Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 165 из 170 ПерваяПервая ... 155 163 164 165 166 167 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 6,561 по 6,600 из 6772

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Напишу как я про "классную" квадратную шину: приехала мне плата бракованая, пока чисто ось крутится вроде все хорошо как только ...

  1. #6561

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    Напишу как я про "классную" квадратную шину: приехала мне плата бракованая, пока чисто ось крутится вроде все хорошо как только запускаешь арду - ну тут как-то ещё пол беды, коннектится через УСБ через раз, но стоит откалибровать компас и перегрузить, мало того что настройки "слетают" ну на самом деле не "слетают" а практически недоступны, проц такое ощущение сбрасывает частоту. Менял я и компас и фрам и проц - ничего не дало, а оказалось всё прозаично просто, баро тупил и не отпускал scl ( у слейва есть такая привилегия) и все - все хитромудрые алгоритмы коту под хвост!

  2.  
  3. #6562

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    47
    Сообщений
    840
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    в основном полагаюсь на высоту по GPS - она довольно качественная.
    Насколько качественная ? Я разные модули пытал (EB-500,EB-270,SIM68,SIRFIII), скачки по высоте в лучшем случае 10-15 метров, проявляются с частотой в несколько секунд...

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Менял я и компас и фрам и проц - ничего не дало
    понимаю, бывает ())... я вот тоже недавно спалил свой "супер контроллер", подав 12 вольт на вход АЦП, пришлось перепаивать (на ЛУТ плате) стоногий F407...()

  4. #6563

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    6,826
    Записей в дневнике
    25
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    про "классную" квадратную шину
    мораль: при планировании новых контроллеров надо отказываться от использования I2C в пользу SPI
    благо у всех сенсоров включая HMC5983 и ms5611 она есть

  5. #6564

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    23
    Сообщений
    217
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Могу вывалить свои исходники низов Ф4БЫ, можешь оттуда надергать или взять как есть.
    Давайте, думаю не помешает, мне там только порты переобозначить по идее. Но теперь коптером займусь только в следующем году.

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    У меня все обработки в прерываниях.
    У меня тоже раньше вся обработка в прерываниях была, но дальше определенного предела так двигаться не получается, слишком нерационально процессорное время тратится. Работой FreeRTOS я доволен, все инструменты для масштабируемой и надежной системы есть (семафоры, мьютексы).

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Сам написал? Что там лианеризируется?
    UKF полностью взял у Autoquad, слегка модифицировал, добавил компенсацию нецентрального расположения ЖПС, чутка улучшил коррекцию по ЖПС, и там по мелочи.
    Линеаризуются все уравнения связанные с переходом из локальной СК в глобальную (они ж нелинейные или я ошибаюсь?), а также все операции связанные с кватернионами.

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    У меня микшер взвешивающий, т.е. курсовой шим в максимуме вывалит в канал моторв в 2 раза меньше.
    А можно поподробнее? просто выход курсового ПИДа ограничен?

    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Насколько качественная ? Я разные модули пытал (EB-500,EB-270,SIM68,SIRFIII), скачки по высоте в лучшем случае 10-15 метров, проявляются с частотой в несколько секунд...
    В начале когда спутники ловит, да прыгает, но это около 10 секунд, потом она относительно четкая, график я приводил на предыдущей странице.
    На первом видео на этом форуме, у меня высота определялась по акселю + коррекция от ЖПС через ПИ регулятор (по принципу Махони), и ничего четко летал даже в порывы ветра и резкие наклоны.

  6.  
  7. #6565

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,497
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    оказалось всё прозаично просто, баро тупил и не отпускал scl ( у слейва есть такая привилегия) и все - все хитромудрые алгоритмы коту под хвост!
    СКЛ слейв удерживает если хочет захватить управление шиной. Серёг, зачем барику бунтовать на шине?

    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Давайте, думаю не помешает, мне там только порты переобозначить по идее.
    Завтра выложу.
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Но теперь коптером займусь только в следующем году.
    Что так?

    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    У меня тоже раньше вся обработка в прерываниях была, но дальше определенного предела так двигаться не получается, слишком нерационально процессорное время тратится.
    То что масштабируется плохо это да, а насчет времени вряд ли.


    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Линеаризуются все уравнения связанные с переходом из локальной СК в глобальную (они ж нелинейные или я ошибаюсь?), а также все операции связанные с кватернионами.
    Кватернионы - линейная алгебра, всё должно быть линейно, кроме преобразования угловой скорости в ориентацию (там тригонометрия), но за период отчета в переделе макс угловой скорости ДУС синус линеен.
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    А можно поподробнее? просто выход курсового ПИДа ограничен?
    Да, и он весит в 2 раза меньше.
    Последний раз редактировалось rual; 13.10.2016 в 21:44.

  8. #6566

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    23
    Сообщений
    217
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Что так?
    Две работы, учеба
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    То что масштабируется плохо это да, а насчет времени вряд ли.
    помню, что алгоритмы определения ориентации обсчитывались в прерывании SPI от MPU6500, от этого страдали прерывания по i2c, а когда понадобилось еще записывать буферы для логов, то пришлось разделять весь процесс на 2 части, плодить флаги, проверки. Может и стоило изобрести свой велосипед, но у этого решения больше минусов, чем использовать ОСРВ.


    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Кватернионы - линейная алгебра, всё должно быть линейно, кроме преобразования угловой скорости в ориентацию (там тригонометрия), но за период отчета в переделе макс угловой скорости ДУС синус линеен
    Ну допустим есть вектор состояния {q0, q1, q2, q3, Vx, Vy, Vz}, где q0, q1, q2, q3 - кватернион ориентации, Vx, Vy, Vz - это проекции вектора скорости в глобальной СК. Допустим у нас есть датчик скорости, но он измеряет скорость в локальной СК vx, vy, vz. Вот с помощью каких матриц F(которая еще A) и B(при управлении) нам из кватерниона и вектора скорости локальной СК получить вектор скорости в глобальной СК? Нет таких матриц в данном контексте задачи, значит это уже нелинейная зависимость.
    В принципе работа с кватернионами - не линейна, а скорее тригонометрическая, просто она красиво выражается без использования тригонометрических функций, но основание именно тригонометрия, что уже не линейно
    Последний раз редактировалось ИльяПРо; 13.10.2016 в 22:43.

  9. #6567

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Серёг, зачем барику бунтовать на шине?
    а фиг его знает - дефект, отказался я от этой шины в мини совсем... скорей бы её запустить, а то уж больше года в "подвешенном" состоянии - нет времени домашние проблемы мини сейчас как винда 3.1.1 лежит на столе - ПО почти готово но не собираемо...

  10.  
  11. #6568

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,497
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    когда понадобилось еще записывать буферы для логов, то пришлось разделять весь процесс на 2 части, плодить флаги, проверки
    Ну да, маневрирование задачами весьма удобно, но, повторюсь, время не экономит.

    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Ну допустим есть вектор состояния {q0, q1, q2, q3, Vx, Vy, Vz}, где q0, q1, q2, q3 - кватернион ориентации, Vx, Vy, Vz - это проекции вектора скорости в глобальной СК. Допустим у нас есть датчик скорости, но он измеряет скорость в локальной СК vx, vy, vz. Вот с помощью каких матриц F(которая еще A) и B(при управлении) нам из кватерниона и вектора скорости локальной СК получить вектор скорости в глобальной СК? Нет таких матриц в данном контексте задачи, значит это уже нелинейная зависимость.
    Насколько я понял, речь шла о преобразовании скорости в одной СК в скорость в другой СК? А то написано из глобальной в глобальную?
    Если преобразование из одной в другую, то это линейное преобразование - умножение поворачивающего кватерниона на кватернион от вектора и на обратный вращающий кватернион (V' = qvq–1). Все это линейные матричные преобразования.

    Код приложил.
    Вложения

  12. #6569

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    23
    Сообщений
    217
    Спасибо за код.


    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Насколько я понял, речь шла о преобразовании скорости в одной СК в скорость в другой СК? А то написано из глобальной в глобальную?
    Поняли правильно, но у меня нет ошибки.

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    линейное преобразование - умножение поворачивающего кватерниона на кватернион от вектора и на обратный вращающий кватернион (V' = qvq–1)
    Я понимаю, но оно может и линейно в общем виде, в контексте задачи Xk = A*Xk-1 + B*U, это нелиненая зависимость и простыми матрицами A и B ее не решить. К тому же это не матричное умножение,а кватернионное.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: quat.png‎
Просмотров: 13
Размер:	32.2 Кб
ID:	1261130  
    Последний раз редактировалось ИльяПРо; 14.10.2016 в 16:44.

  13. #6570

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,497
    Друзья, поздравляю всех с Наступающим! Всего самого наилучшего! Интересных проектов!

  14. #6571

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    47
    Сообщений
    840
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Интересных проектов!
    Что там у Вас с проектами ?
    От себя поздравляю всех с праздником, мира всем, здоровья, и исполнения желаний в Новом году...

  15. #6572

    Регистрация
    12.05.2014
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    46
    Сообщений
    46
    Всех с наступившим. Подскажите как сделать удержание по жпс.
    Делать пид по растоянию ? Алгоритм куда рулить написал , вопрос в выработке уровня и продолжительности сигнала на наклон в нужную сторону. К примеру ушли на 1 метр , надо дать короткий импульс а если 10 метров. Когда будет подлетать к точке как затормозить чтоб не перелетел ?

  16. #6573

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    6,826
    Записей в дневнике
    25
    вопрос философский, вобщем то вся тема об этом. все модели жпс работают с некоторой задержкой поэтому данных жпс для удержания не достаточно
    нужна инерциалка прогнозирующаяя и компенсирующая этот лаг.
    что касается вопросов пилотирования аппарата то наклоны определяют ускорение
    тоесть не перемещение и даже не скорость

  17. #6574

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    грубо: считываем ускорение с акселя, высчитываем скорость и путь, корректируем их более медленным GPS - рисуем пид...
    можно пофилософствовать на эту тему - берём это всё упаковываем в фильтр новомодный, только со всеми приблудами типа вектора управления с обратной связью и пытаемся отказаться от ПИД-а, потом плюём на это дело и делаем комплиментарник+ПИД)))

  18. #6575

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    23
    Сообщений
    217
    Привет, с наступившим! Я тут свободный денек поймал и переписал один момент в UKF, у меня GPS стоит не в центре, а немного вынесено на 20 см примерно. Вот эти самые казалось бы 20 см по сравнению с погрешностью GPS 1-5 м не должны повлиять, но они очень сильно влияют, особенно при поворотах по курсу. Так вот до этого у меня все показания с GPS корректировались проекцией на центр коптера, а потом использовались в UKF, было не очень. Сейчас что то я внезапоно подумал, и решил, что это неправильно. Надо с показаниями датчиков ничего не делать, а исправлять модель датчика то есть само уравнение h(x). то есть теперь вынос GPS учитывается в модели датчика, а сами показания поступают в UKF непостредственно. И это был решающий момент, сразу убил несколько зайцев. Во-первых теперь не надо парится о том, что GPS не находится в центре вращения вместе с акселерометром и ДУСом. GPS можно хоть на отдельную штангу вынести, надо только посчитать расстояния по всем осям и занести в модель. То есть все повороты и маневры отрабатываются с учетом новой правильной модели. Во-вторых очень важное и крутое свойство - это то что для коррекции ориентации теперь не нужно движение, как раньше, коррекция ориентации происходит через показания GPS всегда, даже когда коптер стоит на земле или завис. И это свойство я нигде не видел, а оно оказалось очень полезным. Все стараются поставить GPS в центр, а оказывается вынести его подальше становится очень полезным. Я полагаю, что я первый кто догадался использовать вынос GPS для улучшения качества стабилизации. Раньше ориентация коптера зависела от GPS только когда есть движение и коррекция происходила когда коптер двигался. Сейчас коррекция происходит всегда и даже когда движения нет. Компас теперь почти не нужен.
    Раньше при резких поворотах по курсу было слышно пятигерцовые стуки от тмоторов при коррекции по GPS и было небольшое уплывание по горизонтали. Также при зависании в одной точке спусти несколько минут коптер начинал гулять, так как ориентация не корректировалась без движения. Теперь коптер четко крутится вокруг своей оси и висит в точке, просто фантастика. Короче я рад.
    Но есть скользкий момент - по идее я добавил еще одну зависимость между перемнными, тем самым снизив устойчивость, если раньше некоторые переменные могли позволить себе быть некорректными и при этом коптер вел себя нормально, то сейчас косяк с одной переменной убьет всю систему. Вопрос только на сколько сильно я снизил устойчивость и как часто эти косяки будут происходить и как UKF будет их обрабатывать.

  19. #6576

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Я полагаю, что я первый кто догадался использовать вынос GPS для улучшения качества стабилизации.
    Огорчу - джедаи...

  20. #6577

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    23
    Сообщений
    217
    А есть док-ва? просто если это казалось очевидным, и DJI давно юзают, то почему никто это больше не использует?

  21. #6578

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    то сейчас косяк с одной переменной убьет всю систему
    или я не о том думаю или тогда не понимаю - "кривые" данные должны автоматом выводиться из уравнения...

    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    А есть док-ва?
    ну диджейских приблуд у меня нет, но на сколько помнится есть у них настройка установки gps относительно полётника...
    а никто не использует по простой причине - у каждых "контор", так скажем, своя религия и новшества предлагаемые не очень они хотят внедрять, внедряют толко то что на слуху типа ваншотов-дэшотов всяких там полётов по кругу или следование... короче, что юзверь хочет и готов перепрыгнуть к другому производителю...

  22. #6579

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    23
    Сообщений
    217
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    или я не о том думаю или тогда не понимаю - "кривые" данные должны автоматом выводиться из уравнения...
    В идеале да, но предварительные фильтры нужно строить самому разработчику и постараться обыграть все ситуации с датчиками и их комбмнациями.
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    ну диджейских приблуд у меня нет, но на сколько помнится есть у них настройка установки gps относительно полётника...
    Вот это уже интересно, еще интересно бы проверить используют ли они компас во время полета.

  23. #6580

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    используют ли они компас во время полета
    используют - это можно сказать самая больная тема у них - компас...

  24. #6581

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    23
    Сообщений
    217
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    используют - это можно сказать самая больная тема у них - компас...
    Хм, тогда я не понимаю зачем он нужен в полете. Для использования данных с компаса в полете нужно в вектор состояния вводить дополнительные биасы для компаса, что еще больше увеличит время просчета. Если использовать такую схему как я описал, то компас нужен только в начале, перед полетом, чтобы соотнести системы координат, а дальше коррекция идет по GPS.
    Скользкий момент будет, когда GPS будет тупить, например близи зданий и тогда коптер может совсем с ума сойти.

  25. #6582

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Хм, тогда я не понимаю зачем он нужен в полете.
    им виднее - я тоже не знаю их алгоритмов))) но инспаеры ой как тупили - был период... даже откат прошивки делали...

    а когда жпс будет тупить надо как раз добавить доверия инс и компасу? думаю несколько секунд инс выдержит и без жпс....
    А ещё, хорошие идеи я бы рекомендовал держать при себе и не выкладывать их на всеобщее обозрение...

  26. #6583

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    23
    Сообщений
    217
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    А ещё, хорошие идеи я бы рекомендовал держать при себе и не выкладывать их на всеобщее обозрение...
    а что мне стоит, я на этом деньги не зарабатываю, идей еще хватает.

  27. #6584

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,497
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    И это был решающий момент, сразу убил несколько зайцев.
    Если добавить ещё один датчик ГНСС и так же прописать его в матмодель, то при достаточном разносе можно вообще от компаса отказаться. Да, когда то на форуме обсуждали использование разнесенных акселей в качестве единственного источника инфы для стаба.))

    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Также при зависании в одной точке спусти несколько минут коптер начинал гулять, так как ориентация не корректировалась без движения. Теперь коптер четко крутится вокруг своей оси и висит в точке, просто фантастика.
    Илья, хотел попросить объяснение как это работает, но вроде сам догадался
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Но есть скользкий момент - по идее я добавил еще одну зависимость между перемнными, тем самым снизив устойчивость, если раньше некоторые переменные могли позволить себе быть некорректными и при этом коптер вел себя нормально, то сейчас косяк с одной переменной убьет всю систему.
    Если зависимость жесткая, а она такая, то на устойчивость это не повлияет.

    чтобы матмодель не вырождалась, нужно поверх наложить маску с контролем граничных условий типа: нельзя чтобы фильтр не доверял одновременно всем абсолютным датчикам, если такое произошло меняем коэффициенты доверия к простому алго ДУС-аксель.
    Последний раз редактировалось rual; 03.01.2017 в 20:16.

  28. #6585

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    23
    Сообщений
    217
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Если добавить ещё один датчик ГНСС и так же прописать его в матмодель, то при достаточном разносе можно вообще от компаса отказаться
    В принципе можно и щас отказаться, просто при старте все время направлять нос на север.
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Если зависимость жесткая, а она такая, то на устойчивость это не повлияет.

    чтобы матмодель не вырождалась, нужно поверх наложить маску с контролем граничных условий типа: нельзя чтобы фильтр не доверял одновременно всем абсолютным датчикам, если такое произошло меняем коэффициенты доверия к простому алго ДУС-аксель.
    По идее часть этой маски есть, но не все случаи рассмотрены. Например если в начале компас не правильно скалиброван, то он повлияет на всю систему, и в том числе на всю ориентацию (и крен и тангаж), тогда как раньше без учета выноса GPS, такого не происходило, был неверен только курс. То есть снижение устойчивости на первый взгляд происходит. А что будет если коптер подлетел к дому или просто сигнал стал врать, хорошо если при этом hAcc и vAcc подскачут, тогда UKF поймет, что не стоит доверять GPS. Но бывает ловля глитча и все в хлам, в идеале все случаи надо исследовать и по идее лишние взаимосвязи снижают устойчивость.

  29. #6586

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,497
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Но бывает ловля глитча и все в хлам, в идеале все случаи надо исследовать и по идее лишние взаимосвязи снижают устойчивость.
    Есть возможность всё попробовать безопасно: Xplane + Симулинк, могу выложить примитивы. Или даже "проигрывать" алго в железе, а Хплан будет гнать данные.

  30. #6587

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,048
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Раньше при резких поворотах по курсу было слышно пятигерцовые стуки от тмоторов при коррекции по GPS и было небольшое уплывание по горизонтали. Также при зависании в одной точке спусти несколько минут коптер начинал гулять, так как ориентация не корректировалась без движения.
    Хм... У меня обычный альфа-бета-гамма комплиментарник работает не хуже, ничего не уплывает и не гуляет. Хотя у меня GPS не слишком далеко от ЦТ находится...

    А вообще GPS для коррекции ориентации - штука интересная - насколько я понял логику - при наклонах смещается позиция, отдаваемая GPS и это смещение идет в расчеты.

  31. #6588

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    23
    Сообщений
    217
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Есть возможность всё попробовать безопасно: Xplane + Симулинк, могу выложить примитивы. Или даже "проигрывать" алго в железе, а Хплан будет гнать данные.
    Хорошая мысль, давайте скооперируемся, у меня скоро опять работа начнется, коптером некогда заниматься будет. Я могу вам предоставить исходники, или как то иначе отработать в симуляторе.
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Хм... У меня обычный альфа-бета-гамма комплиментарник работает не хуже, ничего не уплывает и не гуляет. Хотя у меня GPS не слишком далеко от ЦТ находится...
    У меня ничего не вышло с комплиментарником. Те видео, что я показывал летом, там коптер на комплиментарнике, можете сравнить с текущими на UKF. 2 года назад у меня был Arducopter, он тоже на комплиментарнике тогда был, летал медленно, неуверенно. Ничего по качеству лучше UKF я не видел. Не говорю что UKF - это панацея. У него надежность все таки помоему не очень, из-за зависимости всех переменных между собой, но если данные хорошие, то UKF очень круто себя показывает.
    Вот есть видео, где показано как GPS корректирует ориентацию в фильтре Калмана. Я не знаю, как сделать это на комплиментраниках, то есть что за формулы зависимости кватерниона от GPS скорости. По курсу еще более менее представляю, но чтобы по всем 3 осям - нет. Момент на видео "orientation from velocity. Magic!"

    Хочу Phantom купить и потестить его, хотя бы косвенно, но можно будет узнать что там за алгоритмы.

  32. #6589

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,048
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Я не знаю, как сделать это на комплиментраниках
    Я тоже А так хочется летать без всякого компаса.

    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Хочу Phantom купить и потестить его, хотя бы косвенно, но можно будет узнать что там за алгоритмы.
    Это, кстати, идея интересная.

  33. #6590

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    23
    Сообщений
    217
    Привет всем, выношу на суд видео, как есть, пытался коптер посильнее погонять. Местами задевал стик газа и он то проваливался то наооборот поднимался по высоте, при том он попискивает. Управлял в режиме удержания позиции. Вообщем принимаю критику, у меня нет других аппаратов, поэтому не могу объективно оценить качество, вообщем интересно ваше мнение, сравнение с другими контроллерами.


  34. #6591

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,497
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Вообщем принимаю критику
    Илья, хотелось бы посмотреть длительное висение и если возможно с внесенными в компас смещениями.

    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Хорошая мысль, давайте скооперируемся
    Установи Хпплейн 10 и скачай МатЛаб2011 или младше.

  35. #6592

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    23
    Сообщений
    217
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Илья, хотелось бы посмотреть длительное висение и если возможно с внесенными в компас смещениями.
    то есть взлететь, зависнуть и поднести магнит к компасу? потом дальше висеть, минут 5 нормально?
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Установи Хпплейн 10 и скачай МатЛаб2011 или младше.
    у меня матлаб2015 не подойдет?

  36. #6593

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    6,826
    Записей в дневнике
    25
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Привет всем, выношу на суд видео
    отличный результат.
    удержание смотрится отлично. с учетом МАГНИТОгорска видимо ваша прошивка понимает что у компаса бывает север на юге)

    по видео, мега классый звук моторов, сужу по нему - на всех этапах полета и стабилизация работает правильно, ровно столько сколько надо, достаточно агресивно но без перекомпенсации, отлично настроены пиды стаба и удержания позиции.

    заметил несколько схожестей со знакомыми мне аппаратами...
    удлиненные лучи и очень уж знакомый звук при получении команды на изменение высоты.
    гдето я это уже видел)

    вопрос - а есть какой нить блог или обсуждение вашей разработки, железо, софт ?

  37. #6594

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    23
    Сообщений
    217
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    заметил несколько схожестей со знакомыми мне аппаратами...
    удлиненные лучи и очень уж знакомый звук при получении команды на изменение высоты.
    гдето я это уже видел)
    Да-да удлиненные лучи и звук я "подсмотрел" у visasta. На самом деле длинные лучи много раз спасали пропеллеры на начальном этапе, а звук просто прикольный, помогает определить где я контролирую, а где идет гуляние, потому что стик газа без пружины, бывает непонятно где центр, а звук помогает. Да и вообще уж очень хотелось сделать такой же полетник по алгоритмам. Но замечу у него все равно круче.
    Вы не подумайте мне Виктор код бы не дал, так что данный полетник написан моими усилиями.
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    вопрос - а есть какой нить блог или обсуждение вашей разработки, железо, софт ?
    Блога нет, все что выкладываю идет на форум и на youtube. так что если есть вопросы, то я здесь отвечу.
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    отличный результат.
    на самом деле я бы улучшил контуры управления, а именно поменял бы построение контуров угла и угловой скорости. Сейчас контур угла (П регулятор) идет внешним по отношению к контуру угловой скорости (ПИД регулятор) и задает уставку для него. А я хотел бы попробывать их сделать паралелельными, может добавить или убрать некоторые звенья.
    А также надо микшер улучшить, сделать с приоритетами.
    Дальше добавить интерполяцию 2-4 порядка задания маршрута между точками для плавности. Добавить возврат домой, режим headfree, и все пожалуй.
    Ну и совсем уж мечта это соединить текущие датчики с камерой, чтоб можно было летать в помещении и вблизи зданий и когда глушилка работает. Пока есть прикидки сделать это в едином UKF, в качестве железки либо мини PC, либо систему на кристалле.

  38. #6595

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    6,826
    Записей в дневнике
    25
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Блога нет, все что выкладываю идет на форум и на youtube. так что если есть вопросы, то я здесь отвечу.
    если выкладывать в общей теме, то в случае интереса у других пользователей, ваши посты будут замешиваться с общим обсуждением и вновь интересующиеся будут переспрашивать.

    а сейчас какой на коптере контроллер? что то типовое?

    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Вы не подумайте мне Виктор код бы не дал, так что данный полетник написан моими усилиями.
    не в коем случае, его хоть убей -он не даст.))

  39. #6596

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    23
    Сообщений
    217
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    а сейчас какой на коптере контроллер? что то типовое?
    Вот здесь показываю, что за контроллер.

  40. #6597

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,497
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    то есть взлететь, зависнуть и поднести магнит к компасу? потом дальше висеть, минут 5 нормально?
    Да, пойдет. Но ещё интересней взлететь с "кривым" компасом (15-20 гр) и переключиться в удержание.

    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    у меня матлаб2015 не подойдет?
    Думаю да, на до только проверить подключение компилятора к матлабу (команда mex -setup)

  41. #6598

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    отличный результат.
    Видишь Алексей, чем "свободное плавание" лучше вечной гонки за арду? Нету никаких - дай 3.4, дай ваншот/дешот... есть только результат...
    Хотя как посмотреть, F4BY давно официально в betaflight и её там поддерживают, но тема про это давно загнулась...

  42. #6599

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,048
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Видишь Алексей, чем "свободное плавание" лучше вечной гонки за арду? Нету никаких - дай 3.4, дай ваншот/дешот... есть только результат...
    Чтобы софт стал массовым, приходится вводить "популярные" фишки - голый маркетинг, но на него приходится тратить время. В случае работы только "на результат" софт обречен оставаться экспериментальным. Никому не нужно удержание позиции с сантиметровой точностью, если контроллер/софт не поддерживает какой-нибудь популярный вундер-шот (или частоту обновления 100500кГц).

    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    на самом деле я бы улучшил контуры управления, а именно поменял бы построение контуров угла и угловой скорости. Сейчас контур угла (П регулятор) идет внешним по отношению к контуру угловой скорости (ПИД регулятор) и задает уставку для него. А я хотел бы попробывать их сделать паралелельными, может добавить или убрать некоторые звенья.
    А также надо микшер улучшить, сделать с приоритетами.
    Улучшенный контур управления углом и микшер с приоритетами - класс, это я только приветствую.

    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Пока есть прикидки сделать это в едином UKF
    Изначально плохая идея - не дает гибкости. В едином фильтре в случае отсутствия каких-либо сенсоров возникнут проблемы. Комплементарник в этом плане намного гибче и незначительно хуже. Уж прошу прощения, но на мой взгляд все эти KF/EKF/UKF в наших приложениях заметных преимуществ не дают, а сложность системы увеличивают значительно.

    Как самообразовательный проект - все это здорово, но практическая ценность у Вашей прошивки пока минимальная.

  43. #6600

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    23
    Сообщений
    217
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Изначально плохая идея - не дает гибкости. В едином фильтре в случае отсутствия каких-либо сенсоров возникнут проблемы. Комплементарник в этом плане намного гибче и незначительно хуже. Уж прошу прощения, но на мой взгляд все эти KF/EKF/UKF в наших приложениях заметных преимуществ не дают, а сложность системы увеличивают значительно.
    Да нет, проблем не будет, в случае отсутствия какого либо сенсора я просто пропускаю шаг Update конкретно этого сенсора. При этом я могу встроить какие угодно сенсоры, главное их связать с вектором состояния.
    Я давно на комплиментарниках не летал, не знаю насколько они лучше себя показывают. Я просто помню, что на arducoptere у меня при резких газах, при поворотах курс сильно колебался, опять же из-за компаса, в режиме poshold я не мог быстро летать, удержание было не очень. Но с тех пор прошло 3 года. Поэтому покажите видео с агрессивными полетами, как у меня в режиме poshold и если результат будет не хуже, тогда да комплиментарники - это идеал.
    В UKF очень красивая математика, там не надо гадать какой коэфициент поставить на фильтр, или добавить еще одно звено, расчитываьт передаточные функции, и то если все будет нормально, то летать бует хорошо, только на коптере. С динакмикой самолета уже все коэффициенты придется переподбирать, а то и структуру менять. В UKF достаточно заложить мат модель датчиков, модель движения и все, при этом можно быстро и легко добавлять и убирать датчики, фильтр сам разберется как их использовать. Очень универсальная штука для многих применений. Даже статью кто-то кидал сюда, про фильтр калмана в китайском спутнике, то есть не зря именно его используют, а не комплиментарники.
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Как самообразовательный проект - все это здорово, но практическая ценность у Вашей прошивки пока минимальная.
    Да я и не планировал никуда продавать и внедрять этот проект, сам для себя учусь, просто хобби. Правильно - самообразовательный проект. Просто чем больше понимаю этот UKF, тем скуднее мне видется тема с комплиментарниками.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения