Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 170 из 170 ПерваяПервая ... 160 168 169 170
Показано с 6,761 по 6,779 из 6779

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от ИльяПРо Но я не вижу в этом смысла, так как тот вариант который там есть - это законченное ...

  1. #6761

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,048
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Но я не вижу в этом смысла, так как тот вариант который там есть - это законченное решение, магнитометр там не нужен.
    Т.е. вектор ориентации считается по голому GPS, без какого-либо компаса? Отлично!

  2.  
  3. #6762

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    24
    Сообщений
    220
    Там связка аксель, гира, GPS. А так да, магнитометр не участвует в расчетах во время полета, только в самом начале, при соотношении осей. Я же об этом раз 5 говорил в предыдущих сообщениях

  4. #6763

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,048
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    А как вам тот проект с OpenCV и логами, когда видео поворачивается с помощью логов? кто нибудь его использовал?
    В планах что-то подобное для стабилизации видео с камеры, жестко зарепленной на борту.

    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    Я же об этом раз 5 говорил в предыдущих сообщениях
    Я за темой не следил какое-то время

  5. #6764

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    24
    Сообщений
    220
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Я за темой не следил какое-то время
    Обкатал UKF на коптере, штука своебразная. Летает без использования магнитометра
    Создание собственной системы стабилизации
    Вот есть видео, где показано как GPS корректирует ориентацию в фильтре Калмана.
    Создание собственной системы стабилизации
    Обратите внимание чем больше неверен начальный курс компаса, по которому была начальная калибровка осей, тем сильнее пила. Эта пила - это коррекция GPS. чем сильнее пила, тем больше различается истинный курс и прогнозируемый фильтром. Можно заметить, что через некоторое время даже в 3-ьем тесте пила становиится все меньше и меньше, а можно предположить, что полетав я еще немного, курс приблизился бы к настоящему
    Создание собственной системы стабилизации
    Фильтр сам находит как из показания GPS правильно скорректировать позицию и ориентацию.
    Создание собственной системы стабилизации
    А вот Александр говорит тоже самое:
    Как не помощник ? По нему видны итоги перемещения которые можно сравнить с интгралом акселя и выполнить корректировку.
    Создание собственной системы стабилизации

    А кстати забыл сказать. Данный UKF, который я взял у AutoQuad можно еще хорошо так оптимизировать. Дело в том, что сигма точки которые генерятся в количестве 2*A+1. Где A - это кол-во переменных состояния + переменные шума. Так вот почитав форум Autoquad я выяснил, что при настройке UKF Билл использовал его способность к Parameter Estimation, то есть брал этот фильтр гонял в поле, где то брал рефференсные значения по переменным состояния. И загонял эти рефференсные значения в UKF. таким образом настраивались все параметры шумов Q, N, V. Но после настройки из вектора состояния Билл не убрал как раз эти V и N - параметры шумов процесса и шумов измерения. По сути они теперь константы и их рассчитывать не надо. То есть теперь по идее не надо вырабатывать сигма точки с учетом переменных шума (так как они константы), а только лишь для переменных состояния. Вот пример в текушем фильтре используется 17 переменных состояния и 12 переменных шума процесса и 3 переменных шума измерения, то есть всего оценивается 17+12+3=32 переменных. Для них вырабатываются сигма точки аж целых 32*2+1 = 65 точек. Каждая точка имеет размерность 32. То есть имеем 65 векторов с 32 измерениями. Каждая точка проходит через уравнения прогноза и измерения.
    Представьте как можно это оптимизировать, если убрать из расчета шумы процесса и шумы измерения, ведь они все равно константы и были включены в расчет, только лишь для первоначальной настройки.
    Поэтому кто это сделает может существенно повысить частоту UKF или загрузить еще переменных состояния.
    Но чтобы это сделать надо хорошо так разобраться во всех функциях SRCDKF. У меня с разбегу не получилось.
    Последний раз редактировалось ИльяПРо; 30.08.2017 в 16:59.

  6.  
  7. #6765

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    24
    Сообщений
    220
    Поздравляю с Днем Рождения Сергея, основателя этой темы и создателя платы F4BY))

  8. #6766

    Регистрация
    31.07.2015
    Адрес
    Нижний новгород
    Возраст
    47
    Сообщений
    724
    Присоединяюсь, Сергей, с днем рождения! Новых свершений и творений)))

  9. #6767

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,547
    Записей в дневнике
    9
    Спасибо!!!

  10.  
  11. #6768

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    48
    Сообщений
    840
    Цитата Сообщение от ИльяПРо Посмотреть сообщение
    По сути они теперь константы и их рассчитывать не надо.
    Просто реплика: удивительная вещь этот фильтр ... Не первый раз встречаю в разных источниках подобные описания принципов его работы типа - "для расчета требуется то то и то то" "с такими то ограничениями и условиями" НО ! потом - "можно это и то не считать.. а принять за константу взятую с воздуха" и "ограничениями и условиями можно пренебречь" потому что будет работать и так...(!)
    Прям чертовщина какая то... получается что он как бы сам себе противоречит но все равно работает.. (для меня, наверно, это самое сложное в процессе понимания его сути, видимо мозг (мой)) не может мыслить настолько абстрактно)..

  12. #6769

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,547
    Записей в дневнике
    9
    Привет всем! Я тут немного отошел от дел, но не суть... Зреет мысль вырезать для себя любимого показания с датчика (не важно какого) на узкой определённой частоте с помощью таймера, который можно запрограммировать на любую нужную частоту - а о чём я? Да есть такой метод захвата фазы - короче попробовать вырезать весь шум?

  13. #6770

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    48
    Сообщений
    840
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Да есть такой метод захвата фазы - короче попробовать вырезать весь шум?
    Врятли получится (навскидку).. Попробуй пять "волшебных" формул от калмана на аксель и гиру по всем осям, раза в два шумы точно уменьшаются.. (я себе сделал, доволен)

  14. #6771

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,023
    Записей в дневнике
    2
    Компания ST выпустила собственный кит для создания простого полетника (вместе с исходниками прошивки): https://blog.st.com/steval-fcu001v1-...7U4TRrY1uExxAd

  15. #6772

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,547
    Записей в дневнике
    9
    Да фиг его знает 401 проц, хотя... Думаю для койчего хватит (неарду) а вот по размерам есть мыслишка нарисовать весь полетник с ту платку с сенсорами припаять к ней вч модуль от x8r и полетник и радио и телеметрия в аппу для оченьмелколетов))) а то вот есть у меня мелкое сна о 40 см - пылится, ибо мои приемыша туда не лезут, а "родную" аппу сын спалил в прямом смысле

  16. #6773
    DWK
    DWK вне форума

    Регистрация
    21.10.2013
    Адрес
    Геленджик
    Возраст
    47
    Сообщений
    188
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    "родную" аппу сын спалил в прямом смысле
    Сергей а что за аппа? У меня есть бесхозная рабочая мамка от Turnigy 9 XR с дисплеем. Могу задарить.

  17. #6774

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,547
    Записей в дневнике
    9
    Да нет спасибо, у меня их ещё две))) Я о другом - сделать очень мелкий полётник сразу с приёмышем - дабы влез куда угодно... А то вот сейчас строю самолёт под F4BY mini - самолёт под полётник, как-то круто)))

  18. #6775

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,547
    Записей в дневнике
    9
    Кстати, уорнер бразерс, мне претензию кинула, типа я использую их контент (первый запуск моего С RUAl контроллера) - вырезал я музыку - мог бы и оставить, ибо те же уорнер бразерс не против (лиж бЫ не продавал), но наши беларуские товарищи хотели сразу денюх им (не бразерсу) за использование чужого котента- с тех пор на моём канале, только технические выкладки без оформления...

  19. #6776

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,547
    Записей в дневнике
    9
    С Новым Годом!

  20. #6777

    Регистрация
    21.01.2016
    Адрес
    Санкт петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    136
    "ИльяПРо" по поводу <<вектор ориентации считается по голому GPS, без какого-либо компаса - связка аксель, гира, GPS. А так да, магнитометр не участвует в расчетах во время полета, только в самом начале, при соотношении осей >> если не трудно, объясните пожалуйста как этого можно добиться, не применять компас? Возможно есть какие то передовые идеи?
    Сам использую для вектора ориентации самодельный компас из магнетометра HMC5883 + гироскопа MPU6050 это для маленьких рам.
    Для больших рам использую 2 приемника GPS максимально разнесенные друг от друга + гироскоп для компенсации кренов и тангажей, вектор направления рассчитывается математикой в самодельном софте. Ну как можно использовать только один ГПС + гироскоп? - Очень интересно.

  21. #6778

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,023
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от mit65536 Посмотреть сообщение
    Ну как можно использовать только один ГПС + гироскоп? - Очень интересно.
    Нужен еще акселерометр, и условие динамики движения (т.е. ненулевые ускорения). Именно по акселерометру можно определить направление движения, сравнив его с показаниями GPS. В статике или при константной скорости - думаю никак не определить.

  22. #6779

    Регистрация
    24.03.2013
    Адрес
    Магнитогорск
    Возраст
    24
    Сообщений
    220
    Алексей прав, нужен аксель, насчет статики или константной скорости я не могу уверено сказать, нужен эксперимент... Скорее всего будет уходить курс, быстро или медленно зависит от качества гироскопа и первоначальной калибровки.
    Работает примерно так, грубо говоря: есть ускорения с акселерометра, которые можно спроецировать через ориентацию в глобальную систему координат, проинтегрировать - получим скорость. Если сравнить эту скорость со скоростью от GPS, то полученную невязку можно использовать для корректировки ориентации. То есть наша скорость зависит от а) ускорения с акселя б) ориентации, с помощью которой это ускорение проецируется на глобальную СК. Как высчитать коэффициент коррекции ориентации от невязки скорости я не знаю, дело в том, что он нелинеен и постоянно меняется. В фильтре Калмана на каждом шагу происходит линеаризация этой зависимости, и находится этот коэффициент...

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения