Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 23 из 165 ПерваяПервая ... 13 21 22 23 24 25 33 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 881 по 920 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; А вот тоже пытаюсь прикрутить AHRS 9DOF но что то туговато все идет. Датчики HMC5883L и MPU6050. Может кто то ...

  1. #881
    Забанен
    Регистрация
    30.11.2011
    Адрес
    Киев
    Возраст
    36
    Сообщений
    373
    А вот тоже пытаюсь прикрутить AHRS 9DOF но что то туговато все идет. Датчики HMC5883L и MPU6050. Может кто то поделится исходниками или поможет консультацией?

  2.  
  3. #882

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    на прошлой странице http://forum.rcdesign.ru/f123/thread...ml#post3763140, а также MultiWii, и ещё куча примеров....

  4. #883

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Надеюсь не утомил Вас длинным изложением, подскажите хоть что то, кто может.....
    готовых рецептов никто не даст, точнее эти "рецепты" Вас не устроили (я про исходники МВ). А SergDoc чётко обрисовал основную формулу
    , правда я её немного дополню:
    Код:
    уголX += 0.8*угловая_скорость_с_гиры*dt;
    уголX -= 0.2*(уголX -угол_X_с_акселя);
    Так как последний член есть поправка интеграла по абсолютному датчику (в том смысле что гиро датчик относительной величины).
    И ещё момент, если Вам это нужно чтобы получить приемлемый результат и забросить, то пойдёт и АВР; если же есть желание двигаться дальше в части развития функционала и качества системы, то советую смотреть в сторону 32х разрядных процов.

  5. #884

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Тааак, спасибо, поправьте если не так понял:

    Угол_Х слева равенства это искомое значение (отклонение ЛА)
    Угол_Х внутри скобок это предыдущее значение гиры за время цикла опроса dT?

    dT в условных единицах ? (видимо мСек., или как оно вообще там реализовано)

    0.8 и 0.2 - что это?

    и с акселя данные уже как то обсчитанные или "голые"?

    Александр, а можете сформулировать перспективность 32-х разрядов для данной задачи или если хотите тупиковось AVR?
    Очень интересно понять, глобально эту проблему..
    Последний раз редактировалось oleg70; 28.11.2012 в 20:59.

  6.  
  7. #885

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    dt это дельта t - отрезок времени между измерениями вообще в системе СИ в секундах меряется....
    0.8, 0.2 - коэффициенты фильтра (легко найти - комплиментарный или альфа-бета фильтр)
    угол считается из проекций вектора ускорения свободного падения на оси акселерометра....

  8. #886

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    То есть все данные в формуле приводятся в системе Си: град/сек, градусы, и секунды соответственно.
    dT как то придется считать аппаратно или программно между двумя обращениями к гироскопу...
    понятно, буду пробовать...

    С шумами датчиков МультиВии видимо не борятся ни как, чем точнее датчик тем лучше?
    Последний раз редактировалось oleg70; 28.11.2012 в 22:11.

  9. #887

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Не ну можно считать и в попугаях, только гироскопы выдают угловую скорость в град/сек, тогда и эти величины придётся переводить в град/попугай

  10.  
  11. #888

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Понял, понял , просто мучаю гиры Murata(аналоговые), поэтому и сомневался

  12. #889

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    С муратовскими гирами не всё так просто, у них 0.67мВ/град/сек и 0 у них 1.35В, 10-ти битного АЦП маловато, по сей причине надо для начала на Aref АВРки подать 1.65В (не забыв analogReference(EXTERNAL); сделать) - это максимум что могут выдать гиры, тоесть 1.65В будет равно 1024 для АЦП и тогда уже пытатся считывать с них какую-то информацию

  13. #890
    Забанен
    Регистрация
    30.11.2011
    Адрес
    Киев
    Возраст
    36
    Сообщений
    373
    Я использую следующий алгоритм:
    Код:
    void MahonyAHRSupdateIMU(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az) {
        float recipNorm;
        float halfvx, halfvy, halfvz;
        float halfex, halfey, halfez;
        float qa, qb, qc;
    
        // Compute feedback only if accelerometer measurement valid (avoids NaN in accelerometer normalisation)
        if(!((ax == 0.0f) && (ay == 0.0f) && (az == 0.0f))) {
    
            // Normalise accelerometer measurement
            recipNorm = invSqrt(ax * ax + ay * ay + az * az);
            ax *= recipNorm;
            ay *= recipNorm;
            az *= recipNorm;        
    
            // Estimated direction of gravity and vector perpendicular to magnetic flux
            halfvx = q1 * q3 - q0 * q2;
            halfvy = q0 * q1 + q2 * q3;
            halfvz = q0 * q0 - 0.5f + q3 * q3;
        
            // Error is sum of cross product between estimated and measured direction of gravity
            halfex = (ay * halfvz - az * halfvy);
            halfey = (az * halfvx - ax * halfvz);
            halfez = (ax * halfvy - ay * halfvx);
    
            // Compute and apply integral feedback if enabled
            if(twoKi > 0.0f) {
                integralFBx += twoKi * halfex * (1.0f / sampleFreq);    // integral error scaled by Ki
                integralFBy += twoKi * halfey * (1.0f / sampleFreq);
                integralFBz += twoKi * halfez * (1.0f / sampleFreq);
                gx += integralFBx;    // apply integral feedback
                gy += integralFBy;
                gz += integralFBz;
            }
            else {
                integralFBx = 0.0f;    // prevent integral windup
                integralFBy = 0.0f;
                integralFBz = 0.0f;
            }
    
            // Apply proportional feedback
            gx += twoKp * halfex;
            gy += twoKp * halfey;
            gz += twoKp * halfez;
        }
        
        // Integrate rate of change of quaternion
        gx *= (0.5f * (1.0f / sampleFreq));        // pre-multiply common factors
        gy *= (0.5f * (1.0f / sampleFreq));
        gz *= (0.5f * (1.0f / sampleFreq));
        qa = q0;
        qb = q1;
        qc = q2;
        q0 += (-qb * gx - qc * gy - q3 * gz);
        q1 += (qa * gx + qc * gz - q3 * gy);
        q2 += (qa * gy - qb * gz + q3 * gx);
        q3 += (qa * gz + qb * gy - qc * gx); 
        
        // Normalise quaternion
        recipNorm = invSqrt(q0 * q0 + q1 * q1 + q2 * q2 + q3 * q3);
        q0 *= recipNorm;
        q1 *= recipNorm;
        q2 *= recipNorm;
        q3 *= recipNorm;
        
      q[0] = q0;
      q[1] = q1;
      q[2] = q2;
      q[3] = q3;
    }
    Углы с кватерионов получаю так:
    Код:
    void getEuler(void) {
      angles[0] = atan2(2 * q[1] * q[2] - 2 * q[0] * q[3], 2 * q[0]*q[0] + 2 * q[1] * q[1] - 1) * 180/M_PI; // psi
      angles[1] = -asin(2 * q[1] * q[3] + 2 * q[0] * q[2]) * 180/M_PI; // theta
      angles[2] = atan2(2 * q[2] * q[3] - 2 * q[0] * q[1], 2 * q[0] * q[0] + 2 * q[3] * q[3] - 1) * 180/M_PI; // phi
    }
    Но значения углов скачут от фанаря. Что я не так делаю?

  14. #891

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Это, насколько я понимаю, уже готовый фильтр на квартенионах, а что на входе?

  15. #892

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Извиняюсь, вопрос на вопрос, а recipnorm() это встроенная функция матлаба ?

  16. #893

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    в коде должно встретится что-то на подобии
    Код:
     time=micros();
     Dt=time-oldtime;
     oldtime=time;
    это и есть расчёт dt потом уже его делим (зависит от того в чём запущен отсчёт) чтобы получить секунды....

    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    а recipnorm() это встроенная функция матлаба ?
    на сколько вижу из приведённого вами кусочка кода это float переменная

  17. #894
    Забанен
    Регистрация
    30.11.2011
    Адрес
    Киев
    Возраст
    36
    Сообщений
    373
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Это, насколько я понимаю, уже готовый фильтр на квартенионах, а что на входе?
    На входе данные с гиро и акселя.
    recipNorm да это переменная.

  18. #895

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    не ну понятно, вопрос какие, для муратовских, и если соблюсти условия что я приводил выше, то данные с гир будут выглядеть так:
    gyroXrate = (gyroXadc-gyroZeroX)*2.4; где gyroXadc - цифирки снятые с АЦП, gyroZeroX нулевые показания гиры с АЦП, 2.4 - коэффициент приведения к градусам в секунду из показаний АЦП, а какой аксель я не знаю...

  19. #896

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    С муратовскими гирами не всё так просто, у них 0.67мВ/град/сек и 0 у них 1.35В, 10-ти битного АЦП маловато, по сей причине надо для начала на Aref АВРки подать 1.65В (не забыв analogReference(EXTERNAL); сделать) - это максимум что могут выдать гиры, тоесть 1.65В будет равно 1024 для АЦП и тогда уже пытатся считывать с них какую-то информацию
    Сергей спасибо за поддержку!
    Как считаете, у меня сейчас аксель (на пробу взял) с диапазоном 1G=64 единицы, дубовый видимо да?
    Можно наверно с ним даже не пробовать что либо получить дееспособное?

  20. #897

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    у меня сейчас аксель
    маркировку пожалуйста...

  21. #898

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    MMA7455

  22. #899

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    включайте в 10-ти битном режиме иначе из-за шума самого датчика показаний толком не видно будет....
    так себе датчик, только большие углы покажет...

  23. #900

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    10-битный в нем только при шкале 8G работает (шило на мыло) , короче ясно - мягко говоря не очень, но попробую конечно для начала хоть что то нащупать..

  24. #901

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Да к тому же он в дополнительном коде выдаёт показания, т.е. при 8-ми битном режиме в char забирать надо, а потом с ней мучатся , а почему в другую переменную не запихнуть, всё просто- знак (+-)теряется

  25. #902

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Мне б сначала хоть какой нибудь результат стабилизации получить, зацепиться за тему, уж очень хочу свой понятный от А до Я код написать без коммерческой универсальности, просто чтоб летало..
    Чужой код, для меня , читать а тем более править трудновато, а хочется чтоб увлечение имело какое то развитие в перспективе, из-за этого и связался... (многие скажут еще один велосипед изобретает), хочу и все..

  26. #903

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Угол_Х слева равенства это искомое значение (отклонение ЛА) Угол_Х внутри скобок это предыдущее значение гиры за время цикла опроса dT?
    нет, это уже обновлённое значение угла по ДУС(датчик угловых скоростей, гироскоп - неправильное название для МЕМС ДУС,импортный жаргонизм или упрощенное представлние), высчитаное в цикле по первой формуле.

    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    dT в условных единицах ? (видимо мСек., или как оно вообще там реализовано)
    в единицах приведённых к весу разряда датчика, т.е. если вес разряда дус 1рад/с, то dt в секундах, если 0,0001 рад/с, то dt в миллисекундах.


    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    0.8 и 0.2 - что это?
    вес влияния датчика на итоговое значение угла.

    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    и с акселя данные уже как то обсчитанные или "голые"?
    Аксель даёт вектор суммы действующих ускорений, чтобы получить угол надо посчитать обратную тригонометрию от координат вектора. На АВРе обычны приближенные вычисления...

    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Александр, а можете сформулировать перспективность 32-х разрядов для данной задачи или если хотите тупиковось AVR?
    Если Вам интересно выжимать такты из АВР и Вы хорошо знакомы с методами приближенных или алгоритмами быстрых вычислений, то вперёд - сделаете стабильно летающую платформу с минимумом доп функций, дальнейший рост функций только добавлением доп процов. И по Вашим же словам у Вас пока нет представления опринцыпах работы подобных систем, посему будет лучше сосредоточится над решением вопросов связанных с системой управления, а не над оптимизацией кода. Т.е. АВР свяжет по рукам и ногам ваши эксперименты...

  27. #904

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    для МЕМС
    Будешь смеяться Murata пьезоэлектрические ....

  28. #905

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Будешь смеяться Murata пьезоэлектрические ....

    Не буду ), но сути это не меняет, мериют они всё равно угловуые скорости, а не угол относительно установленого пложения.

  29. #906

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от Alexey_1811 Посмотреть сообщение
    Я использую следующий алгоритм:
    Цитата Сообщение от Alexey_1811 Посмотреть сообщение
    Углы с кватерионов получаю так:
    Цитата Сообщение от Alexey_1811 Посмотреть сообщение
    Но значения углов скачут от фанаря. Что я не так делаю?
    алгоритм с библиотеки FreeIMU... как раз с ней 2-й день бодаюсь... сейчас наконец то вроде норм получатся стало - присутствует небольшой дрейф(туда а птом обратно) в +/-10 град по яв и по +/-2 градуса по питч и ролл - чую нужно подбирать коэффициенты.
    Вчера долго мучался как раз таки с вращением по всем осям...
    1) необходимо определится по направлением осей
    2) обязательно калибровать аксель и компас... у фабио сейчас есть вполне норм. ГУИ для калибровки.

    кстати время расчета квантерионов ~2100мкс, углов ~2500мкс (это вкупе с чтением датчиков), проц хмега на 32МГц работает, вроде вполне норм время для калмана получилось... думаю если удастся внедрить в мультивий то время цикла не более 4000 будет.

  30. #907

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Во ещё одно доказательство преимущества ARM, у меня цикл на усЁ максимум 1600 на F103

  31. #908

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от mataor Посмотреть сообщение
    кстати время расчета квантерионов ~2100мкс, углов ~2500мкс (это вкупе с чтением датчиков), проц хмега на 32МГц работает, вроде вполне норм время для калмана получилось... думаю если удастся внедрить в мультивий то время цикла не более 4000 будет.

    У меня дополняющий (комплементарный) фильтр на СТМ32Ф103 72Мгц 250~300 мкс цикл ДУС с периодом 400Гц и также цикл акселя с компасом 270~325 мкс с периодом 50Гц, и того занятость проца ~14%.

  32. #909

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Во ещё одно доказательство преимущества ARM
    ну во первых... то что у меня сейчас - портировано на скорую руку - вполне можно обеспечить меньшее время...
    во вторых - никто не мешает множитель фапч поднять до 3-х и работать на 48МГц.

    с комплементарным родным виевским у меня на хмеге цикл на все 2500

    и вообще, как бы не большая часть этого времени - это чтение датчиков по и2с интерфейсу...

    могу даже ради интереса посмотреть время чисто вычислений.....

  33. #910

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    По поводу многопроцессорности системы.
    Пробовал связать два AVRa по SPI, но у обеих были аппаратные прерывания от периферии, ломал голову -- ни как не выходит..
    Т.е. если "мастер" начинает просить данные у "слейва" а тот в это время занят (прерыванием) происходит затык.
    Есть у кого мысли на этот счет, наработки, идеи ?

  34. #911

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от mataor Посмотреть сообщение
    могу даже ради интереса посмотреть время чисто вычислений.....
    посмотрел... как я и думал опрос чисто датчиков занимает больше половины времени... чисто вычисления сейчас 980-1006 микросекунд -> опрос датчиков (аксель гира и компас) - 1100мкс

    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Есть у кого мысли на этот счет, наработки, идеи ?
    хм... странно...
    ну во первых... оптимизируйте прерывания
    во вторых, опрос по спи насколько часто и объемно?
    в третьих... какие авр и что за цель? просто например в хмеге можно организовать DMA канал SPI интерфейса с оперативкой или любой другой периферией + эвент система - проц не участвует вообще и занимается своими делами

  35. #912

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    [QUOTE=


    хм... странно...
    ну во первых... оптимизируйте прерывания
    [/QUOTE]

    В том то и дело, что не Xmega, прерывания на обоих чипах не синхронизируешь, буферный регистр сдвига (SPI) сбрасывается у "слейва" как только с чипа снимается сигнал выборки кристалла CS.
    Т.е. получается что один из пары процев должен тупо ждать второй....
    Как то не срастается в голове, может чего туплю ???

  36. #913

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Т.е. получается что один из пары процев должен тупо ждать второй....
    Как то не срастается в голове, может чего туплю ???
    я не про синхронизацию говорил, а оптимизацию - в прерывании должо быть как можно меньше кода, основной код вне прерываний должен быть.

    также... если есть возможность и данная ф-ция необходима - почему бы не поменять процессор? конечно если это делать уже на готовом устройстве а не на прототипе - то такое непокатит

  37. #914

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Выгоду в увеличении числа корпусов вижу если они дешевые как mega.
    Вообще здесь в ветке кто то уже поднимал эту тему,
    заманчиво было бы сделать распределенную систему у которой каждая mega могла бы обрабатывать медленную периферию (GPS, PPM приемника, датчики наконец) а одна собирать данные в "кучу" о шустро с ними разбираться пр помощи всяких там кватернионов, DCM, и т.д.
    Один из перспективных путей вообще использовать AVR, да чот пока не выходит..

  38. #915

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Т.е. плодить кучу микросхем, увеличивая массу и габариты, глюки и т.п. при дешевых и более мощных STM-ах? уж лучше тогда 8-ми ядерный Propeller Parallax, но он дороже чем ARM, а фунционал сопоставим с атмегой...

  39. #916

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Это извечная делема многозадачности и параллеризма обработки процессов реального времени. (windows, CUDA, и т.д.). Хочется конечно сделать что то оригинальное, свое, улучшить так сказать.. Но приходишь к выводу зачастую, что все давно уже придумано.
    А параллельное вычисление на разных ядрах (для коптеров) всеж может дать выигрыш, но видать не на AVR, это уже философия..

    Кстати 32-х разрядах, хорошо, но ! Если в перспективе захочется отойти от шумных и медленных MEMS в пользу скажем стабилизации по обработке видео с камеры (попытки в сети встречал где то) то их кажущаяся избыточная производительность растает как снег. Вот и встанет тогда вопрос о многоядерности....
    Последний раз редактировалось oleg70; 29.11.2012 в 17:44.

  40. #917

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Вот подмывает, развить одну идею, подсказанную Gapey, IMU соединить с основной платой мягким шлейфом(так сделано в NAZE если не ошибаюсь), а саму плату IMU посадить на основную на толстый двухсторонний скотч, по идее убьются ненужные вибрации и меньше места будет занимать разъём (разъёмы), но побаиваюсь соединений разъёмов со шлейфом, не хотелось бы в полёте "потерять" все датчики разом? пока пороюсь в загашнике что у меня на эту тему есть.....

  41. #918

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Пока ковырялся со своим акселем заметил,что не всегда более мягкий подвес дает меньшие шумы, зачастую наоборот..
    Без экспериментов не обойтись видимо.

  42. #919

    Регистрация
    22.08.2011
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    947
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Вот подмывает, развить одну идею, подсказанную Gapey

    То что уйдут вибрации на это надежды мало, масса то будет совсем маленькая, шлейфы конечно паять сразу к плате стремно, без какого-либо армирования, особенно если изоляция жесткая. Я припаивал к иму сразу разъем и втыкал в плату, так иму благополучно кочевал с шелда на шилд для меги. Сделал фиксирующую скобу для иму чтобы не вылетела из разъема и не потерялась в случае чего. Еще опасность шлейфа если плата не защищена боксом, то при краше летящие ошметки иногда их срывают, но это харкорынй варинт событий. Сейчас когда перешел на F104 проц и шлейфов стало больше буду думать над каким-то коробом.

  43. #920
    Забанен
    Регистрация
    30.11.2011
    Адрес
    Киев
    Возраст
    36
    Сообщений
    373
    Кто то работал с компасом HMC5883L который подключен через MPU6050 (через AUX)? Что то не выходит вычитать данные с компаса.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения