Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 165 из 165 ПерваяПервая ... 155 163 164 165
Показано с 6,561 по 6,569 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Напишу как я про "классную" квадратную шину: приехала мне плата бракованая, пока чисто ось крутится вроде все хорошо как только ...

  1. #6561

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Напишу как я про "классную" квадратную шину: приехала мне плата бракованая, пока чисто ось крутится вроде все хорошо как только запускаешь арду - ну тут как-то ещё пол беды, коннектится через УСБ через раз, но стоит откалибровать компас и перегрузить, мало того что настройки "слетают" ну на самом деле не "слетают" а практически недоступны, проц такое ощущение сбрасывает частоту. Менял я и компас и фрам и проц - ничего не дало, а оказалось всё прозаично просто, баро тупил и не отпускал scl ( у слейва есть такая привилегия) и все - все хитромудрые алгоритмы коту под хвост!

  2.  
  3. #6562

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    в основном полагаюсь на высоту по GPS - она довольно качественная.
    Насколько качественная ? Я разные модули пытал (EB-500,EB-270,SIM68,SIRFIII), скачки по высоте в лучшем случае 10-15 метров, проявляются с частотой в несколько секунд...

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Менял я и компас и фрам и проц - ничего не дало
    понимаю, бывает ())... я вот тоже недавно спалил свой "супер контроллер", подав 12 вольт на вход АЦП, пришлось перепаивать (на ЛУТ плате) стоногий F407...()

  4. #6563

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,916
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    про "классную" квадратную шину
    мораль: при планировании новых контроллеров надо отказываться от использования I2C в пользу SPI
    благо у всех сенсоров включая HMC5983 и ms5611 она есть

  5. #6564

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    22
    Сообщений
    144
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Могу вывалить свои исходники низов Ф4БЫ, можешь оттуда надергать или взять как есть.
    Давайте, думаю не помешает, мне там только порты переобозначить по идее. Но теперь коптером займусь только в следующем году.

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    У меня все обработки в прерываниях.
    У меня тоже раньше вся обработка в прерываниях была, но дальше определенного предела так двигаться не получается, слишком нерационально процессорное время тратится. Работой FreeRTOS я доволен, все инструменты для масштабируемой и надежной системы есть (семафоры, мьютексы).

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Сам написал? Что там лианеризируется?
    UKF полностью взял у Autoquad, слегка модифицировал, добавил компенсацию нецентрального расположения ЖПС, чутка улучшил коррекцию по ЖПС, и там по мелочи.
    Линеаризуются все уравнения связанные с переходом из локальной СК в глобальную (они ж нелинейные или я ошибаюсь?), а также все операции связанные с кватернионами.

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    У меня микшер взвешивающий, т.е. курсовой шим в максимуме вывалит в канал моторв в 2 раза меньше.
    А можно поподробнее? просто выход курсового ПИДа ограничен?

    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Насколько качественная ? Я разные модули пытал (EB-500,EB-270,SIM68,SIRFIII), скачки по высоте в лучшем случае 10-15 метров, проявляются с частотой в несколько секунд...
    В начале когда спутники ловит, да прыгает, но это около 10 секунд, потом она относительно четкая, график я приводил на предыдущей странице.
    На первом видео на этом форуме, у меня высота определялась по акселю + коррекция от ЖПС через ПИ регулятор (по принципу Махони), и ничего четко летал даже в порывы ветра и резкие наклоны.

  6.  
  7. #6565

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    оказалось всё прозаично просто, баро тупил и не отпускал scl ( у слейва есть такая привилегия) и все - все хитромудрые алгоритмы коту под хвост!
    СКЛ слейв удерживает если хочет захватить управление шиной. Серёг, зачем барику бунтовать на шине?

    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Давайте, думаю не помешает, мне там только порты переобозначить по идее.
    Завтра выложу.
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Но теперь коптером займусь только в следующем году.
    Что так?

    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    У меня тоже раньше вся обработка в прерываниях была, но дальше определенного предела так двигаться не получается, слишком нерационально процессорное время тратится.
    То что масштабируется плохо это да, а насчет времени вряд ли.


    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Линеаризуются все уравнения связанные с переходом из локальной СК в глобальную (они ж нелинейные или я ошибаюсь?), а также все операции связанные с кватернионами.
    Кватернионы - линейная алгебра, всё должно быть линейно, кроме преобразования угловой скорости в ориентацию (там тригонометрия), но за период отчета в переделе макс угловой скорости ДУС синус линеен.
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    А можно поподробнее? просто выход курсового ПИДа ограничен?
    Да, и он весит в 2 раза меньше.
    Последний раз редактировалось rual; 13.10.2016 в 21:44.

  8. #6566

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    22
    Сообщений
    144
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Что так?
    Две работы, учеба
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    То что масштабируется плохо это да, а насчет времени вряд ли.
    помню, что алгоритмы определения ориентации обсчитывались в прерывании SPI от MPU6500, от этого страдали прерывания по i2c, а когда понадобилось еще записывать буферы для логов, то пришлось разделять весь процесс на 2 части, плодить флаги, проверки. Может и стоило изобрести свой велосипед, но у этого решения больше минусов, чем использовать ОСРВ.


    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Кватернионы - линейная алгебра, всё должно быть линейно, кроме преобразования угловой скорости в ориентацию (там тригонометрия), но за период отчета в переделе макс угловой скорости ДУС синус линеен
    Ну допустим есть вектор состояния {q0, q1, q2, q3, Vx, Vy, Vz}, где q0, q1, q2, q3 - кватернион ориентации, Vx, Vy, Vz - это проекции вектора скорости в глобальной СК. Допустим у нас есть датчик скорости, но он измеряет скорость в локальной СК vx, vy, vz. Вот с помощью каких матриц F(которая еще A) и B(при управлении) нам из кватерниона и вектора скорости локальной СК получить вектор скорости в глобальной СК? Нет таких матриц в данном контексте задачи, значит это уже нелинейная зависимость.
    В принципе работа с кватернионами - не линейна, а скорее тригонометрическая, просто она красиво выражается без использования тригонометрических функций, но основание именно тригонометрия, что уже не линейно
    Последний раз редактировалось ИльяПРо; 13.10.2016 в 22:43.

  9. #6567

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Серёг, зачем барику бунтовать на шине?
    а фиг его знает - дефект, отказался я от этой шины в мини совсем... скорей бы её запустить, а то уж больше года в "подвешенном" состоянии - нет времени домашние проблемы мини сейчас как винда 3.1.1 лежит на столе - ПО почти готово но не собираемо...

  10.  
  11. #6568

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    когда понадобилось еще записывать буферы для логов, то пришлось разделять весь процесс на 2 части, плодить флаги, проверки
    Ну да, маневрирование задачами весьма удобно, но, повторюсь, время не экономит.

    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Ну допустим есть вектор состояния {q0, q1, q2, q3, Vx, Vy, Vz}, где q0, q1, q2, q3 - кватернион ориентации, Vx, Vy, Vz - это проекции вектора скорости в глобальной СК. Допустим у нас есть датчик скорости, но он измеряет скорость в локальной СК vx, vy, vz. Вот с помощью каких матриц F(которая еще A) и B(при управлении) нам из кватерниона и вектора скорости локальной СК получить вектор скорости в глобальной СК? Нет таких матриц в данном контексте задачи, значит это уже нелинейная зависимость.
    Насколько я понял, речь шла о преобразовании скорости в одной СК в скорость в другой СК? А то написано из глобальной в глобальную?
    Если преобразование из одной в другую, то это линейное преобразование - умножение поворачивающего кватерниона на кватернион от вектора и на обратный вращающий кватернион (V' = qvq–1). Все это линейные матричные преобразования.

    Код приложил.
    Вложения

  12. #6569

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    22
    Сообщений
    144
    Спасибо за код.


    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Насколько я понял, речь шла о преобразовании скорости в одной СК в скорость в другой СК? А то написано из глобальной в глобальную?
    Поняли правильно, но у меня нет ошибки.

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    линейное преобразование - умножение поворачивающего кватерниона на кватернион от вектора и на обратный вращающий кватернион (V' = qvq–1)
    Я понимаю, но оно может и линейно в общем виде, в контексте задачи Xk = A*Xk-1 + B*U, это нелиненая зависимость и простыми матрицами A и B ее не решить. К тому же это не матричное умножение,а кватернионное.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: quat.png‎
Просмотров: 9
Размер:	32.2 Кб
ID:	1261130  
    Последний раз редактировалось ИльяПРо; 14.10.2016 в 16:44.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения