Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 158 из 165 ПерваяПервая ... 148 156 157 158 159 160 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 6,281 по 6,320 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Так уже сказали где косяк: Сообщение от Samer Так и происходит формула : угол_гир_х = угол_гир_х * 0.999 + угол_акселя_х ...

  1. #6281

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    950
    Записей в дневнике
    2
    Так уже сказали где косяк:
    Цитата Сообщение от Samer Посмотреть сообщение
    Так и происходит формула : угол_гир_х = угол_гир_х * 0.999 + угол_акселя_х * 0.001
    - нельзя интегрировать гироскоп раздельно по осям. К примеру, наклони его на 90 вбок, поверни по азимуту на 90 и верни обратно. Проинтегрировался угол по одной оси, а реально сенсор развернулся по другой.

  2.  
  3. #6282

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    и больше ничего не нужно....
    Да, еще матрицы или кватернионы естественно.. ))

  4. #6283

    Регистрация
    12.05.2014
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    45
    Сообщений
    38
    Спасает то что летаем при небольшом угле , до 30 градусов и погрешность при таком алгоритме небольшая.
    И в основном летают одной осью вперед ,на которой камера.
    Можно прикинуть допустимый угол наклона для полета.

    488Гц частота шим ардуины ,и максимальное время шим 2049 мкс.

    2049/255=8.035 мкс один шаг. шима

    Регулятор можно запрограмировать на диапазон от 1000 до 2020 мкс.

    Тогда минимальное значение шим для регулятора 1000/8.035=124 ед , даем при сетапе

    analogWrite( 9 , 124);

    Вот тут могут быть проблемы. 1000мкс при программировании регулятора могут не совпадать с нашими 1000 в ардуине.
    Могут отличатся немного частоты кварца, и не все регуляторы инициализируются.
    Нужно менять число на другое 123 или 125 к примеру. ( калибровка от пульта у меня отключена )

    Максимальный уровень шим 2020/8.035=251 ед
    Если будем давать больше 251 , регулятор не воспримет этот диапазом, а иногда даже может быть провал оборотов.

    Ограничиваем диапазон шим на регулятор

    M1=constrain( gaz + DM1a + DRZ + DRH , 124 , 251);
    analogWrite( 9 , M1 );

    Висим на 50 % газа , это 124+ (251-124)/2=188 ед

    При проседании питания на 2V добавить надо 20 ед.
    Еще запас на диапазон регулировок PID регуляторов -20 +20

    Получаем 251-188-20-20=23 ед. Это число шим которое пойдет на коррекцию газа при наклоне.

    Тяга_при_наклоне = Тяга_висения/cos(угла)

    Коптер когда летит с наклоном ,его к земле прижимает встречный поток и тяга должна быть еще больше.
    Вычислил и эксп. проверил формулу для своего коптера

    шим_коррекции = 70/Cos(угол)-70

    отсюда при максимальной коррекции в 23 ед угол может быть 41 градус

  5. #6284

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от Samer Посмотреть сообщение
    Ошибочное мнение. Коптер отлично держит горизонт, получше всяких готовых прошивок .
    Цитата Сообщение от Samer Посмотреть сообщение
    Спасает то что летаем при небольшом угле , до 30 градусов и погрешность при таком алгоритме небольшая.
    Вот собственно ответ, почему летает - коррекция от акселя перетягивает интегральную ошибку.
    Предлагаю немного подкорректировать Ваши формулы, Сергей, и получить "дубовый" (в хорошем смысле слова) алгоритм, но БЕЗ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ОРИЕНТАЦИИ. Предполагаю, судя по поведению, аналогичный алгоритм используется в китайских игрушках.
    Делаем так:
    Сумм_крен +=ось_акселя_y * Кки;
    Сумм_танг += ось_акселя_x * Кти;
    шим_крен= угол_гир_х * Kкд + ось_акселя_y * Kкп +Сумм_крен + ось_РУ_КРЕН*Ккру;
    шим_танг= угол_гир_y * Ктд + ось_акселя_x * Kтп+Сумм_танг + ось_РУ_ТАНГ*Ктру;
    шим_рыск= угол_гир_z * Крд + ось_РУ_рыск*КРру;;
    шим_газ = шим_газ* 0.999 + (ось_акселя_z- 1) * 0.001 + ось_РУ_рыск*Кгаз_ру;;
    Надо только нормировать аксель до 1 (единица =1G), либо можно всё делать в целочисленном формате. И работать будет на "ура" даже на MCS-51.
    Осталось только смешать это всё в сумматоре, для конфигурации "+" будет выглядеть вот так:
    мотор_перед = -шим_танг+ шим_газ;
    мотор_задний = шим_танг+ шим_газ;

    мотор_левый = -шим_крен+ шим_газ;
    мотор_правый = шим_крен+ шим_газ;
    Летать будет как по рельсам.

    Если интересно, могу дорисовать компас.

  6.  
  7. #6285

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,911
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    мотор_левый = -шим_крен+ шим_газ
    некатит. нужно проверять нет ли лимитов по шиму вывоимому на мотор и если есть то в зависимости от приоритетов (удержание левела - удержание высоты - удержание курса) к примеру если сумма пвм на мотор больше максимума по калибровке то нужно вычесть из опозиционного мотора избыток

    при калькуляции шима нужно учитывать компенсацию моментов вращения - иначе не избежать раскачки

  8. #6286

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    некатит. нужно проверять нет ли лимитов по шиму вывоимому на мотор и если есть то в зависимости от приоритетов (удержание левела - удержание высоты - удержание курса) к примеру если сумма пвм на мотор больше максимума по калибровке то нужно вычесть из опозиционного мотора избыток
    при калькуляции шима нужно учитывать компенсацию моментов вращения - иначе не избежать раскачки
    Согласен со всем, но оправдаюсь, я нарисовал только схему, не загромождал дополнительными проверками и пороговыми значениями. А так правильно:
    1. каждый ПИД должен иметь отдельно ограничения ПД и И-составляющих.
    2. Чтоб избежать переполнения по общему газу, его тоже надо ограничить до 0.85-0.9 от макс_шим (у меня 0.85).

    По факту алго совершенно рабочий, может быть использован для стабилизации самоля (с небольшими упрощениями).

    И ещё не совсем понял про приоритеты, тут вроде всё просто: главная задача обеспечивать угловую стабилизацию, а дальше уже всё остальное. В идеале газ висения должен быть 1/2 от макс_шим, поэтому вся система стабилизации, в т.ч. и удержание высоты будет работать, с достаточным запасом по динамике. Иначе нужно менять конфигурацию коптера (масса и ВМГ).

    Идеально сбалансированный коптер будет иметь в висе
    Сумм_крен= 0,
    Сумм_танг = 0,
    шим_газ = 0.5
    .

    И ещё нужно чтоб аксель был калиброван в хотя бы в горизонте, т.е. при установке на гризонтальную плоскость показывать
    x=0,
    y=0,
    z=1
    А ДУС (гира) в покое давать нули. У меня смещения ДУС вычисляются автоматически непосредственно перед полетом между армингом и запуском моторов, дальше слегка корректируются акселем.
    Последний раз редактировалось rual; 21.03.2016 в 13:06.

  9. #6287

    Регистрация
    12.05.2014
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    45
    Сообщений
    38
    Если констатировать то гиры по осям считают углы очень точно, и уход измерений очень медленный.
    Но только не совпадают эти углы с реальными углами относительно горизонта , при больших наклонах обоих
    осей . Трудно представить ситуацию когда коптеру будут давать команду летать по кругу , меняя оси поочередно. ( передом, боком и задом )
    Если мы летим прямо по камере то задаем только 1 угол. И при таком полете расчета по осям хватит на 100 %. Не совсем понятно зачем нам нужна ориентация , кроме использования компаса. Коптеры летают с наклоном 30-40 град.И если они наклонились больше, то в этом виновата стабилизация. А те кто летает в АКРО то как я
    понимаю там все на гирах и полностью ручное управление.
    Кстати аксель калибровать не обязательно. Я у себя сделал калибровку мозгов, в отличии от стандартной схемы где калибруют пульт. Стиками при висении выравниваю коптер и нажимаю кнопку.
    Значения стиков записываются в ОЗУ и потом вычитаются из значений новых( есть задержка на запись) При включении коптера значения считываются из памяти .

    trim_x =constrain ( 125 - EEPROM.read(0) , -6 , 6 ) ;
    trim_y =constrain ( 125 - EEPROM.read(1) , -6 , 6 ) ;
    trim_z =constrain ( 125 - EEPROM.read(2) , -2 , 2 ) ;


    if (kom5==1 && kof==0)
    { kof=1;
    EEPROM.write(0,BIT3); trim_x =constrain ( 125 - BIT3, -6 , 6 );
    EEPROM.write(1,BIT4); trim_y =constrain ( 125 - BIT4, -6 , 6 );
    EEPROM.write(2,BIT5); trim_z =constrain ( 125 - BIT5, -2 , 2 );
    }

    oshibka_x = ug_xg - dx - trim_x ;
    oshibka_y = ug_yg - dy - trim_y ;

    dx и dy углы с пульта.

  10.  
  11. #6288

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Чёт я наверно не с той планеты?
    наклонили мы ось x на 30 гр. повернулись вокруг неё ещё на 30 гр. что покажут ДУС и аксель, и как это смешать?
    существует вообще 5 алгоритмов нахождения положения в пространстве, но только 2 из них удобоваримые (матричный метод и кватернионы) и заметьте во всех алгоритмах общий вектор по всем осям, а не выискивание отдельных векторов и потом коррекция их не знамо по чём....

  12. #6289

    Регистрация
    24.02.2015
    Адрес
    Берлин
    Возраст
    31
    Сообщений
    720
    Цитата Сообщение от Samer Посмотреть сообщение
    Не совсем понятно зачем нам нужна ориентация , кроме использования компаса.
    Насколько я понимаю для таких примочек как инс, компенсация центрифугальных ускорений да и собственно вообще стабилизация по GPS. А так да, если не вращаться по яву то такой подход выглядит рабочим для ручного управления.

  13. #6290

    Регистрация
    12.05.2014
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    45
    Сообщений
    38
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    что покажут ДУС и аксель, и как это смешать?
    Проделал опыт : Наклонил по X на 30гр а потом на 30 по Y , смотрел по гирам. Гиры показывают 30 30 а аксель 30 36. Появилась ошибка 6 градусов по Y. ( гиры не стабилизированны по акселю)
    Если мы летим прямо , по Х 30 гр и даем например в право стиком 30гр по Y,
    то гиры стабилизируют наклон по Y до 30 гр по своему. Коптер летит наискось.
    Через время коррекции гир они начинают стремится к 36 гр. Но с пульта идет
    30 по X и 30 по Y . Гиры как бы перекрутили немного и уменьшат наклон.
    Коптер некоторое время полетит не под 45 гр от прямого полета ,а чуть больше.
    Если перекладка курсов будет не быстрая , то все должно быть отлично

    Чтоб летать только по гирам то с пульта надо слать не абсолютные угы наклона,
    а ошибку по осям.( плюс убрать коррекцию гир ) Чем больше отклонение стика от нулевой оси , тем больше ошибку должны слать. Будет постоянное вращение по оси , пока не вернём стик в 0.
    Последний раз редактировалось Samer; 21.03.2016 в 19:16.

  14. #6291

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Samer Посмотреть сообщение
    Чтоб летать только по гирам то с пульта надо слать не абсолютные угы наклона, а ошибку по осям.( плюс убрать коррекцию гир ) Чем больше отклонение стика от нулевой оси , тем больше ошибку должны слать. Будет постоянное вращение по оси , пока не вернём стик в 0.
    да и угол считать не надо, достаточно пропорции с угловых скоростей в управление мешать - это велосипед КУК
    а если ещё аксель добавить со своими пропорциями, то это КК2 (второй КУК)

  15. #6292

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    да и угол считать не надо, достаточно пропорции с угловых скоростей в управление мешать - это велосипед КУК
    а если ещё аксель добавить со своими пропорциями, то это КК2 (второй КУК)
    Дык я вот эти формулы выше и написал))) Нафиг все синусы-косинусы, всё вообще можно считать с фиксированнной запятой (целочисленной математикой).

  16. #6293

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,911
    Записей в дневнике
    22
    кто то говорил что эволюция это не движение по прямой, а движение по спирали.
    обсуждаем как деградировать до кука

  17. #6294

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    обсуждаем как деградировать до кука
    эээ не скажи, там в KK2 довольно интересный регулятор (ПИД в смысле)...

  18. #6295

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от Samer Посмотреть сообщение
    Проделал опыт : Наклонил по X на 30гр а потом на 30 по Y , смотрел по гирам.
    Сергей, мне тоже стало интересно: а почему не сделать "как положено" для нормальной ИНС ? В этом какой то глубинный замысел ? что б тратить на это время.. в чем прикол то ?
    (если уж идти по пути упрощения математики то можно вообще две гиры китайских на раму поставить будет летать "на ручках" тоже неплохо..)

  19. #6296

    Регистрация
    12.05.2014
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    45
    Сообщений
    38
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Сергей, мне тоже стало интересно: а почему не сделать "как положено" для нормальной ИНС ?
    На что хватает понимания то и делаю, а просто брать кусок кода не зная что и как работает не хочется ( в смысле математики ).
    В принципе у меня все работает нормально.
    Тогда надо брать готовые прошивки и возится с настройками.
    Тема называется :
    Создание СОБСТВЕННОЙ системы стабилизации.
    Плохая или хорошая , но СОБСТВЕННАЯ .

  20. #6297

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    950
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Samer Посмотреть сообщение
    На что хватает понимания то и делаю, а просто брать кусок кода не зная что и как работает не хочется ( в смысле математики ). В принципе у меня все работает нормально. Тогда надо брать готовые прошивки и возится с настройками. Тема называется : Создание СОБСТВЕННОЙ системы стабилизации. Плохая или хорошая , но СОБСТВЕННАЯ .
    Хорошая позиция, но только тогда непонятно упорство с которым вы отрицаете то решение, что вам предлагают. Вы же сами задали вопрос, почему так происходит - все отлично при движении раздельно по осям, но возникает ошибка при сложном движении. Вам говорят как это решается - и это единственный способ. И не настолько уж и сложный, алгоритм DCM к примеру достаточно прост. Но вы пытаетесь решить проблему вводом каких то посторонних сущностей и поправочных коэффициентов без какого-либо обоснования, повторяя то, что прошли самодельшики 10 лет назад и резльтатом которого стали рабочие автопилоты типа Мультивия или Ардупилота.

  21. #6298

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Сергей, мне тоже стало интересно: а почему не сделать "как положено" для нормальной ИНС ? В этом какой то глубинный замысел ? что б тратить на это время.. в чем прикол то ?
    Я хоть и не Сергей, своё мнение выскажу: качество применяемых нами датчиков не позволяет сделать 100% ИНС, с удержанием позиции без опоры хотя бы десятки минут. В основном борьба идет за плавность и точность перемещения с опорой на ГНСС, при достаточно сложных алгоритмах и местами весьма неустойчивых. КУКовские же алго весьма просты и устойчивы, некоторая проблема возникает если хотим прикрутить навигацию, но и это решаемо. Когда читал ветку про немецкий полетнег (МК вроде), то сложилось впечатление что алго там именно такой, и у мелкой китайшины тоже.
    Ну и самое главное:
    Цитата Сообщение от Samer Посмотреть сообщение
    Тема называется :
    Создание СОБСТВЕННОЙ системы стабилизации.
    Плохая или хорошая , но СОБСТВЕННАЯ .
    К тому же если пока (или вообще ) нет желания заниматься навигацией, то нафига козе баян? Сначала закручивать вектора в оператор ориентации ( а некоторые это делают ещё и синусами-косинусами), а потом обратно раскручивать в вектора моментов стабилизации, ради чего, когда их можно взять сразу с датчиков?

    В начале зимы было у меня желание написать статейку-конструктор про примитивную стабилизацию с раскладкой на пальцах, но увидев, что большинство на форуме обсуждает цветовую гамму нового фантика - забил... ну ещё и лень сильно поддакивала
    Последний раз редактировалось rual; 22.03.2016 в 08:08.

  22. #6299

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Последний раз редактировалось SergDoc; 22.03.2016 в 10:17.

  23. #6300

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    950
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    К тому же если пока (или вообще ) нет желания заниматься навигацией, то нафига козе баян? Сначала закручивать вектора в оператор ориентации ( а некоторые это делают ещё и синусами-косинусами), а потом обратно раскручивать в вектора моментов стабилизации, ради чего, когда их можно взять сразу с датчиков?
    Хм, может я чего то не понимаю, но при чем тут ИНС и удержание позици? Да самая элементарная вещь - коррекция по акселю - требует знания ориентации в виде хотя бы вектора. Как можно скорректировать две непонятные величины, которые мы получим после интегрирования гироскопа раздельно по осям, и связать их с ВЕКТОРОМ гравитации? В этом нет никакого математического смысла, кроме идеалных одномерных случаев.

  24. #6301

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    коррекция по акселю - требует знания ориентации в виде хотя бы вектора
    Ориентацию дает нормированный вектор акселя - вертикаль (0,0,1). Отклонение от вертикали создает проекцию оси гравитации на горизонтальные оси акселя, вот они в качестве пропорциональной и интегральной составляющей вводятся в ПИД, составляющая Д берется с оси ДУСа. Для мелких и шустрых может понадобится составляющая Д' (угловое ускорение) - численное дифференцирование оси ДУС.

    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Как можно скорректировать две непонятные величины, которые мы получим после интегрирования гироскопа раздельно по осям, и связать их с ВЕКТОРОМ гравитации?
    Почему непонятные? Вполне понятные, если ДУС не интегрировать. ДУС в данном случае выполняет роль демпфера угловой скорости, т.е. стремится удержать установленное положение с нулевой угловой скоростью, не важно как расположенное к вектору гравитации. Дополняя его проекциями вектора гравитации на горизонтальные оси акселя получаем двумерный синус отклонения от вертикали, который даст ПИ-составляющие, которые будут возвращать коптер в горизонт. Если сюда добавить дестабилизацию от РУ, то получим управление в горизонте(в АПМ вроде ЛИВЕЛ называется), если убрать аксель - получим управление угловыми скоростями (АКРО). Есть мат.модель, будет время соберу ардумодельку (хотел про это статью написать, но придется размазывать).
    Ну и демпфер газа - смесь РУ_газа с вертикальной ось акселя (совпадающей с осью тяги), позволяет сделать более плавное руление по газу. Китайцы, которые этого не знают, будут в восторге.
    Формулы я выше писал, они рабочие.

  25. #6302

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    950
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Отклонение от вертикали создает проекцию оси гравитации на горизонтальные оси акселя, вот они в качестве пропорциональной и интегральной составляющей вводятся в ПИД
    Нельзя использовать аксель в обратной связи, он же шумит страшно, а все вибрации рамы будут усилены пид-контроллером. Аксель если и использовать, то отфильтрованный с частотой среза сотые доли герц (как это делают комплиментарные или Калман-фильтры).

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    очему непонятные? Вполне понятные, если ДУС не интегрировать
    - изначально речь шла про интегрирование и "непонятную" ошибку после этого.

  26. #6303

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,911
    Записей в дневнике
    22
    махови сделал новый вариант своей инерциалки.
    ссылка http://forum.rcdesign.ru/blogs/83206/blog21544.html

  27. #6304

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    качество применяемых нами датчиков не позволяет сделать 100% ИНС
    Добавлю к этому: у меня ни стого ни ссего подох акселерометр (видимо от старости)) в BMX055.... долго не мог понять в чем дело и в конце концов обнаружил что появилось КЗ на ножках датчика (именно на ножках а не на плате)...
    Т.е. работал работал и умер! .. хорошо что не в полете а на столе. Так что имеем в виду, что и такое бывает... , Во

  28. #6305

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    у меня остались ещё куски кода на питоне от задач, но смысла в них нет без среды....
    я ранее писал создателю курса Юргену по поводу исходников их SIM-а и он меня заредиректил на их девелопера... если интересно, то могу покопаться...
    Последний раз редактировалось mahowik; 26.03.2016 в 01:07.

  29. #6306

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    В MIT разработали систему позиционирования по сигналу Wi-Fi с дециметровой точностью
    https://geektimes.ru/post/273686/

  30. #6307

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    В MIT разработали систему позиционирования по сигналу Wi-Fi с дециметровой точностью
    https://geektimes.ru/post/273686/
    Впечатляет!

  31. #6308

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    у кого есть F4BY могут поучавствовать в увлекательном мероприятии ))) http://forum.apmcopter.ru/threads/sw...e-4#post-12387




    небольшой ролик от Алексея
    Последний раз редактировалось SergDoc; 03.04.2016 в 12:22.

  32. #6309

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    у кого есть F4BY могут поучавствовать в увлекательном мероприятии )))
    Я уже гдето такое видел) Вроде на ХК и с безаксельным КУКом. Хороший способ настроить пиды!

  33. #6310

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Айда на курс Robotics: Aerial Robotics!
    Еще не поздно записаться. Пока ток первая неделя пошла...

    Кто не в курсе, есть еще такой Autonomous Navigation for Flying Robots но сессии пока нет...

  34. #6311

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Весна, огород, F4BY... некогда

  35. #6312

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    У нас летать запретили (выше 250 гр веса ), ну или из пенопласта делать сами моторы и аккумуляторы ... ды в прочем и раму тоже... :0

  36. #6313

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    У нас летать запретили (выше 250 гр веса )
    Летать для тестов или для рекордов\удовольствия? Для первого я использую "виртуалку" из ИксПлейна + Питон + Ф4Дискавери или ИксПлейн + МатЛаб (для проверки/коррекции алго).
    Для удовольствия в городе и раньше было хлопотно летать (надо всё собрать в кучу, отъехать на пустырь) , а сейчас ещё и потенциально проблемно. Я ещё за долго до запрета начал вот на это засматриваться , но оригинал стоит антигуманно, а китайские клоны не содержат полный набор датчиков с ГПС... Было бы отлично и для тестов и для удовольствия полетать во дворе.

  37. #6314

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19

  38. #6315

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Летать для тестов или для рекордов
    Вообще говоря, похоже наблюдается некий застой в "бурном" недавнем развитии электроники к коптерам.. Всё что есть на рынке практически ничем не отличается друг от друга не по функционалу не по "начинке", с разными "вариациями на тему"..
    Даже признанные лидеры, за бешенные деньги, типа "Энспайер" имеют на борту всё тот же копеечный сонар и контроллер уровня Назы...(видеолинк с пятью антеннами (!) не в счёт..))))
    (неужели тупик ?, господа)

  39. #6316

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    неужели тупик ?
    Неа, не тупик.
    Мозжечек уже написали и да примерно у всех одинаковый набор воможностей. След-й шаг (след-м этажем) мозг со сканом окружения по камерам и другим датчикам с построением карт, локализацией, планированием пути и облетом припятствий соот-но. Поле непаханное...

    http://www.roboticstrends.com/articl...cles_at_30_mph

    http://www.digitaltrends.com/cool-te...-100-guidance/

  40. #6317

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    мозг со сканом окружения по камерам
    Крутя в руках платку RPi и размышляя о ее применимости, тоже приходил к мысли, что стереоскопический эффект с двух камер, в теории, мог бы помочь определить расстояние до препятствия..
    Верной дорогой идут товарищи.. ))) , молодцы..

  41. #6318

    Регистрация
    31.01.2016
    Адрес
    Магадан
    Возраст
    58
    Сообщений
    16
    Здравствуйте тов спецы .Маленький вопрос когда F4BY будит доступна пошаговая инструкция для чайников, большое спасибо.

  42. #6319

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Тут вроде всё есть?

  43. #6320

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Наконец то случайно попался адекватный (для моих умственных способностей) материал для понимания сути "магического" фильтра калмана: http://www.prointellekt.ru/Kalm1.php
    Коротко и предельно ясно, без всяких заумных терминов, может кому ещё пригодится.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения