


    P.S. Я думал, что Дринкера забанили пожизнено, а оно вона как...

  43. #6160

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    у меня Flymentor (на одних аналоговых гироскопах) начинает заваливать горизонт только через 2-3 минуты непрекращающейся "колбасни".
    Дмитрий хватит уже про флайментор - он нифига не знает о положении относительно горизонта - под каким углом запустишь - так и будет держать, он просто регистрирует и "душит" все угловые скорости, тоже самое и его оптический датчик - регистрирует горизонтальные скорости и за счёт этого "душит" их - просто и надёжно без всяких интеграторов...

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    P.S. Я думал, что Дринкера забанили пожизнено, а оно вона как...
    а Дринкер тут каким боком?

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения