Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 16 из 165 ПерваяПервая ... 6 14 15 16 17 18 26 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 601 по 640 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Заказал на орz светодиодиков, конденсаторов, разъёмов - ну, в общем, всякой мелочевки, оплатил 10-го, ещё не выслали, поругатся с ними ...

  1. #601

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Заказал на орz светодиодиков, конденсаторов, разъёмов - ну, в общем, всякой мелочевки, оплатил 10-го, ещё не выслали, поругатся с ними или ещё подождать?

  2.  
  3. #602

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Написал претензию блин аж руки опускаются....
    Денюжку вернут куплю лучше ещё одну батарейку....

  4. #603

    Регистрация
    19.08.2012
    Адрес
    Ростов
    Возраст
    37
    Сообщений
    28
    Смотрю есть не мало людей и проектов желающих разработать свой пилотный контроллер :-) Я собственно квардик собираю с той же целью: Разработка контроллера и ПО для автономного л/а. Автономного в том смысле, что летать он будет без пульта ДУ.
    Задачу разбиваю на такие части
    1. Моторика - управление моторами, стабилизация, выполнение заданных паттернов движения.
    2. Сенсорика - стандартный набор инерционных датчиков, определение возможного изменения положения.
    3. Построение карты местности и локализация - дальнометрия, алгоритмы типа FastSLAM, DP-SLAM, Particle Filter.
    4. Планирование маршрута для перемещения в заданную точку пространства.

    На данный момент имеется отладочная плата STM32F4Discovery и стандартный набор датчиков. Плата тяжеловата, но пока возможно сойдёт.
    Не хватает средств дальнометрии, kinect или xtion пожалуй тяжеловаты будут. Хотелось бы несколько лазерных дальномеров, но таких я не нашёл в принципе.
    Возможно потребуется и более производительный процессор для слэма и навигации.
    ESC пока думаю оставить какие есть (от rctimer).

  5. #604

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Конечно не в обиду, но, я хочу, я делаю и т.п. - куча сферических слов в вакууме, а где свои извращения результаты, какие-то наработки? Всё в секрете? Юрий я не только про вас. Один Александр rual хоть какое-то видео, какие-то решения выкладывает, да, у меня ничего особого нет - трудновато мне, и с программированием, да и с финансами, но тоже пытаюсь что-нибудь выложить по мере готовности.... Выкладывайте свои наработки (эт я ко всем) мы (это не только я, а надеюсь кто-то ещё) их украдём покритикуем или возьмём на вооружение

    Извиняйте никого не хотел обидеть - накатило что-то

  6.  
  7. #605

    Регистрация
    19.08.2012
    Адрес
    Ростов
    Возраст
    37
    Сообщений
    28
    Мои наработки на данный момент времени касаются больше колёсных роботов :-)
    Несколько устаревшее видео, но общий вид такой:

  8. #606

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Выкладывайте свои наработки
    Не вопрос, Сергей, могу выложить свой проект как есть. Вот только он у меня не под ГЦЦ, посему мэйк-файл приложить не могу, а так же не знаю как себя поведёт себя ассемблерный стартап в ГЦЦ.
    Проект сумбурный, т.к. это мой первый проект на СТМ32 и первый проект применения датчиков ориентации. В некоторых местах есть упоминания Virtual Com POrt Demo , что есть следствие того, что мой проект я вырастил на этой демке. Вообще в планах переструктурировать объекты, но пока руки не доходят.
    А так пользуйтесь, в принципиальных местах, если не лень, упомяните автора.
    Апааратную конфигурацию выложу поздже , хотя все выводы описаны русским языком в файле hw_config.h.
    Вся соль проекта в файле IMU.cpp, там описаны ИНС, стабилизатор и вычислитель угловых разностей. Фильтр альфа-бетта на кватернионах.
    Все остальные файлы обеспечивают управление и настройку внутрених устройств СТМа, связь и интерфейс пользователя, снятие ППМ сигнала на входах, формирование ШИМ на выходе в соответсвии с матрицей конфигурации рамы, формирование управляющего кватерниона из входного ППМ.
    Весь алгоритм вымучен мной лично, все совпадения считать случайными. Функции работы с кватернионами взяты с сайта GameDev.ru
    Поздже выложу схему подключения ЛСМки и последенее видео.
    Вложения

  9. #607

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Если почта не накуралесит, то завтра или крайний срок во вторник (понедельник выходной на почте) всё необходимое приедет, то на свой день варенья тоже устрою полетушки не лучше завтра, со вторника могу и не успеть....

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Не вопрос, Сергей, могу выложить свой проект как есть.
    А с гуи виевским полностью дружит? или это задел на будущее? Мне очень нравится станция ОР, но к ней прицепится думаю сложно будет, а своё сварганить рук не хватит...

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    не лучше завтра
    ого а завтра то уже сегодня

  10.  
  11. #608

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    А с гуи виевским полностью дружит
    уг
    Пока совсем не дружит, я только код интерфейса с какого-то вийного проекта вставил и прикрутил к своим переменным. Но гуй мой контроллер так и не признал...

  12. #609

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    трудновато мне, и с программированием
    я тут могу помочь, вот только времени не хватает. Ну и аппаратура у нас с тобой разная, писать код под ту железку, которой у тебя нет, дело не простое. В своём проекте последние существенные изменения сделаны ещё до майских праздников, сейчас только донастройка и лётные испытания. До компаса всё руки никак не дойдут((( Опять же гуй виевский не прикрутил ещё... Свой интерфейс надо расширять, а то у меня все буквы латиницы уже заняты )))
    А вот крайнее видео:

  13. #610

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Почта сработала отлично на день варенья буду с коптером

  14. #611

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Вот интересно, на прошлом контроллере minthrottle у меня было 1300 сейчас 1150, думаю сразу менять или потестить (пока аппарат легче предыдущего получается), был прецедент - батарейку не прицепил, а просто на пол положил, так аппарат задним ротором в пол зарылся при арминге, наверно оставлю пока как есть....
    коптер почти готов (мосх оттестирован - входы выходы работают, стабилизация отрабатывает, батарейку меряет правильно, серва слишком резвая - на столе рядом с контроллером в резонанс какой-то входит - ну это уже на аппарате проверю) главно не поленится - последний рывок остался - движки к регулям подцепить (перепаиваю разъёмы - ой как я не люблю с проводами возится) и поворотку закончить, "судный день" уже близко (четверг) - жена сказала что не успею, а надо

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    А вот крайнее видео
    чёт лучи слишком близко друг к другу что это окта или гекса?

  15. #612
    Забанен
    Регистрация
    01.08.2012
    Адрес
    Литва
    Возраст
    35
    Сообщений
    804
    А не кто не пробывал барометр LPS331 ??

  16. #613

    Регистрация
    30.09.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,308
    верите ли вы, что вот этот коптер летает столько времени?
    Flight Time: 4 to 8 hours depending on wind shear / payload
    http://uniteddrones.com/products/aether-aero/

  17. #614

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    там же "расшифровано":
    - Powered by a proprietary technology that dramatically increases flight time and reduces recharge time
    топливные ячейки либо ещё какая химическая гадость.

  18. #615

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    чёт лучи слишком близко друг к другу что это окта или гекса?
    Квадра 525, просто авторегистратор имеет 120гр обзор.

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Вот интересно, на прошлом контроллере minthrottle у меня было 1300 сейчас 1150, думаю сразу менять или потестить (пока аппарат легче предыдущего получается)
    у меня стоит 1200. Этот параметр надо не по весу подбирать, у моторов должен быть устойчивый режим, возможно минимимальные обороты при достаточной приёмистости.

  19. #616

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Успел!!! И так:
    1. минимальный газ буду увеличивать как и раньше до 1300, моторы то стартуют хорошо, но вот когда газ уберёшь - может какой нибудь и остановится
    2. ТС с его микшером каналов надо памятник воздвигнуть нерукотворный (потестирую и начну переписывать)
    3. с сервой разобрался - пид по яв (пропорциональная составляющая) был увеличен в два раза, вот и входила в резонанс
    Ну вроде всё пока, а да, коптер с моей батарейкой (4000 - 450гр. - старая липолька) набрал весу 1070гр. не так уж и плохо для DT-шек, поменять батарею на какую-нибудь 2200 и смело можно подвес городить...
    пошел корректировать прошивку...

  20. #617

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Успел!!!
    Отлично, ждём видео!

    Сергей, можешь актуальную принципиальную схему своей макетки с ЛСМ330 выложить? Если к моему коду подойдёт, перепишу низы под твоё железо. Самому времени на разработку ПП не хватает...

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    коптер с моей батарейкой (4000 - 450гр. - старая липолька) набрал весу 1070гр
    очень экономно! у меня с 2200мАч 1130 грамм весит, правда это квадра, тяги поболее...

  21. #618

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Сергей, можешь актуальную принципиальную схему своей макетки с ЛСМ330 выложить?
    Я же со своей маленькой платкой вожусь http://forum.rcdesign.ru/f123/thread...ml#post3417452 там и схема и разводка (всё по i2c), я её перешил откалибровал, попробую вечером попрыгать, а уже на выходных и кино если удастся

  22. #619

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Гы-гы первый блин комом, при старте сразу же кувырок вперёд - как буд-то гира или аксель перепутаны, жертв нет снимаю пропы и тестить...

    В самый неподходящий момент гиры чудить начали блин
    Последний раз редактировалось SergDoc; 31.08.2012 в 01:23.

  23. #620

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    странно перепрошил перенастроил - вроде всё работает, что за глюк был (как калибруются гиры я знаю, чудить начинали секунды через полторы две после калибровки) всё, остальное завтра...

  24. #621

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    С утра опять таже история гира по pitch прыгает +-50, что за бред, почти всё лето показания были прость супер, а как летать так косяк

  25. #622

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Может совпадение, а может и нет, такая беда возникает если при калибровке магнитометра перевернуть коптер и повернуть по яв

  26. #623

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Фух, попрыгал маненько вроде более менее адекват получился, пидами занятся надо, а то пока "ловить" надо да и серву пока ещё не до конца победил, вобщем надо в поле экспериментировать

  27. #624

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    в акро моде вписываюсь в лестничную площадку

  28. #625

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    гира по pitch прыгает +-50, что за бред
    Сырые данные гиры смотрел?

  29. #626

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Это глюк именно с магнитометром, я писал выше - специально несколько раз проверил, у ТС и, скорей всего и в мультивие магнитометр неправильно определяется если коптер вверх ногами - север с югом путает (пока не критично), да ещё серва эта - она слишком быстрая и при этом ешё и 3 кг тягает, так она DT-шку так ворочает, что аж весь коптер передёргивает блин (реальный Мюнхаузен - сам себя за волосы из болота с лошадью ) чёт склоняюсь к тому что старую ставить надо, жаль такая маленькая, да ещё под цвет луча (она в алюминиевом корпусе) красота

    Пока настраивал ПИДы в акро режиме на гирах держится отлично сейчас надо аксель задействоват, так вот мне эта серва покою не даёт - трясёт весь коптер...

  30. #627

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Это глюк именно с магнитометром, я писал выше
    Нифига, вылезло раз и без оного и только по Pitch бррр....

    и как эту хрень отловить?

  31. #628

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Ага, вроде нащупал - накрылся PLL фильтр на 26 лапе лсм-ки вот и идёт в раскалбас, придётся отложить полетушки

  32. #629

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    и как эту хрень отловить?
    Смотреть сырые данные гиры, если есть выбросы в графике, это оно и есть

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    нащупал - накрылся PLL фильтр на 26 лапе лсм-ки
    Как определил?

  33. #630

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    А никак , поменял кондёры и резак, всё супер, а через некоторое время опять таже беда, причём ресет контроллера не помогает - значит проблема не в ПО, возникает так же рамдомно(спонтанно) может при старте, а может через какое-то время (в смысле уже в работе) если бы при старте - куда ни шло, а так бог его знает, Александр, не могли бы вы написать прошивку чисто для слежения за гирой, через терминал или патти - геркулес (не важно) посмотреть откуда ноги у этой беды растут, поодозреваю непропай , но это опять иди-кланяйся, впрашивай станцию - попаять (не могу я ещё один коптер потерять - тяжело...)

  34. #631

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Александр, не могли бы вы написать прошивку чисто для слежения за гирой,
    Думаю спец.прошивку писать смысла нет, ибо в моём проекте это есть. Нужно только адаптировать мой проект под твоё железо, но что-то у меня игл 511 не открывает твои файлы... Можешь в ПДФ распечатать схему?

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    поодозреваю непропай
    По всему похоже на то...
    Последний раз редактировалось rual; 03.09.2012 в 09:55.

  35. #632

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Игл 6.2.0 - под убунту так и не запустился, под виндой оставил т.к. библиотеки (мои) в нём сделаны.
    Схема в PDF-ке, хотя она практически тоже самое что FF и Naze32....

    Щяс только сам глянул у меня SDO G никуда не зацеплено как это я так? буду исправлять.....
    Последний раз редактировалось SergDoc; 03.09.2012 в 11:11.

  36. #633

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Небольшое хирургическое вмешательство
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: ТОП.jpg‎
Просмотров: 27
Размер:	151.9 Кб
ID:	687572  

  37. #634

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Ну чтож переделал, теперь наблюдаю (у меня понедельник выходной если чё) - закономерности появления глюка нет никакой (ну правда если долго выключен то появление примерно 70%) если за часа два три не проявится буду подымать в воздух...

    А вот какое у меня чудо
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: 0903105212.jpg‎
Просмотров: 64
Размер:	69.0 Кб
ID:	687595  
    Последний раз редактировалось SergDoc; 03.09.2012 в 13:08.

  38. #635
    Забанен
    Регистрация
    30.11.2011
    Адрес
    Киев
    Возраст
    36
    Сообщений
    373
    Может у вас I2C в контроллере виснет? Или другие датчики нормально читаются?

  39. #636

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Ошибок по I2C нет, аксель с магнитометром работают и гиры работают но криво...

  40. #637

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Сергей,похоже нашёл косяк в твоей схеме. Те выводы ЛСМ, которые у тебя обозначены как НС, насамом деле
    "Res Reserved connect to GND", насколько я знаком с англосаксонским, то их нужно со схемной землей соеденить. Иначе у тебя лихой дисбаланс в питании, на 5 вводов питания и подтяжку линий всего 1 один стекающий вывод!
    У меня так:
    Вложения

  41. #638
    Забанен
    Регистрация
    30.11.2011
    Адрес
    Киев
    Возраст
    36
    Сообщений
    373
    У меня они на земле все и проблем с датчиком нет. Может в этом и проблема.

  42. #639

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    SDO G
    Это серьезно, при нуле там режим СПИ включается!

    Кстати, ты же ж вроде говорил что у тебя СПИ интерфейс с ЛСМ?

  43. #640

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Это серьезно, при нуле там режим СПИ включается!
    Нет меняется адрес I2C

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Кстати, ты же ж вроде говорил что у тебя СПИ интерфейс с ЛСМ?

    я хотел но не сделал эта плата вообще как-то спонтанно получилась - вот захотелось маленькую и SPI я бы на ней не развёл...



    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Те выводы ЛСМ, которые у тебя обозначены как НС, насамом деле
    "Res Reserved connect to GND", насколько я знаком с англосаксонским, то их нужно со схемной землей соеденить. Иначе у тебя лихой дисбаланс в питании, на 5 вводов питания и подтяжку линий всего 1 один стекающий вывод!
    токи там маленькие, ну если глюк не прйдёт закоротить не проблема

    Вобщем глюка пока нет, я уже даже таскаю его с "места проживания" на кухню к ноуту - это чтоб соблюсти все выкрутасы для появления глюка

    О, надо ещё магнитометр перекалибровать - так на всякий случай....
    Последний раз редактировалось SergDoc; 03.09.2012 в 14:29.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения