Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 164 из 165 ПерваяПервая ... 154 162 163 164 165 ПоследняяПоследняя
Показано с 6,521 по 6,560 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Ну вот хотя бы https://habrahabr.ru/article/304762/ В основе технологии – точное соединение данных от всех сенсоров и их быстрая обработка. Данные ...

  1. #6521

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Ну вот хотя бы https://habrahabr.ru/article/304762/

    В основе технологии – точное соединение данных от всех сенсоров и их быстрая обработка. Данные устройство получает от инфракрасных датчиков, нескольких фотокамер, точных акселерометров, гироскопов и барометров. Все вместе это позволяет создать точную трехмерную картину мира вокруг устройства, обновлять в режиме реального времени, определять положение внутри нее, передавать эти данные всем приложениям, и накладывать слои с информацией поверх. Можно сказать, что в одном смартфоне у вас совмещены сразу два подхода – сканер трехмерного окружающего пространства и пульт управления, отслеживающий движения в нем.

  2.  
  3. #6522

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Project tango - проект для смартфонов. Да, он содержит достаточно серьезные сесноры, но все же оптимизирован для интерфейса с пользователем, дополненной реальности. Зачем мне батарея, корпус, экран? Для робототехники и других прикладных применений нужен голый сенсор, желательно компактный и мало кушающий.

  4. #6523

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    сканер трехмерного окружающего пространства
    Интересен принцип указанного сканирования. стереокамеры ? (как расстояние до объекта определяется?)

  5. #6524

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    22
    Сообщений
    144
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Интересен принцип указанного сканирования. стереокамеры ? (как расстояние до объекта определяется?)
    Mono SLAM. Вот еще пример:


    Как и обещал запили пару тестов:


  6.  
  7. #6525

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Как и обещал запили пару тестов:
    Впечатляет. Игнорирование магнита особенно. Можно исходники? Попробую применить в INAV.

  8. #6526

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Как и обещал запили пару тестов:
    Качественная работа, насчет Махони отметил - чрезвычайно низкий коэф. усиления для акселя, в реальном полете, даже на самоле, его приходится увеличивать... (а тогда результат ещё печальней)..
    UKF - впечатлил, однако..
    (пробую щас просто отключать аксель из коррекции при обнаружении линейных ускорений по осям, может и UKF не понадобится..)

  9. #6527

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    пробую щас просто отключать аксель из коррекции при обнаружении линейных ускорений по осям, может и UKF не понадобится..
    У меня сейчас сделано так: если |A-G| < 0.15*G (если то что намерил акселерометр отличается от гравитации не более чем на 15%), то аксель принимается во внимание в MARG, иначе отбрасывается.

    Естественно, аксель должен быть калиброван - скомпенсированы смещения нуля и масштабы.

  10.  
  11. #6528

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    У меня сейчас сделано так: если |A-G| < 0.15*G
    коптер ?

  12. #6529

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    коптер ?
    И коптер и самолет. Только у самолета до этой проверки из намеренного акселерометром убирается центростремительное ускорение v*omega (если GPS присутствует и работает).

  13. #6530

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    и самолет.
    У меня на самоле, при затяжных виражах (с отключенным аксом) уплывает гира сильно.. надо с вибрациями наверно бороться, или фильтрами играть.. пока в раздумьях..

  14. #6531

    Регистрация
    24.02.2015
    Адрес
    Берлин
    Возраст
    31
    Сообщений
    729
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Как и обещал запили пару тестов
    А алгоритмы вы сами с нуля писали, или брали чтото готовое за базу?

  15. #6532

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    22
    Сообщений
    144
    Ядро UKF взял с проекта Autoquad

  16. #6533

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Mono SLAM.
    если я правильно понял, камера используется только для определения маршрута следования, о 3D ориентации речь не идет, и "3D сканировании пространства" тоже...

  17. #6534

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,927
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Как и обещал запили пару тестов:
    стенд ништяк! просто и надежно!

  18. #6535

    Регистрация
    24.02.2015
    Адрес
    Берлин
    Возраст
    31
    Сообщений
    729
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Попробую применить в INAV.
    Я как понимаю, основная фишка INAV в том, что стабилизация остается четкой как на гоночных квадах. Не убьет ли эту основную особенность применение других алгоритмов вычисления положения?

  19. #6536

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от SergejK Посмотреть сообщение
    Я как понимаю, основная фишка INAV в том, что стабилизация остается четкой как на гоночных квадах. Не убьет ли эту основную особенность применение других алгоритмов вычисления положения?
    Основная фишка INAV в том, что у нее выше точность навигации по GPS, имеется полет по точкам, более умный возврат домой. Стабилизация как на гоночных квадах - побочный эффект борьбы за точность навигации - без четкого контроля за ориентацией коптера супер-точное вычисление позиции не даст преимуществ.

  20. #6537

    Регистрация
    24.02.2015
    Адрес
    Берлин
    Возраст
    31
    Сообщений
    729
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    без четкого контроля за ориентацией коптера супер-точное вычисление позиции не даст преимуществ.
    Так и я об этом. Если отказываться от родных алгоритмов контроля ориентации в клинфлайте и переходить на чтото другое, то и основной посыл разработки теряется. Это уже будет совсем другой проект, мало относящийся к клинфлайту.

  21. #6538

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от SergejK Посмотреть сообщение
    Так и я об этом. Если отказываться от родных алгоритмов контроля ориентации в клинфлайте и переходить на чтото другое, то и основной посыл разработки теряется. Это уже будет совсем другой проект, мало относящийся к клинфлайту.
    Почему будет же другой? Он уже другой. Вычисление позиции в Клинфлайт перекочевало из INAV, PID-контроллеры в INAV свои (возможно скоро сблизятся с Бетафлайтом)

    Другие алгоритмы не значит что мелкие гоночные коптеры станут хуже летать, а если станут - нафиг-нафиг такие алгоритмы

  22. #6539

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,927
    Записей в дневнике
    22
    ненужен клинфлайту инав, тяжелые алгоритмы просадят производительность, гоночному коптеру не нужно четко держать точку по жпс, ему нужно уметь вернуться с полукилометра в сторону точки старта с точностью 10м и это даже с избытком.
    логику можно применить самолетную даем питч вперед, по ролу -левел, и сравниваем курс по жпс и азимут, рулим явом

  23. #6540

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    ненужен клинфлайту инав, тяжелые алгоритмы просадят производительность, гоночному коптеру не нужно четко держать точку по жпс, ему нужно уметь вернуться с полукилометра в сторону точки старта с точностью 10м и это даже с избытком.
    INAV и на 210-й мелочи летает отлично. В том числе в навигационных режимах. В разработке кое-какие идеи по улучшению полетных характеристик с меньшей загрузкой процессора.

    Гоночные коптеры на полкилометра не летают. А если летают - то это уже не гоночные, а что-то другое.

  24. #6541

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,927
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Гоночные коптеры на полкилометра не летают. А если летают - то это уже не гоночные, а что-то другое
    в руках новичка еще как улетают! для того и возврат нужен.

  25. #6542

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    22
    Сообщений
    144
    Привет всем. Обкатал UKF на коптере, штука своебразная. Летает без использования магнитометра. Но!! если коптер висит на месте, курс уплывает и начинаются небольшие гуляния, в процессе гуляний, курс корректируется снова. Алгоритму важно чтобы центр отсчета акселя совпадал с центром датчика ЖПС, поэтому нужно либо лепить его на плату, либо придумывать программные ухищрения с компенсацией этого явления, как в моем случае. Из плюсов UKF - можно летать в POSHOLD на больших скоростях и довольно точно удерживаться в точке. То есть диапазон скоростей и наклонов большой. Из минусов - около 60-70 процентов процессорного времени кушает именно UKF. Очень сложен в настройке и капризен в показаниях датчиков.
    Из наблюдений - я ошибался, что UKF по своей природе может отбраковывать неверные показания датчиков, на самом деле он может так делать, если разработчик внесет механизм выявления неверных показаний, при этом нужно просто увеличить ковариацию шума датчика, UKF сам перестанет вносить его в расчеты.
    Снял пару видосов:


  26. #6543

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Снял пару видосов
    Супер

  27. #6544

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Но!! если коптер висит на месте, курс уплывает и начинаются небольшие гуляния, в процессе гуляний, курс корректируется снова.
    Я так понимаю, это в безветренную погоду. А если есть ветер, который вносит дрейф?

  28. #6545

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    22
    Сообщений
    144
    Без разницы в какую погоду, для данного UKF главное, чтобы было движение, тогда показания будут качественными. Ветер - это внешнее возмущение, и его отработка зависит от пидов удержания.

  29. #6546

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,927
    Записей в дневнике
    22
    на вид хорошо держится,
    а где подробнее почитать про ваш софт и хард?
    UKF - взяли от автоквада, остльное свое-арду-прочее? проц? сенсоры?

  30. #6547

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    22
    Сообщений
    144
    Хард - STM32f407VGT6 - оценочная плата Discovery, вообще в планах сделать порт по F4BY, не зря ж его покупал, но времени не хватает.
    датчики - MPU6500, MS5611, HMC5883L, Ublox M8N.
    Ну еще датчики тока на каждый движок - ACS712ELCTR-30A-T, общий ток - ACS756SCA-100B. Датчик напряжения - просто резистивный делитель. Это скорее так, для исследований.
    Дополнительно стоит ардуина на один из каналов приемника, отключает и включает по щелчку тумблера пульта всю силовую часть на коптере, в качестве ключа - 3 P-канальных MOSFETа - вот эта штука меня много раз спасала.
    В пульт через приемник Frsky шлется телеметрия (спутники, напряжение, состояние и тд).
    Для логирования SD-карта по SPI работает через библиотеку FATfs.
    Двиги - 750 KV, регули - HobbyWing 40 A. Частота PWM 490 Гц.
    Вся плата стоит на резиновых демпферах.
    По софту - всем заправляет FreeRTOS, приоритет ядра выше приоритета прерываний.
    Вертятся основные две задачи - Control (где все пиды, микшер, конечный автомат) и UKF (один общий для ориентации и положения)
    Также куча маленьких задач по обработке данных с датчиков, сбору буфера логов.
    Система работает примерно так: есть некая задача запроса данных, либо по внешнему прерыванию, либо по таймеру - происходит запрос данных с датчиков. Спустя какое то время происходит прерывание соответсвующего интерфейса (SPI, I2C), в котором выдается семафор. Соответсвующая задача обработки ловит этот семафор и обрабывает данные, выдает семафор для логов или другой обработки. Потом все происходит заново. Следует все общие переменные отгараживать мьютексами, а общие с прерываниями переменные защищать критическими секциями.
    С микшером есть некоторые проблемы - пока все в нормальном режиме - все ок,. НО если происходит насыщение по ЯВУ, то происходит конкуренция угловых пидов и пида высоты, из-за чего коптер теряет устойчивость. Смотрел код ARducopera, ничего не понял, больно наворочено, но наверное у них такой проблемы нет.
    Для ДУСа стоит внутренний фильтр на 41 Гц, для акселя - 20 Гц. К слову все измеряют вибрации акселя, но это скорее косвенный показатель, потому как он не влияет на управление. Одним из паразитных свойств ДУСа явялеся восприимчивость к ускорениям, и чем меньше восприимчивость, тем качественее ДУС. У MPU ДУС воспринимает эти вибрации, из-за чего они прямиком попадают в ПИД, из-за чего сильно ухудшается устойчивоть, поэтому надо ставить датчик на демпфер, НО если иметь хороший ДУС, то плату можно жестко ставить на раму.
    Еще одно замечание - на улице барометр гонит какую-то ерунду, а если есть порывы ветра, то полагаться на него вообще бессмысленно, можт это у меня такой барометтр. Естестно я его укрыл паралоном и защитил от солнца. Поэтому в основном полагаюсь на высоту по GPS - она довольно качественная.
    Красный график - это высота используемая в ПИДе, белый - по барометру, зеленый - по ЖПС
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: Безымянный.jpg‎
Просмотров: 22
Размер:	69.9 Кб
ID:	1256692  

  31. #6548

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,927
    Записей в дневнике
    22
    5611 баро бывают дефектные, попробуйте заменить,
    в арду баро используется для долгосрочной, медленной коррекции высоты, кратковременый показатель - проекция акселей на нормаль
    но скорее всего у вас так и сделано, иначе бы у вас не держал высоту т.к. данные жпс не настолько точны чтобы давать сантиметровую точность

    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    С микшером есть некоторые проблемы - пока все в нормальном режиме - все ок,. НО если происходит насыщение по ЯВУ, то происходит конкуренция угловых пидов и пида высоты, из-за чего коптер теряет устойчивость. Смотрел код ARducopera, ничего не понял, больно наворочено, но наверное у них такой проблемы нет.

    в принципе если проблема только с превышением по яву - то тут просто можно лимитировать яв воздействие некоторой константой.
    в современных арду микшерах есть приоритеты стабильность по горизонту- стабильность по высоте - стабильность по яву

    тоесть если для обеспечения стабилизации по ролу и питчу не хватает диапазона пвм одного из моторов то на исправления проблем с явом отводится только разница между требуемым пвм мотора и максимально допустимым значением

    к примеру калибровка регулей 1000-2000
    пусть для стабилизации газ-рол-питч выходит на 1 мотор нужно 1900
    для стабизации яв на 1 мотор требуется +200
    но 2000 - 1900 = 100 это то что остается яву
    уменьшать расчет ява только на 1 канал нельзя т.к. это отразится на стабильности по рол-питчу, поэтому лимитируют яв на все каналы пропорционально
    немного упрощенная модель управления моторами в арду у трикоптера, там нет так называемого "стабилити патча" который усложняет чтение кода,
    если интересно - гляньте
    Последний раз редактировалось alexeykozin; 01.10.2016 в 14:49.

  32. #6549

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    22
    Сообщений
    144
    Спасибо! как раз такого объяснения не хватало, посмотрю на код с этой позиции.

  33. #6550

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    в качестве ключа - 3 P-канальных MOSFETа
    Нельзя ли поподробней про эту фишку. (схемку бы, или на словах..)
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Красный график - это высота используемая в ПИДе, белый - по барометру,
    Да, барометр че то шумит не по детски, (может наводки какие..) , у меня реальный шум после фильтрации простым калманом сантиметров ~10 - 15..

  34. #6551

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    22
    Сообщений
    144
    шум барометра проявляется при резких наклонах, при активном маневрировании и сильных порывах ветра, если просто зависнуть, то барометр нормально показывает, не знаю как у людей что то на барометре летает, но при порывах ветра, показания скачут на 2-3 метра, даже с маленькой коррекцией от баро, коптер плохо летает. Может реально барометр битый.
    вот схема откл/вкл силовой части
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: чисто ключ.jpg‎
Просмотров: 35
Размер:	22.6 Кб
ID:	1256805  

  35. #6552

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,927
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    вот схема откл/вкл силовой части
    посмотрите на микросхему btc555 хороший ключ, дешево и посто

  36. #6553

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    22
    Сообщений
    144
    Спасибо, но в продаже я его не нашел, кроме Чип и Дипа за 520 р. 3 IRF4905 обойдутся дешевле. К тому же, тут есть небольшая особенность, что надо коммутировать именно питание (+), так как если коммутировать (-), на управляющем выводе ардуины окажется все напряжение аккума. N - канал не оч подходит из-за неполного открытия, не хотелось проверять, поэтому сразу поставил P-канальный мосфет.

  37. #6554

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,927
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    но в продаже я его не нашел, кроме Чип и Дипа за 520 р.
    вот 388р за 2 штуки с учетом пересылки https://ru.aliexpress.com/item/BTS55...b-62edce97491a

  38. #6555

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    45
    Сообщений
    870
    если кому нужно , могу насыпать жменьку китайских BTS555 за шапку сухарей ... 2 раза пытался купить у китайцев , и оба раза так и не смог заставить их работать ... так и валяются до сих пор ...
    теперь покупаю только официально , с документами , и соответственно дорого ...

  39. #6556

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Хард - STM32f407VGT6 - оценочная плата Discovery, вообще в планах сделать порт по F4BY, не зря ж его покупал, но времени не хватает.
    Илья, а небыло каких либо мыслей применить RaspberryPi для сей задачи ? Я время от времени достаю свою с полки пробую разные идеи в этом направлении.. и забрасываю обратно по разным причинам.. Очередной "приступ" её использовать недавно был кстати.. идея сама по себе заманчивая и перспективная..
    (хотелось бы обменяться мнениями на этот счет..)

  40. #6557

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    22
    Сообщений
    144
    Есть мысли применить stm32f7 и дополнить UKF еще и данными с камер, предварительно обработанными ПЛИС, но это новая тема для меня, мб потом разберусь. Но в планах полюбому задействовать, что то помощнее Ф4. RaspberryPi у меня нет, я особо не вдавался в подробности работы с ней. А она может под ОСРВ работать? Я так понял проблема писать мозжечок коптера под мощным процом заключается в прямом доступе к перефферии и в поддержке ОСРВ. Или вы хотите мозжечок оставить на Ф4, а остальное, не требующее реального времени, отдать RaspberryPi?

  41. #6558

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Есть мысли применить stm32f7
    у меня пока лежит 746-й до зимы наверно до чего дошли руки - это залить u-boot линуксовый и потыркаться в консоль )))

  42. #6559

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Или вы хотите мозжечок оставить на Ф4, а остальное, не требующее реального времени, отдать RaspberryPi
    Как вариант, да.. (и видимо, он самый реальный). Основная мотивация - наличие мощного видеоядра (люблю я FPV,а OSD на LM1881 уже задолбало своими косяками), ну и конечно неоспоримые плюсы - "человеческий" звук, wi-fi, высокоуровневый питон.. и т.д. и т.п.
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    у меня пока лежит 746-й
    А в чем фишка этого проца ? посмотрел, не понял,...

  43. #6560

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Хард - STM32f407VGT6 - оценочная плата Discovery, вообще в планах сделать порт по F4BY, не зря ж его покупал, но времени не хватает.
    Могу вывалить свои исходники низов Ф4БЫ, можешь оттуда надергать или взять как есть.
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Система работает примерно так: есть некая задача запроса данных, либо по внешнему прерыванию, либо по таймеру - происходит запрос данных с датчиков. Спустя какое то время происходит прерывание соответсвующего интерфейса (SPI, I2C), в котором выдается семафор. Соответсвующая задача обработки ловит этот семафор и обрабывает данные, выдает семафор для логов или другой обработки.
    У меня все обработки в прерываниях.

    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    и UKF (один общий для ориентации и положения)
    Сам написал? Что там лианеризируется?
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    НО если происходит насыщение по ЯВУ, то происходит конкуренция угловых пидов и пида высоты, из-за чего коптер теряет устойчивость.
    У меня микшер взвешивающий, т.е. курсовой шим в максимуме вывалит в канал моторв в 2 раза меньше.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения