Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 21 из 165 ПерваяПервая ... 11 19 20 21 22 23 31 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 801 по 840 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; А можно ли перед #ifdef SONAR вставить EstAlt = EstAlt*cfg.baro_noise_lpf + (baroHigh*10.0f/(cfg.baro_tab_size - 1))*(1-cfg.baro_noise_lpf); ну если нет сонара?...

  1. #801

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    А можно ли перед #ifdef SONAR вставить
    EstAlt = EstAlt*cfg.baro_noise_lpf + (baroHigh*10.0f/(cfg.baro_tab_size - 1))*(1-cfg.baro_noise_lpf);
    ну если нет сонара?

  2.  
  3. #802

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    так кажется придумал корректировку баро оффсета в полете
    Код:
    int32_t tempAlt = baroHigh*10.0f/(BARO_TAB_SIZE - 1);
    
      if(!f.ARMED) { //init offset till motors not armed
        EstAltStart = EstAltStart*0.8f + tempAlt*0.2f;
      }
      debug[0] = EstAltStart;
    
      #if defined(SONAR) && defined(SONAR_BARO_FUSION)
        //mix baro/sonar
        debug[1] = sonarAlt;
        if(EstAltStart != 0) {    
          if(sonarAlt < SONAR_BARO_FUSION_LC) {
            tempAlt = EstAltStart + sonarAlt;
          } else if(sonarAlt < SONAR_BARO_FUSION_HC) {
          
            // make smooth EstAltStart correction because baro have drift 
            EstAltStart = EstAltStart*0.95f + (tempAlt-sonarAlt)*0.05f;
          
            float fade = SONAR_BARO_FUSION_RATIO;
            if(fade == 0.0) {
              fade = (SONAR_BARO_FUSION_HC-sonarAlt)/(SONAR_BARO_FUSION_HC-SONAR_BARO_FUSION_LC);
            }
            fade = constrain(fade, 0.0, 1.0);
            debug[2] = fade;
            
            tempAlt = (EstAltStart + sonarAlt)*fade + tempAlt*(1 - fade);
          }
        }
      #endif
      
      EstAlt = EstAlt*0.6f + tempAlt*0.4f; // additional LPF to reduce baro noise  
      debug[3] = EstAlt;
    у меня SONAR_BARO_FUSION_LC=1.5м и SONAR_BARO_FUSION_HC=2.5м
    т.е. корректировать можно находясь в этом диапзоне, т.к. баро до 1..1.5м врет, а выше 2.5..3.5м уже не видит сонар, т.е. корректировку делаем через "мягкий" фильтр:
    Код:
    // make smooth EstAltStart correction because baro have drift 
            EstAltStart = EstAltStart*0.95f + (tempAlt-sonarAlt)*0.05f;

  4. #803

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Блин вчера дочка проснулась расплакалась всех разбудила, пришлось бежать, а не будет он постоянно считать отсюда?
    Код:
    else if(sonarAlt < SONAR_BARO_FUSION_HC) {
    может всётаки лучше как раньше?
    Код:
    else if(sonarAlt>=SONAR_BARO_FUSION_LC && sonarAlt <SONAR_BARO_FUSION_HC) {

  5. #804

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    AVR, по моему, всё равно проверит все условия, если даже первое выполнилось?

  6.  
  7. #805

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    так кажется придумал корректировку баро оффсета в полете
    попробовал вроде работает только погоды нет
    Код:
       // **** Alt. Set Point stabilization PID ****
        baroHistTab[baroHistIdx] = BaroAlt / 10;
        baroHigh += baroHistTab[baroHistIdx];
        baroHigh -= baroHistTab[(baroHistIdx + 1) % cfg.baro_tab_size];
    
        baroHistIdx++;
        if (baroHistIdx == cfg.baro_tab_size) 
            baroHistIdx = 0;
    
    		tempAlt = baroHigh*10.0f/(cfg.baro_tab_size - 1);
       if(!f.ARMED) { //init offset till motors not armed
          BaroHome = BaroHome*0.9f + tempAlt*0.1f; // play with optimal coef. here
    		debug[0] = BaroHome;
       }
      #if defined(SONAR) && defined(SONAR_BARO_FUSION)
        //mix baro/sonar
        debug[1] = sonarAlt;
        if(BaroHome != 0) {    
         if(sonarAlt>=SONAR_MIN && sonarAlt<SONAR_MAX){
    			if(sonarAlt < SONAR_BARO_FUSION_LC) {
            tempAlt = BaroHome + sonarAlt;
          } else if(sonarAlt>=SONAR_BARO_FUSION_LC && sonarAlt<SONAR_BARO_FUSION_HC) {
          
            // make smooth EstAltStart correction because baro have drift 
            BaroHome = BaroHome*0.95f + (tempAlt-sonarAlt)*0.05f;
            fade = SONAR_BARO_FUSION_RATIO;
            if(fade == 0.0) {
              fade = (SONAR_BARO_FUSION_HC-sonarAlt)/(SONAR_BARO_FUSION_HC-SONAR_BARO_FUSION_LC);
            }
            fade = constrain(fade, 0.0, 1.0);
            debug[2] = fade;
            
            tempAlt = (BaroHome + sonarAlt)*fade + tempAlt*(1 - fade);
          }
    		 }
        }
      #endif
      
      EstAlt = EstAlt*cfg.baro_noise_lpf + tempAlt*(1.0f - cfg.baro_noise_lpf); // additional LPF to reduce baro noise

  8. #806

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Ну что, оставить или ещё помучать?
    Ну значит оставляю, и начинаю делать верхнюю....

  9. #807

    Регистрация
    06.10.2011
    Адрес
    Самарская обл.
    Возраст
    43
    Сообщений
    172
    del

  10.  
  11. #808

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    А я прилетел на чесном слове и на одном крыле, зарядил батарейку собирался выходить снова, а у меня правый проп треснут до середины, и крашей сегодня не было, пронесло однако, только пропы то кончились, поставил 10/6 пока, не знаю что будет но других нету....

  12. #809

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    попробовал вроде работает только погоды нет
    Странно у меня не летает толком
    Я решил отказаться от этого алгоритма вообще, т.к. он для идеальних условий похоже и начал переделивать на error-based... Потом посмотрел на алгоритм от alexmos. То что надо! Сейчас занимаюсь его интеграцией. Там учитиваются, превышения таймингов измерений и вообще весь алгоритм на основе кол-ва ошибок и чистых чтений по сонару и соот-но переход от баро к сонару тоже error-based, что есть правилно...

    и вот тут ошибка, по крайней мере на меге это всегда =0... т.е. переход сонар-баро не работал, а код этот вроде из арду, мот и там ошибка
    Код:
    fade = (SONAR_BARO_FUSION_HC-sonarAlt)/(SONAR_BARO_FUSION_HC-SONAR_BARO_FUSION_LC);
    надо к флоату привести... проверь в дебаге на стм-ке...
    Код:
    fade = ((float)(SONAR_BARO_FUSION_HC-sonarAlt))/(SONAR_BARO_FUSION_HC-SONAR_BARO_FUSION_LC);

  13. #810

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    вот и просадка по высоте... проверю, только на пропах 10/6 это жесть, будет висение где-то на 75% газа...
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Потом посмотрел на алгоритм от alexmos. То что надо! Сейчас занимаюсь его интеграцией. Там учитиваются, превышения таймингов измерений и вообще весь алгоритм на основе кол-ва ошибок и чистых чтений по сонару и соот-но переход от баро к сонару тоже error-based, что есть правилно...
    я пробовал, но как всегда не с того конца залез .... буду пытатся тоже....

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    надо к флоату привести... проверь в дебаге на стм-ке...
    так работает только чтоб увидеть debug[2] = fade*10.0f; от 0 до 9 (0 - 0.9999...)
    Последний раз редактировалось SergDoc; 14.10.2012 в 19:27.

  14. #811

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    так работает только чтоб увидеть debug[2] = fade*10.0f; от 0 до 9 (0 - 0.9999...)
    ну я на 100 умножал, т.е. на avr-ке 100% идет округление до int, потому надо числитель во флоат насильно преобразовать... кроче это уже оссобенности компилероВ...

  15. #812

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Не я имел ввиду, что когда переделал то считать начало, а так тоже не считало, но к сожалению на 10-х пропах протестить не смог, прелесть трёхи в том что можно однонаправленные пропы ставить, сейчас этим и занимаюсь, надо только tri_yaw_middle подправить, вчём прелесть cli не надо перепрошивать

  16. #813

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    В общем теперь такая картина - коптер плавает от 0 до 2.5м, такое чувство что сонар сдох и только у самой земли толкается, а выше 2.5м аппарат упирается в баро где-то ещё бяка....

  17. #814

    Регистрация
    22.08.2011
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    945
    Записей в дневнике
    2
    А над какой поверхностью тестируете сонар?

  18. #815

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    этот раз над асфальтом и в полный штиль.......

  19. #816

    Регистрация
    22.08.2011
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    945
    Записей в дневнике
    2
    Как с сонара данные снимаются измерением ширины импульса или с ADC пина? Если второе ставьте RC или LC фильтр на питание сонара.

  20. #817

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    всё, пока опыты прекращаю - кончились пропы, остановился правый движек (причин не знаю), вошол в планету ввер лапами метров с пяти в асфальт, минус все пропы, подшипник на заднем моторе (есть чем заменить) и серва
    блин прямо злой рок какой-то, это ж я вчера с этого движка треснутый проп снял блин, как всё равно суждено ему было грохнутся.... я злой....
    Последний раз редактировалось SergDoc; 15.10.2012 в 19:41.

  21. #818

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Погода отличная, пропы только 10, т.е. газ висения где-то на 75%, а летать то хочется, из опыта Multiwii кто-нибудь подскажет - если я увеличу MinThrottle, это мне что - нибудь даст?

  22. #819

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Неее, с таким весом и на 700-х движках 10-е пропы ну никак, отлетал батарейку и ладно, а ещё поползал в сантиметре над асфальтом-сонар на такой высоте держит отлично, даже прикольно наблюдать - аппарат соскальзывает с экрана, а не поднятся, не опустится не может - гы-гы как на льду катается

  23. #820

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    10-е пропы ну никак
    Поставь по два и закрепи стяжками

  24. #821

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Больше нету, это остатки всё нормально, сейчас надо другим заниматься, платки до ума довести, полетать ещё успею

  25. #822

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Не пойму я чего-то, гиры в акро держат просто супер - можно аппарат подвесить и идти курить , а вот аксель дурить начал - сваливает аппарат через несколько секунд (движки, пропы отбалансированы, мосх на паралоне) может пробовать жестко на раму мосх зацепить? чёт мне кажется т.к. газ висения сместился, мосх в резонанс какой-то попадает из-за слишком мягкого демпфера?

  26. #823

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    На новом контроллере решил вернуть баро на SPI, и флешку мелкую вернуть, вдруг захочется CC3D спиратить, так что переделываю всё заново.....

  27. #824

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от Razek Посмотреть сообщение
    Как с сонара данные снимаются измерением ширины импульса или с ADC пина? Если второе ставьте RC или LC фильтр на питание сонара.
    Ничего, если за Сергея отвечу? В том коде, что я видел, ширину времени меряет. Решение с АЦП было бы более красивым, если б не необходимость дергать триггер сонара...
    Вы такой режим с ардуинским сонаром как реализовали?
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Не пойму я чего-то, гиры в акро держат просто супер - можно аппарат подвесить и идти курить , а вот аксель дурить начал - сваливает аппарат через несколько секунд (движки, пропы отбалансированы, мосх на паралоне) может пробовать жестко на раму мосх зацепить?
    У меня аксель не сваливает, но горизонт уводит в сторону. Хочу понять как калман борется с тряской...

  28. #825

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Razek Посмотреть сообщение
    Как с сонара данные снимаются измерением ширины импульса или с ADC пина? Если второе ставьте RC или LC фильтр на питание сонара.
    Извиняюсь прохлопал вопрос....

  29. #826

    Регистрация
    22.08.2011
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    945
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Решение с АЦП было бы более

    Оно как бы безопасней что не блокирует процессор, но критично к помехам, но по ширине импульса точнее можно данные получать

  30. #827

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Ну что, оставить или ещё помучать? на горизонтальные полосы не смотреть - это глюк преобразования
    Пишу уже сам для себя, надо поменять SPI местами, проц сдвинуть назад, тогда:
    1) легче развести плату
    2) MPU6000 будет ближе к центру платы и как следствие к ЦТ аппарата
    3) очень хочется оставить только 1 вход с радио, но пока не имею возможности
    4) уменьшить плату!!!
    5) пахать и пахать......

  31. #828

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Попробовал сегодня сделать ради эксперимента платку CC3D (в собственной интерпретации), так вот платка получилась, а эксперимент заключался в точности совмещения слоёв...
    если кому интересно:
    1) на текстолите отпечатал (естественно с помощью джедайского утюга) одну сторону
    2) высверлил отверстия и выпилил платку
    3) наждачкой (нулёвкой) прошелся с обеих сторон - получил ровную поверхность после сверления
    4) наложил полученную платку на рисунок совместив отверстия, прижал утюгом, перевернул и прогрел, смыл бумагу удостоверившись в правильности рисунка
    5) проделал тоже самое с другой стороной (рисунок с первой никуда не делся )
    6) вытравил - результатом доволен
    Ну пока платку отложу, если ничего не получится со своей, будет что сварганить на полетать

  32. #829

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    мысли вслух.
    в наших широтах вертикальная составляющая магнитного поля в несколько раз больше горизонтальной. берем компас, добавляем GPS для корректировки широты, загружаем карту напряженности магнитного поля — готова IMU без акселей и гир (то есть без I). с полным отсутствием влияния вибраций, ускорений и прочих напастей.

    вопрос: почему так никто не делает?

  33. #830

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Я тут на люк канализационный присесть хотел (чугун же вроде) расколбас и минус два пропа

    Вот проект без гир, сейчас уже и не помню откуда, но видео было...

  34. #831

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    в наших широтах вертикальная составляющая магнитного поля в несколько раз больше горизонтальной. берем компас, добавляем GPS для корректировки широты, загружаем карту напряженности магнитного поля — готова IMU без акселей и гир (то есть без I). с полным отсутствием влияния вибраций, ускорений и прочих напастей.
    Мысль здравая, но не додуманная. Предствь себе магнитный вектор в пространстве, а теперь используя его как ось, поверни коптер? Показатели магенитометра не изменились, а как изменилась ориентация леталки?

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Вот проект без гир, сейчас уже и не помню откуда, но видео было...
    Сергей, вот как раз без гир можно, вилка из двух независимых векторов чётко определяет ориентацию по всем плоскостям, но вот только аксель будет мотать как попало (и компас тоже, если с ЭМС не всё хорошо). В том проекте видимо рулит волшебство калмана. А в моей системе ДУСы самый достоверный датчик, остальные его интеграл только доруливают через очень мелкие коэффициенты.
    Последний раз редактировалось rual; 14.11.2012 в 20:50.

  35. #832

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    вилка из двух независимых векторов чётко определяет ориентацию по всем плоскостям
    вот. коптеры летают в основном горизонтально, значит у нас есть вектор направленный к центру планеты (из GPS можно получить значение магнитного наклонения в текущих координатах, правда, не во всех приёмниках). а из этого получаем второй вектор на географический север (полученный из магнитного склонения, это дают уже многие приёмники).

    теоретически, коптер может занять положение в котором все три составляющие магнитного вектора окажутся равными. но, мы же можем хранить предыдущие положения или даже принудительно запретить занимать такое положение. тут больше вопрос в математике, летают ведь системы на одних гироскопах с сильным интегрированием, минус только один, при старте нужно поставить ровно.

    у меня есть телефон с GPS, акселем и компасом для проверки (кстати, свое положение он замечательно определяет без гироскопов), но все никак не добраться до экспериментов.

  36. #833
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,386
    Помню как стрелка компаса жила своей жизнью при даче газа в Multiwii. Нафиг такое удобство, экономия пары баксов на акселерометре имхо того не стоит.

    Идеальный вариант - это наоборот, брать данные с как можно бОльшего числа датчиков, усредняя и объединяя их. Ну по крайней мере, если ставить целью сделать хорошо а не дешево

  37. #834

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от DVE Посмотреть сообщение
    экономия пары баксов на акселерометре имхо того не стоит.
    а пара баксов плюс уменьшение математики плюс использование более дешевых процов плюс абсолютная невоспримчивость к линейными ускорениям (то есть исключение даже гир) того стоит?

    Цитата Сообщение от DVE Посмотреть сообщение
    бОльшего числа датчиков, усредняя и объединяя их.
    чем больше датчиков, тем больше настроечно-подстроечных коэффициентов, которые не подлежат математической реализации. только итерационный подбор, только хардкор.

  38. #835

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    летают ведь системы на одних гироскопах с сильным интегрированием,
    Там нет интегрирования, а стабилизация осуществляется по угловой скорости, и запускать можно из любого положения, КУКу, например, фиолетово, как вырулишь так и полетит (ну естественно не к верху лапами), завешивается без проблем, как и вии в акро режиме - только по ветру плавает, да газом подрабатывать надо, одной рукой (если моде2 то правой) можно чесатся во всех местах - никуда не денется

    я сейчас экспериментирую с PPM, если всё срастётся то на новой платке останется только 1 вход, 8 выходов на моторы и 4 на сервы и получается довольно простая (в плане изготовления) платка - сделаю и дома и верхняя с магнитометром, GPS ( MT3329, батарейку ставить?) и пищалкой, тоже легко разведётся...

  39. #836

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Там нет интегрирования
    Flymentor 3D с удержанием горизонта на одних гирах недоумевает на эту фразу.

  40. #837

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Ну так как я не вижу что у него в нутрях, то могу только предположить, что гирами он таки меряет угловые скорости, а камерой как мышкой горизонтальные смещения и всё это микширует с каналами управления, примерно как тот же КУК, возможно я и заблуждаюсь, но не вижу смысла в интегрировании в данной системе - только вносить ошибку?

  41. #838

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    камера на девайсе только для зависания в точке (смотрит на землю и "удерживает" картинку, не обязательно в горизонтальном виде).
    при отключении камеры девайс может только удерживать горизонт в прямом или инвертированном виде, причем при долгом наклонном полете горизонт уплывает (накопительная ошибка).

  42. #839

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Если так, то согласен, ибо по другому горизонт не запомнишь, т.е. надо постоянно высчитывать углы (а это уже интегрирование) и запоминать, ну вот обратно к акселю - ошибку устранять то надо, и в конечном итоге опять обрастаем датчиками

  43. #840

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    вот. коптеры летают в основном горизонтально, значит у нас есть вектор направленный к центру планеты (из GPS можно получить значение магнитного наклонения в текущих координатах, правда, не во всех приёмниках). а из этого получаем второй вектор на географический север (полученный из магнитного склонения, это дают уже многие приёмники).
    Это всё хорошо, но ,Дмитрий, ответь на поставленный мной выше вопрос.
    Воткни спицу (иглоку) под углом вниз в ластик, расположенный строго горизонтально. Затем воткни эту спицу в землю, чтобы ластик сохранял своё положение, определи кородинаты вектора-спицы относительно ластика, затем поверни ластик вокруг спицы на 180гр. А теперь проверь координаты этого вектора относительно ластика. Что ты видишь? Координаты вектора останутся прежними,т.е. "магитометр" ластика будет его видеть так же как в начале эксперимента, а положение ластика измениться так, что полетит он боком в землю!
    Эт я к тому сказал, что ОДИН ВЕКТОР (3 координаты) НЕ МОЖЕТ однозначно определить положение тела в 3хмерном пространстве (если корординаты не углы)!!! Из этого факта совершенно понятно, почему плывёт курс систем БЕЗ компаса, но летают эти системы потому что летучесть не зависит от курса. А от тангажа и крена ой как зависит!

    А насчёт систем на одних ДУСах, Сергей абсолютно прав, там ТОЛЬКО СТАБИЛИЗАЦИЯ, т.е. 3 ПИДа, которые пытаются удержать угловую заданную скорость. Роль абсолютного датчика положения выполняет пилот, отпусти он стики, и коптер через некоторое время завалится.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения