Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 160 из 165 ПерваяПервая ... 150 158 159 160 161 162 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 6,361 по 6,400 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от SergDoc у цифрового датчика есть аналоговая (механическая) Эт понятно.. Я думаю цель только одна - убрать из данных ...

  1. #6361

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    у цифрового датчика есть аналоговая (механическая)
    Эт понятно..
    Я думаю цель только одна - убрать из данных гиры ее собственный шум, чтоб углы не уплывали со временем..
    Как вариант - взять "супер чувствительную гиру" с микрошумом (которых нет) и удушить этот шум до нуля выставив шкалу в районе привычных 1000 град.сек... Только к сожалению ключевая фраза - которых нет...

  2.  
  3. #6362

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    45
    Сообщений
    874
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    убрать из данных гиры ее собственный шум
    а если читать из гиры максимально возможное количество показаний и усреднять их ? если удастся вытащить из какогото датчика хотябы реальных 8000 отсчетов то для расчетов вполне можно использовать среднее между последними несколькими отсчетами. для гонок ессно такое неприемлемо.

  4. #6363

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Gapey Посмотреть сообщение
    а если читать из гиры максимально возможное количество показаний и усреднять их ? если удастся вытащить из какогото датчика хотябы реальных 8000 отсчетов то для расчетов вполне можно использовать среднее между последними несколькими отсчетами. для гонок ессно такое неприемлемо.
    Мы сравнивали опрос на высокой скорости (32кГц) и самостоятельную фильтрацию в дальнейшем (усреднение, LPF-фильтры с разными настройками) - заметной выгоды по сравнению с внутренней фильтрацией нет. Видимо, там стоит достаточно адекватные филтры, максимальная частота среза по документации 250 Гц выбрана оптимально, и если ее повышать - то данные слишком шумные. Ну и решили, что опрашивать гирик чаще чем 8кГц смысла никакого нет. PID-цикл на 1250Гц.

  5. #6364

    Регистрация
    24.02.2015
    Адрес
    Берлин
    Возраст
    31
    Сообщений
    754
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    заметной выгоды по сравнению с внутренней фильтрацией нет. Видимо, там стоит достаточно адекватные филтры
    Тоже приходил к такому заключению.
    Собственно поэтому и был немного удивлен рассказам о том, что в гоночных прошивках, где считают каждую микросекунду, используют внешние программные фильтры.

  6.  
  7. #6365

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,472
    Так уже всё это облизывали. Там суть не в фильтрации как таковой (усреднение, медиана и т.п. ), а сбор полного интеграла сигнала за период дискретизации АЦП. Для гонщиков, в данном случае, лучше аналоговые ДУСы с внешним устройством выборки-хранения.

  8. #6366

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Для гонщиков, в данном случае, лучше аналоговые ДУСы
    Да, и в идеале, сам ПИД регулятор тоже должен быть аналоговый, никакой цифры от датчика до ШИМ мотора..,
    только наверно такой "концепт" никому не нужен..

  9. #6367

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,472
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Да, и в идеале, сам ПИД регулятор тоже должен быть аналоговый, никакой цифры от датчика до ШИМ мотора
    Тут как раз не обязательно, главное чтоб потерь инфы в цепочке физ.датчик-АЦП не было, а далее всё сквозное вычисление с максимальной частотой.

  10.  
  11. #6368

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: f4by_betaflight.jpg
Просмотров: 40
Размер:	54.3 Кб
ID:	1227160 беру свои слова обратно - запустил я mpu6000 на 2-х килогерцах - был драйвер кривой...

  12. #6369

    Регистрация
    24.02.2015
    Адрес
    Берлин
    Возраст
    31
    Сообщений
    754
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Там суть не в фильтрации как таковой
    Да нет, на фильтрации там тоже многое завязано. Можно сколь угодно часто дискретизовать сильно фильтрованый сигнал - толку от этого будет ноль изза большой задержки. Фактически с задержками там и борются. А в случае MPU сенсоров есть определенный оптимум частоты фильтра (о чем и речь), выше которой сам сигнал будет шумнее и меньшие задержки не дадут результата. Так вот фильтровать на той частоте в любом случае выгоднее на аппаратном уровне сенсора, а не вносить дополнительные задержки в петлю софтовой фильтрацией на уровне контроллера.

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    сбор полного интеграла сигнала за период дискретизации АЦП.
    Так именно это делает любой алгоритм вычисления положения. Или они там собирают интеграл чаще периода дискретизации АЦП?

  13. #6370

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Мы сравнивали опрос на высокой скорости (32кГц) и самостоятельную фильтрацию
    Не могу понять - зачем 32 кГц ?? , если данные обновляются 2 кГц максимум..., одно о тоже чтоль считывать и потом усреднять ? , тогда конечно эффекта не будет никакого.. или я че то не так понимаю ?

  14. #6371

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Не могу понять - зачем 32 кГц ?? , если данные обновляются 2 кГц максимум..., одно о тоже чтоль считывать и потом усреднять ? , тогда конечно эффекта не будет никакого.. или я че то не так понимаю ?
    К примеру в ICM20608 есть возможность получать данные, минуя фильтры, в том виде как их получает внутренний АЦП. А 32гКц - это его частота сэмплирования по датащиту.

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Для гонщиков, в данном случае, лучше аналоговые ДУСы с внешним устройством выборки-хранения.
    Не вижу отличий аналогового от цифрового. В цифровом сенсоре есть внутренний фильтр на 250 Гц, и даже при низкой частоте опроса (допустим, 1 кГц) он эффективно усреднит любые выбросы, которые будут между опросами, и в итоге получаем полный интеграл. В чем могут быть преимущества аналогового датчика, ведь с ним по сути прдется делать то же самое?

  15. #6372

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    45
    Сообщений
    874
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    по сути придется делать то же самое
    или не делать вообще ... без разницы усреднять показания гиры за большой промежуток времени и вычислять по результату изменение положения за этот большой промежуток или вычислять изменение положения по каждому отсчету АЦП за время одного отсчета ... в конце концов получим тоже самое положение через тоже время ... считать только чаще придется ... выбросы будут оказывать незначительное влияние так как будут участвовать в расчетах за малый промежуток времени ... очень большие единичные выбросы можно ограничивать.

  16. #6373

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Gapey Посмотреть сообщение
    или не делать вообще ... без разницы усреднять показания гиры за большой промежуток времени и вычислять по результату изменение положения за этот большой промежуток или вычислять изменение положения по каждому отсчету АЦП за время одного отсчета
    Усреднять одномерным фильтром в любом случае надо, но он есть и в цифровых датчиках и работает на достаточно приличной скорости. чтобы ничего не пропустить. А запускать обсчет AHRS для сведения трех осей можно гораздо реже, думаю даже 100 Гц будет вполне достаточно.

  17. #6374

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    45
    Сообщений
    874
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    думаю даже 100 Гц будет вполне достаточно
    в подавляющем большинстве случаев более чем достаточно ... но ... у гонщиков всетаки есть специфика ...
    при обычных полетах во первых относительно низкая скорость , во вторых команды на управление от пилота идут уже с учетом текущей обстановки ...
    в гонках просто нет времени оценивать обстановку , команды идут фактически "на опережение" , срабатывает "мышечная память" , те задача контроллера максимально четко выполнить команды заданные перемещениями стиков , а поскольку скорость полета очень большая , то даже минимальная задержка сильно меняет траекторию.
    Но и 32 килогерца это уже всетаки перебор ...

  18. #6375

    Регистрация
    24.02.2015
    Адрес
    Берлин
    Возраст
    31
    Сообщений
    754
    Вот выдержка из описания по бетафлайту:
    Boris said:
    gyro_lpf = OFF basically still means there is a little bit of filtering on the gyro. When setting it to EXPERIMENTAL it will remove any possible filtering and give raw data, which is extremely noisy. I don't recommend it. I just added it to be there in case someone wants to play with it.
    Тоесть сам гуру бетафлайта не советует выключать в мпу фильтр. Тоесть фактически рекомендуется фильтровать выходной сигнал на 188Гц либо 250Гц. Откуда мне лично не совсем понятна гонка килогерцев.

  19. #6376

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Опять 25 выборка и фильтр самого MPU - это разные люди. Т.е. есть сигнал с частотой допустим в 1 герц и в нём ещё один с частотой 300гц - так вот тот сигнал в 1 герц мы порубали на 1000 кусочков и собрали в интеграл - и он там есть весть а 300гц сигнал - удушили фильтром и в интеграл не пустили - нам нужна вся 1000 кусочков герцового сигнала...

  20. #6377

    Регистрация
    24.02.2015
    Адрес
    Берлин
    Возраст
    31
    Сообщений
    754
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    нам нужна вся 1000 кусочков герцового сигнала...
    Вот ну никак не следует этот вывод из того что сказано.

    Вспомним теорему найквиста - теоретически достаточно выборки с удвоеной максимальной частотой в спектре сигнала для его восстановления. Возможно какуюто минимальную разницу и можно будет ощутить при переходе от 500 к 1000-2000Гц частоте выборки при сборе интеграла при неизменной частоте фильтра сигнала. 8-32КГц - это уже скорее для собственного успокоения, мол сделали все что могли, плюс, как водится у спортсменов - "быстрее, выше, сильнее!".

    Вот что скорее всего помогает, так это минимизация задержки с начала чтения сенсора до получения результата на регуляторе. Сдается мне, что при одинаковой этой задержке разницы между 500Гц и 2000Гц петли не будет заметно вообще.

  21. #6378

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Ха - допустим датчик засёк ну ни максимум, а скажем 1000 гр/сек - за цикл при 500 это уже 4 градуса исправлять, а при цикле в 2000 - 0.5 градуса - где погрешность пида будет больше? где какая задержка? если цикл в одном случае 2000 микросекунд, а в другом 500?

  22. #6379

    Регистрация
    24.02.2015
    Адрес
    Берлин
    Возраст
    31
    Сообщений
    754
    Так при любой частоте петли с датчика считаем те же самые 1000°/с, откуда тут возьмутся ошибки?
    Но ок, тогда следуя этой логике какие же тогда ошибки будет давать тот самый рекомендованый мпушный фильтр в 250Гц или также используемые 188Гц?

  23. #6380

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    задержка по времени от считывания до подачи на регулятор 2000 микросекунд и приказ пиду исправление 4 - х градусов (зная что есть ошибка интегрирования) или 500 микросекунд и приказ на полградуса - что точнее?
    а ведь рейсерам надо порхать как бабочка пчелой ужаленная)))
    жена и вправду думала, что у нас во дворе осы завелись )))
    да и вот - во время пересчёта муха в проп попала - мелочь но приятно - 4 предположительных! градуса превратились в 5 - а 0.5 пусть даже в 0.6 - при следующих итерациях, что быстрее исправится?
    Последний раз редактировалось SergDoc; 04.07.2016 в 21:53.

  24. #6381

    Регистрация
    24.02.2015
    Адрес
    Берлин
    Возраст
    31
    Сообщений
    754
    Если честно вообще не понял вопроса... Речь о задержке или о точности? Мухи в пропеллере? Ужаленая жена? Сформулируйте пожалуйста яснее.
    Во вторых это какаято странная математика 2000/4 ≠ 500/0.5. Правильнее тогда уже на 2000мкс будет 4° ошибки, а на 500мкс - 1°.
    Но ок, возьмем что моторам нужно исправить 1° за 500мкс - а успеют ли они вообще это сделать за такое время? Или проще исправить 4° за 2000мкс?

    PS. Не фанат подобных разговоров, плавно (или не очень) перетекающих в выяснение отношений. Я насколько возможно аргументировано высказал свое мнение, для чего собственно этот форум и предназначен. Если разговор перетекает из конкретики в мухи, бабочки, пчелы, осы - я не вижу смысла его продолжать.
    Последний раз редактировалось SergejK; 04.07.2016 в 22:32.

  25. #6382

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    А я и не лезу в выяснение отношений - просто вы сами себе перечите - ну как может быть одинаковой задержка между считыванием и подачей на регуль при времени цикла 2000 или 500 - не 4 ну да я чёт загнался - 2 градуса - но это не точно 2 градуса, и исправлять надо 2 градуса - а за это время при времени цикла в 500 - 4 по 0.5 успеть можно... но если же подойти с не рейсерской стороны - пропы маленькие обороты большие, а к нормальным аппаратам - чем ниже скорость вращения моторов, выше инерция самих ВМГ, а следовательно ниже скорость влияния изменения частоты вращения на положение аппарата - то и смысла особого нет в завышенной частоте цикла - короче какой бы не была частота, читаем - считаем - пид - регуль - ваншот получается...

  26. #6383

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,945
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от SergejK Посмотреть сообщение
    Так при любой частоте петли с датчика считаем те же самые 1000°/с, откуда тут возьмутся ошибки? Но ок, тогда следуя этой логике какие же тогда ошибки будет давать тот самый рекомендованый мпушный фильтр в 250Гц или также используемые 188Гц?
    гы, а я миник на f4by запускаю с фильтром на 43 гц, эксперимента ради надо попробовать посмотреть как будет себя вести на 188-250

  27. #6384

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от SergejK Посмотреть сообщение
    Но ок, возьмем что моторам нужно исправить 1° за 500мкс - а успеют ли они вообще это сделать за такое время?
    вот - Кесарю кесарево - какой аппарат такой и цикл!

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    гы, а я миник на f4by запускаю с фильтром на 43 гц, эксперимента ради надо попробовать посмотреть как будет себя вести на 188-250
    забей у тебя цикл - 400гц - там хоть 10гц ставь )))

  28. #6385

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,945
    Записей в дневнике
    22
    400гц это цикл стабилизации а 43 это фильтр мпу
    кстати там инерциалка - екф прожорливая до ресурсов а цикл стабилизации - контроля моторов легковесный

  29. #6386

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    ну дык а я тебе про что - залей прошиву - ощути разницу - сам скажешь, что арду фу - кстати на ф4бы все датчики пашут.... и 2 килогерца - ваншот тоже 2 - так что сними пропы перед первым подключением и моторы проверь - заработают не, а то я пока регули не перешил - смотрел либо на молчащие либо жужащие на полной дури...
    и ощущения - просто в восторг щенячий приводит и жужит натурально как оса)))

  30. #6387

    Регистрация
    24.02.2015
    Адрес
    Берлин
    Возраст
    31
    Сообщений
    754
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    гы, а я миник на f4by запускаю с фильтром на 43 гц, эксперимента ради надо попробовать посмотреть как будет себя вести на 188-250
    Например на чистом от вибрации 700мм аппарате при 500Гц цикла отчетливо вижу разницу в поведении при изменении частоты фильтра с 98Гц до 188Гц, становится четче в полете, меньше вихляния. Правда для мпу очень важен низкий уровень вибрации, иначе эффект может быть противоположный.

  31. #6388

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    кстати там инерциалка - екф прожорливая до ресурсов а цикл стабилизации - контроля моторов легковесный
    я знаю место где взять екф на 16 осей который легко в 500гц выкрутится, и будет заменять и иму тоже, а не в арде 100 герцов... кстати я его летал на мелкой дус 188 аксель 41 - где-то даж кино было....

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    400гц это цикл стабилизации а 43 это фильтр мпу
    а я и не знал) вот одно плохо в 6000 -й фильтр один и на дус и на аксель, вот 6500 - 9250 совсем другой разговор, мухи отдельно, котлеты отдельно...

    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    В чем могут быть преимущества аналогового датчика, ведь с ним по сути прдется делать то же самое?
    ну тут как бы посчитать и повесить на выход датчика rc или lc фильтр на определённые частоты и жестко убить всё ненужное, а нужное дать на ацп, но стоимость и громоздкость конструкции - датчики, фильтры, ацп (24 бит или больше - 12 битный проца как-то не в кайф) - не надо усреднять чего-то программно - 8000 раз прочитали - 8000 раз выдали на регули... вот как-то ж работают как их там - короче машины горизонтального бурения - как они своей инерциалкой под землёй до миллиметров путь прокладывают?
    Последний раз редактировалось SergDoc; 05.07.2016 в 00:26.

  32. #6389

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    К примеру в ICM20608 есть возможность получать данные, минуя фильтры, в том виде как их получает внутренний АЦП.
    Дык, минуя фильтры, не означает минуя выходные регистры, в которые он пишет с частотой 2000 Кгц... не более.
    (еслиб он писАл с частотой 32 Кгц то и чувствительнось у него была б не 2000 гр.сек , а 32000 гр.сек.., иначе никак по моему..)
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Не вижу отличий аналогового от цифрового.
    Тут то и разница - что у аналогового можно считывать показания "моментально" на частоте ограниченной только физическими свойствами микромеханики (возможно 32 Кгц), а уж как и чем оцифровывать/фильтровать уже другой вопрос.
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    думаю даже 100 Гц будет вполне достаточно
    Может даже и меньше (зависит от "тушки" коптера).. Иными словами:
    увеличивать частоту выборок = увеличивать чуйку сенсора=возможность отслеживания более мелких/плавных угловых скоростей скоростей=увеличивать точность ИМУ..
    А уж насколько это реально оправдано в каждом конкретном случае - это дело вкуса.

  33. #6390

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,945
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    а я и не знал) вот одно плохо в 6000 -й фильтр один и на дус и на аксель, вот 6500 - 9250 совсем другой разговор, мухи отдельно, котлеты отдельно...
    утверждать и врать не буду но вроде как в 3.3 фильтр по мпу отдельно, а что касается горизонта и инс, там дальше идет настраиваемый программный фильтр екфный и если пиды идут от сырых данных мпу то почему бы и не ...

  34. #6391

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    ну тут как бы посчитать и повесить на выход датчика rc или lc фильтр на определённые частоты и жестко убить всё ненужное, а нужное дать на ацп, но стоимость и громоздкость конструкции - датчики, фильтры, ацп (24 бит или больше - 12 битный проца как-то не в кайф) - не надо усреднять чего-то программно - 8000 раз прочитали - 8000 раз выдали на регули...
    Это прям как миф про теплый ламповый звук и про то, что грампластинки - до сих пор лучший носитель для аудио, а цифра "от лукавого" ИМХО, сейчас абсолютно все можно повторить в цифре, и если и будут потери в задержке/точности, то нужно просто понимать пороги, где это уже не критично. Коптеру цифрового гирика должно за глаза хватать при любых маневрах. В конце концов, реакция человека 200ms - самое узкое место тут, а задержки при частоте опроса 1кГц - всего 1 мс.

    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    еслиб он писАл с частотой 32 Кгц то и чувствительнось у него была б не 2000 гр.сек , а 32000 гр.сек.., иначе никак по моему
    Вообще никак не связано. От чувствительности зависит только напряжение на выходе аналогового датчика при поворотах, а АЦП вообще на любой частоте может раотать.

  35. #6392

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,945
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Это прям как миф про теплый ламповый звук
    а почему миф? у ламповых усилителей большой диапазон выходного напряжения, анодное около 300 вольт, отсюда и глубина звука.
    представьте себе осцилограмму с вч колебаниями с размахом в 30 вольт промодулированными низкой частотой в амплитуде 300 вольт,
    попробуйте это впихнуть в 30 вольтовую осцилограмму - получится что мы остались без басов, вернее с перековерканными

  36. #6393

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Вообще никак не связано. От чувствительности зависит только напряжение на выходе аналогового датчика при поворотах, а АЦП вообще на любой частоте может раотать.
    Я о том - что считать данные с сенсора с чувствительностью 2000 гр.сек. можно не чаще чем 2 Кгц,
    а АЦП там может работать хоть как быстро, нам от этого "не тепло не холодно", остается только за него порадоваться, поэтому все разговоры о опросе датчика в 32 Кгц не имеют смысла (ИМХО)..
    (хотел скопипастить сюда соответствующий параграф из даташита, но он собака, запаролирован, а самому набирать по англицки не охота..)

  37. #6394

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Это прям как миф про теплый ламповый звук
    тёплый ламповый звук - это реальность ))) у ламп, в отличии от полупроводников, вольтамперная характеристика линейная и до сих пор профф оборудование на лампах - даже микрофоны! недавно разбирал - просто шедевр.... и тут таже песня - ну лампы ставить не получится, но прецизионные операционники вполне можно впихнуть между датчиками и ацп)))

  38. #6395

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    у ламп, в отличии от полупроводников, вольтамперная характеристика линейная и до сих пор профф оборудование на лампах - даже микрофоны
    С изобретением обратной связи линейность уже не так актуальна (впрочем есть и вполне линейные усилители A, AB класса), а с изобретением ШИМ-усилителей транзисторные вообще вне конкуренции. Прецезионные усилители сенсору есть смысл ставить только если его точность выше точности "обычного" операционника. А я сильно сомневаюсь что MEMS имеют высокую точность. В датащитах нелинейность точно больше 1% а шумит просто ужас - так накой ему точный и малошумящий операционник с 10-ым знаком ошибки после запятой?

  39. #6396

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,472
    Цитата Сообщение от Gapey Посмотреть сообщение
    вычислять изменение положения по каждому отсчету АЦП за время одного отсчета .
    только так
    Цитата Сообщение от Gapey Посмотреть сообщение
    в конце концов получим тоже самое положение через тоже время
    с учетом погрешности датчика и вычислений

    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Усреднять одномерным фильтром в любом случае надо, но он есть и в цифровых датчиках и работает на достаточно приличной скорости. чтобы ничего не пропустить. А запускать обсчет AHRS для сведения трех осей можно гораздо реже, думаю даже 100 Гц будет вполне достаточно.
    Вполне вариант, но опять же нельзя пропускать отсчеты датчика, и при быстрых маневрах будет накапливаться "неучтенка" взаимовлияния осей между расчетами ориентации.

    Цитата Сообщение от SergejK Посмотреть сообщение
    теоретически достаточно выборки с удвоеной максимальной частотой в спектре сигнала
    Это теорема Котельникова

    Цитата Сообщение от SergejK Посмотреть сообщение
    Так при любой частоте петли с датчика считаем те же самые 1000°/с, откуда тут возьмутся ошибки?
    например, пропустили 2 отсчёта. Взяли в расчет 0 гр/сек, потом быстро дернули креном -650 гр/с и обратно 605 гр/с, потом пришла петля и взяла опять 0гр/с. Интегратор угла покажет 0гр, а на самом деле будет -45гр. Потому я пишу, что нужно собирать ВСЕ отсчеты физ.датчика, если не хватает скорости проца, то виде интеграла между расчетами (в т.ч. аналоговым интегралом).

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    у ламп, в отличии от полупроводников, вольтамперная характеристика линейная
    Не только, у них нелинейность весьма "круглая" и адаптивная (при длительной перегрузке каскад "сползает" в линейный участок), а у ПП нелинейность "острая" - "клыки" ( у биполярных), и "квадратная" у полевых - насыщение.
    Последний раз редактировалось rual; 07.07.2016 в 11:07.

  40. #6397

    Регистрация
    24.02.2015
    Адрес
    Берлин
    Возраст
    31
    Сообщений
    754
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Это теорема Котельникова
    Сори, это было не патриотично

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    например, пропустили 2 отсчёта. Взяли в расчет 0 гр/сек, потом быстро дернули креном -650 гр/с и обратно 605 гр/с, потом пришла петля и взяла опять 0гр/с. Интегратор угла покажет 0гр, а на самом деле будет -45гр.
    Так вот возвращаясь к теореме Котельнкова - если на мпушке использовать фильтр (188Гц или 250Гц, как советует главный разработчик) то как бы мы не дергали, считывая с нее данные с периодом соответсвующим >500Гц (тоесть начиная с удвоеной максимальной частоты в выходном спектре сигнала 188Гц или 250Гц) мы учтем все те всплески, вызваные дерганьем.

    Глобальная особенность тут в другом - разработчики и пользователи говорят на разных языках. Например, продвинутый пользователь залил последнюю прошивку с новой в два раза большей частотой петли, чуток поднапрягся, сделал пару красивых флипов и пролетов (ну а как иначе, он же продвинутый пользователь ) - значит повышеная частота работает и это уже закон! И никакие теоремы тут не докажут обратного
    А уж если разговор о бизнесе, то против законов тем более не попрешь
    Последний раз редактировалось SergejK; 07.07.2016 в 16:25.

  41. #6398

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,472
    Цитата Сообщение от SergejK Посмотреть сообщение
    Глобальная особенность тут в другом - разработчики и пользователи говорят на разных языках.
    Не пользователи, а маркетологи. Выдергивают громкие фразы ("быстрей, выше, сильней!") из речей разработчиков и вставляют в рекламные слоганы.

  42. #6399

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergejK Посмотреть сообщение
    сделал пару красивых флипов и пролетов (ну а как иначе, он же продвинутый пользователь ) - значит повышеная частота работает и это уже закон!
    Золотые слова.. Чистота эксперимента и анализ результатов зачастую вызывают сомнения,
    или выдаётся желаемое за действительное.. всёж теорию/мат часть знать надо, и почаще к ней обращаться.

  43. #6400

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    45
    Сообщений
    874
    на самом деле все зависит от характеристик самого коптера ... а именно от того какие максимальные угловые ( да и линейные тоже) ускорения может обеспечивать аппарат ...
    чем больше ускорения , тем чаще имеет смысл проводит расчеты и выдавать команды на управление ....
    так что по мере миниатюризации (снижении массогабаритов) , а также повышении эффективность моторов , регулей , аккумуляторов реально необходимая частота циклов обработки будет расти ...

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения