Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 24 из 165 ПерваяПервая ... 14 22 23 24 25 26 34 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 921 по 960 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Полетал на бреющем полёте с удержанием высоты по шарповскому дальномеру стабилизация исключительно по дальномеру БЕЗ акселя сонара и пр. Видно ...

  1. #921

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Полетал на бреющем полёте с удержанием высоты по шарповскому дальномеру

    стабилизация исключительно по дальномеру БЕЗ акселя сонара и пр.
    Видно как местами вихри снега попадают в луч дальномера, и квадра как бы подпрыгивает на них.
    Прошу прощения за качество съёмки, у на -28 теплый воздух от капота немного искажает.

  2.  
  3. #922

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Создалось впечатление что аксель чудит(LSM-ка?), попробуй тоже самое в Акро чисто на гирах...

  4. #923

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Создалось впечатление что аксель чудит(LSM-ка?), попробуй тоже самое в Акро чисто на гирах...
    Да, ЛСМка, но аксель здесь не при чём, удержание чисто на шарпе. смешивание с акселем отключил иначе плывёт сильнее.

  5. #924

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Не я имел ввиду аппарат по крену и тангажу дёрганый какой-то....

  6.  
  7. #925

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Не я имел ввиду аппарат по крену и тангажу дёрганый какой-то....
    )))) Неее, Это я его так дёргаю чтоб показать каки он держит высоту.
    Аксель бывает плавно уводит горизонт на несколько градусов, эта даа....((

  8. #926

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от Alexey_1811 Посмотреть сообщение
    Кто то работал с компасом HMC5883L который подключен через MPU6050 (через AUX)? Что то не выходит вычитать данные с компаса.
    Тут вопрос: а зачем? компас и МПУ можно на одну и2ц прикрутить. А вот МПУ6000 через SPI и компас через МПУ - вот это была бы песня! Вы к МПУ6000 знаете как компас транзитом прикрутить?

  9. #927

    Регистрация
    15.09.2012
    Адрес
    Москва -> Краснодар
    Возраст
    40
    Сообщений
    491
    Затрудняюсь выбрать тему, попробую в эту...

    Есть такая дешёвая платка (multiwii lite на rctimer.com). На ней есть проц и MPU6050. То есть трёхосевой гироскоп и трёхосевой акселерометр.

    Есть у меня э... телескоп . Не важно, допустим есть у меня рука. На этот самый телескоп (на эту самую руку) я жёстко монтирую данную плату. Загружаю стандартную multiwii прошивку, калибрую акселерометр и получаю данные о наклоне телескопа (руки).

    Слышал, что "аксели плывут" - как я понимаю речь об изменении данных, выдаваемых датчиком, в зависимости от например температуры за бортом.
    И пока не могу найти какую точность в градусах обеспечивает такой метод измерения угла наклона чего-то с платой на этом "чего-то".

    Подскажите пожалуйста, насколько "жива", то есть осуществима моя идея использовать данную плату для определения положения телескопа. То есть понятно, что данные у меня будут, непонятно лишь с какой точностью при неизменной температуре и с какой точностью при изменении её на .. 50° (принимаемое за максимум колебание температуры).

  10.  
  11. #928

    Регистрация
    15.09.2012
    Адрес
    Москва -> Краснодар
    Возраст
    40
    Сообщений
    491
    А ещё вдогонку вопрос. Пока думал о предыдущей идее, задумался о такой идее. Есть ли смысл купить полную crius 2 платку, то есть дополнить плату магнитометром. После чего поместить сиё изделие на шлем (очки) и три оси завести на передатчик. Управлять коптером наклонами и поворотом головы.

    Если не головы, то руки. Но головы как-то логичней - куда наклонил шлем, туда и изображение в нём наклонилось. Плюс руки свободны. А руки на стандартном пульте, который управляет газом и имеет переключатель источника управления: с пульта или с шлема.

    Наверняка, такая идея как минимум обсуждалась, если не была реализована и опробована. Найти бы это обсуждение.

  12. #929

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от moscow Посмотреть сообщение
    Найти бы это обсуждение.
    http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1677559 Почти тоже самое

  13. #930
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,386
    Если не ошибаюсь, какая-то версия очков Fatshark уже с поддержкой трекера, и колхозить ничего не надо.
    Для телескопов (Добсонов) вроде есть системы автонаведения, там наверно акселерометры и есть. А еще уже несколько лет как продается Celestron SkyScout Personal Planetarium, его наводишь на небо, он показывает информацию об объектах. Так что идея вполне реальна.

    Еще кстати на базе Crius была мысль сделать метеостанцию - MS5611 там есть, а из MPU6050 вроде можно температуру получить. По большому счету, для чего еще этот Multiwii нужен

  14. #931

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    реализация пока уперлась в hard-iron коррекцию, компас в телефоне дает даже не эллипсоид (после всякоразного вращения), а какую-то картофелину.
    возможно уже было, но вот решение от Фабио, которое Еосбанди уже вкрутил в вий на днях...

    http://www.multiwii.com/forum/viewto...rt=1520#p27901
    http://www.varesano.net/blog/fabio/f...ha-version-out

    Цитата Сообщение от DVE Посмотреть сообщение
    По большому счету, для чего еще этот Multiwii нужен
    хе хе как сказать! вон чего продвинутый чел написал про Арду
    http://www.multiwii.com/forum/viewto...rt=1520#p27894

    я это перевел как "напихали крутых фич в контроллер без 'крепких' базовых фич"

  15. #932
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,386
    Да понятное дело что давно пора на STM переходить Попытки упихать все больше фич в эту несчастную Мегу, тупиковый вариант.

  16. #933

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от DVE Посмотреть сообщение
    Да понятное дело что давно пора на STM переходить Попытки упихать все больше фич в эту несчастную Мегу, тупиковый вариант.
    так дело не в том стм или авр... как по мне и читая отзывы про базовые функции (акро, стаб, удержание высоты) арду/пирата там работают так-сяк... тогда про какие авто режимы может идти речь... имхо
    возможно ваш коптер как раз и нырнул в воду, т.к. альтхолд сглючил тогда...

  17. #934
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,386
    Да, согласен конечно, хорошо иметь идеально летающую плату, а потом уже "навесить" на нее разные режимы. Только кто это делать забесплатно будет, и какой пятилетке доделают? Ну и опять же, проц дает свои ограничения, и по скорости и по памяти, в последней версии Ардукоптера уже уперлись в нехватку памяти, и то же будет ждать и Multiwii когда туда будут всякие фичи добавлять. Обидно будет за потраченное время, имхо чем раньше будет переписано на новую платформу, тем меньше потом переделывать

  18. #935

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    А у меня пока одни разочарования, доча "съела" мышку - добить плату нечем, возникла делема - восстановить трёху(серва, аккум) после испытаний или квадрик(пропы правого вращения, рама, DT-шка) собрать, разница выходит в 10 уе. , а ещё идиотская мысль в голову засела - как не пародоксально, но два мосха (контроллеров хватает), один "тупой" - CC3D(могу собрать хоть сегодня) к примеру - держит горизонт и не плохо работает с подвесом, а второй со всем барахлом, но гиростабилизированый (сидит на подвесе всегда в горизонте - практически не выполнимо), занимается удержанием позиции, высоты и т.д. - управляет первым через PPM например?

  19. #936

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    но два мосха (контроллеров хватает), один "тупой" - CC3D(могу собрать хоть сегодня) к примеру - держит горизонт и не плохо работает с подвесом, а второй со всем барахлом, но гиростабилизированый (сидит на подвесе всегда в горизонте - практически не выполнимо), занимается удержанием позиции, высоты и т.д. - управляет первым через PPM например
    верный ход мысли, на мой взгляд, это позволит абстрагироваться от задач стабилизации полёта, и сосредоточиться только на "умном" мозге, осмысливающем цель полёта.

    Гыы! Сергей, твоя ветка становится технической подветкой темы про "лям"

  20. #937

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Фигня, меня тут из Минска просили 32 - аврку запрограммировать, в двух режимах - как мышу и как камеру, при чём с матрицы через АЦП всё дёргать - о цели данного девайса так и не сообщили

  21. #938

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Усё приплыли, Элитан больше не работает с Беларусью, ибо реэкспорт штатовских "полупроводников" - ню-ню в Беларусь
    Наши иностранные поставщики - крупнейшие мировые корпорации, находящиеся под юрисдикцией США, были вынуждены запретить нам поставлять американские электронные компоненты (а это - почти все современные полупроводники...) за пределы России. Во избежание наложения на наших поставщиков санкций со стороны американского правительства за несоблюдения процедур экспортного контроля США. Американское законодательство в этом отношении очень жесткое.
    Оно допускает поставки передовых электронных компонентов (и то - не всех) во многие страны (но не во все и не всем клиентам), и при этом требует эти поставки регистрировать в специальном контрольном органе при правительстве США, с указанием информации о конечном потребителе и его сфере деятельности. Для поставщика соблюдение этой процедуры контроля - трудозатратно и поэтому экономически убыточно при мелких поставках (до $1000), к которым относятся все продажи частным лицам.

    Наш выбор был - или лишиться каналов поставки из США, или производить приводящую к убытку процедуру регистрации экспортного контроля по каждому факту отгрузки за границу России, или закрыть любые наши продажи за пределы России.

    В сложившихся условиях мы можем поставлять только на российский рынок, строго соблюдая требования законодательства США.

    Вот такой сегодня глобальный мир.

    Решение данной проблемы находится в исключительной компетенции правительств соответствующих государств, а отнюдь не во власти законопослушных торговых компаний, подобных нашей.

    Факт в том, что нам нет абсолютно никакого интереса "таскать каштаны из огня" для кого-то.
    Мы занимаемся исключительно легальным бизнесом. Легальный экспорт/реэкспорт электронных компонентов из России - не представляет выгоды, поэтому мы им не занимаемся.
    , значит остаётся F407VET6 - больше процев не достану
    Последний раз редактировалось SergDoc; 17.12.2012 в 19:48.

  22. #939

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Фигня, меня тут из Минска просили 32 - аврку запрограммировать, в двух режимах - как мышу и как камеру, при чём с матрицы через АЦП всё дёргать - о цели данного девайса так и не сообщили

    В смысле оптический датчик движения?


    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Элитан больше не работает с Беларусью, ибо реэкспорт штатовских "полупроводников" - ню-ню в Беларусь
    #@&$%&%$!!!!! глобализаторы наступают.... СТМ под эту хрень тоже подпадает? К китайцам не обращался? Интересно, в РФ тоже прикроют поставки? Или наших потребителей сдавали дяде сэму?

  23. #940

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    В смысле оптический датчик движения?
    да - только цели данного мероприятия мне не раскрыли, сказали как датчик движения и переключение в режим камеры...
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    СТМ под эту хрень тоже подпадает?
    да и всегда были
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Интересно, в РФ тоже прикроют поставки?
    нет в Россию слать можно, а вот примерно как мне когда-то ответили на дигикей, на вопрос о покупке F103 -
    в страны третьего мира комплектующие к высокоточному оружию не высылаем
    остаются пока только китайцы, но найти магазин ORZ- не работает, а может тоже в Беларусь не шлёт - на запросы не отвечают - деньги через палку возвращают... Ладно, что есть то есть, 256 к флеши сойдёт пока, лапы разрулю

  24. #941

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    сказали как датчик движения и переключение в режим камеры...
    почти и готовое решение и кодярник вроде открыт
    https://pixhawk.ethz.ch/px4/modules/px4flow

  25. #942

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Не дело не в этом, на сколько я понял - программер какой-то взялся, а сам не сдюжил (до нового года сдать надо), вышел на меня через знакомого(точно перекуп какой-то) и сам толком мне объяснить не смог что и кто чего хотят, я культурно предложил ему по парку прогуляться, он же тоже из далека начал уже второй раз такое дело, первый раз вообще - вот такой модуль есть (WiFi) - сделай из него автоматический выключатель света на пике, а то сыпемся - через неделю в Москву - показывать надо

    P.S.
    Конкуренты по мелкоплате на LSM-ке http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?t=778...er=asc&start=0
    Последний раз редактировалось SergDoc; 19.12.2012 в 00:16.

  26. #943

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    программер какой-то взялся, а сам не сдюжил (до нового года сдать надо)
    хххеее! это на халтурку да еще и за месяц не тянет!
    тут как мин халтурище, т.к. optflow реализовать это не цацки-пецки, как по мне... имхо заведомо рисковый проект, да еще и в срок до НГ... я бы не взял

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Конкуренты по мелкоплате
    знаю этого чувака, по оф. вии форуму...
    Последний раз редактировалось mahowik; 19.12.2012 в 01:12.

  27. #944

    Регистрация
    05.12.2011
    Адрес
    Москва, Железнодорожный
    Возраст
    29
    Сообщений
    85
    Товарищи, здравствуйте,

    ваяю полетный контроллер на stm32f4, хочется очень иметь на борту понимание, сколько "топлива" осталось.
    и вот вопрос - при 4 аккумуляторах по 3 банки получается два варианта - через делитель напряжения "смотреть" на 11.1 в или "смотреть" на напряжение в банках?
    Что по Вашему мнению практичнее и полезнее?
    Ножек хватает и для того чтобы смотреть 12 банок
    Делать планирую через ADC Analog WatchDog

  28. #945

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SkyKsandr Посмотреть сообщение
    Товарищи, здравствуйте,

    ваяю полетный контроллер на stm32f4, хочется очень иметь на борту понимание, сколько "топлива" осталось.
    и вот вопрос - при 4 аккумуляторах по 3 банки получается два варианта - через делитель напряжения "смотреть" на 11.1 в или "смотреть" на напряжение в банках?
    Что по Вашему мнению практичнее и полезнее?
    Ножек хватает и для того чтобы смотреть 12 банок
    Делать планирую через ADC Analog WatchDog
    Практичней и полезней считать амперчасы при условии что акум адекватный. А напряжение ожно снимать с верхней банки, но это будет грубый контроль аварийного остатка.

  29. #946

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    45
    Сообщений
    872
    ну контроль каждой банки в отдельности ессно лучше чем всех разом ... но как уже правильно написали это грубый контроль ...
    те нужно летать так чтобы в аккумах оставалосЪ хотябы 20% заряда ... просто у лития отследить по напряжению момент разряда достаточно сложно , в конце разряда напряжение падает достаточно быстро и можно банально неуспеть сесть ...
    если планируется летать с меньшим запасом заряда , то только ставить датчик тока и считать миллиамперчасы ... ессно нужно знать точную емкость аккума ...

  30. #947

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Ну вот достиг небольших успехов в освоении STM32F3Discovery, собрал из ейного родного УСБ демо-проекта и своих кусочков демоИНС, соответственно в самом простом минимальном варианте без компаса и подсчетов линейных скоростей. Последнее проблематично, т.к. для считывания акселя использую родной демо драйвер с неисчислимым временем считывания, что размывает постоянную интеграции и соответветсвенно точность подсчёта линскорости. Продвижение на начальном этапе слишком осложнили праздники, собственная невнимательность, обновленные переф.библиотеки и отсутсвие в кейле 460 отладки (!!!!) под перефирию F3. Но дальше должно пойти легче)))
    Проектик прилагаю, кому недосуг но есть желание ХЕкс тожа приложен ))). Если хотите могу выложить демо-отображалку под питон сколоченную без единого гвоздя из pololu'вской.

    За стиль не ругать! - это "пьяный кулак палец"
    Вложения

  31. #948

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Ну вот достиг небольших успехов в освоении STM32F3Discovery, собрал из ейного родного УСБ демо-проекта и своих кусочков демоИНС, соответственно в самом простом минимальном варианте без компаса и подсчетов линейных скоростей.
    я вот тоже решил добраться до освоения stm32, но заказал STM32F4Discovery... начнем сразу с F4 так сказать!
    кстати, по поводу вашей собственой системы стабилизации? код открыт или проект для себя/коммерческий?
    если открыт, то какие фишки у вас уже летабельные? и где можно посмотреть?

    В данный момент, оссобенно интересны, решения увеличения точности ГПС по акселю... по сути таже инерциалка, но с коррекцией нулей/биасов на устранение дрейфа...
    я вот на днях получил X,Y ускорения горизонтальные независимые от наклонов коптера, проинтегрил в скорость, привязал к основному пид регулю и даже полетал
    резкие толчки отрабатывает, но блин да, без коррекции дрейф безбожный...

  32. #949

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    но заказал STM32F4Discovery... начнем сразу с F4 так сказать!
    Процы F3 и F4 имеют аппартурное умножение, но Ф4 в 2 раза быстрее по такту, но мне это особо без надобности пока, Ф103й пока не догружен. Ф3Дескавери брал потому,что самому паять лень, если б китайцы прислали PX4FMU то и не брал бы)))
    там ведь всё иму есть, ну кроме баро и памяти настроек, стОит копейки. На Ф4дискавери только аксель из интересного... ну и там эта... микраУСБ... для отладочной платы штука наипративнейшая...
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    код открыт или проект для себя/коммерческий? если открыт, то какие фишки у вас уже летабельные? и где можно посмотреть?
    проект я делал для себя из-за личных комплексов (как тут в одной ветке сказали) - "сам смогу или нет?" Продовать никому не собирался, но в связи с конкурсом Крока получается "коммерческий для себя". Но так как в самом лётном алгоритме ничего секретного нет, то летающий проект под Ф103 валяется гдето на этой ветке (лень искать ссылку).
    Фишек особо нет никаких потому как цель "на слабо" с самим собой достигнута. Хотя прикрутить ГПС не составляет особого труда, но вот для того чтоб его использовать (полёты по точкам и т.п.) требуется много рутинного программирования (что лень и некогда), фишки с оптодальномерами по понятным причинам обнародовать пока не могу,а видео с удержанием высоты вверху этой страницы.
    А вообще самая интересная (на мой взгляд), и не реализованная пока, фишка к коптерам не относится - автоматический пилотаж самоля, либо удержание пилотирумого делитантом (ребенком) аппарата в заданном кубе пространства (высота не выше\не ниже, и квадрат очерченный координатами). Т.е. пилот внутри этого куба творит всё что хочет, но как только аппарат приближается к границе, он от неё "отскакивает" внутрь куба. Математика под это на мат модели проверена, допилить код не долго, но вот мозга для установки на самоль я пока не сделал(((
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    В данный момент, оссобенно интересны, решения увеличения точности ГПС по акселю... по сути таже инерциалка, но с коррекцией нулей/биасов на устранение дрейфа...
    Это у меня в коде есть,
    Код:
      //vAccSm += (vVins-vVabsB)* 0.007f; 
      //vVins -= (vVins-vVabsB)*kVcor;
    в это проекте пока закоментировано,т.к. работа с акселем пока неадекватна.
    На рабочем проекте практика показала что не всё так просто... какнидь покажу видео...
    Нуа эту Ф3дискавери планируюиспользовать как основную в конкурсе крока.

  33. #950

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Процы F3 и F4 имеют аппартурное умножение
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    там ведь всё иму есть, ну кроме баро и памяти настроек, стОит копейки
    нда... проглядел я F3... тут и FPU и сенсоры все что надо есть на поиграться, но не понятно какого качества и применимы ли на вибро-платформах... также у F3 ресурсов поменьше, памяти и флеша в 4 раза...
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    но в связи с конкурсом Крока получается "коммерческий для себя". Но так как в самом лётном алгоритме ничего секретного нет, то летающий проект под Ф103 валяется гдето на этой ветке (лень искать ссылку)
    я уже решил отказаться от участия... времени мало и далеко от рашки... проблематично будет высылать все оборудование и дистанционно подготавливать техника-пилота к конкурсу...
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    А вообще самая интересная (на мой взгляд), и не реализованная пока, фишка к коптерам не относится - автоматический пилотаж самоля, либо удержание пилотирумого делитантом (ребенком) аппарата в заданном кубе пространства (высота не выше\не ниже, и квадрат очерченный координатами). Т.е. пилот внутри этого куба творит всё что хочет, но как только аппарат приближается к границе, он от неё "отскакивает" внутрь куба. Математика под это на мат модели проверена, допилить код не долго, но вот мозга для установки на самоль я пока не сделал(((
    это вроде как уже есть в арду...
    вопрос: как моделирование делаете? какие тулы/проги для этого удобнее... мне этого часто не хватает, но тоже руки не дошли пробить почву... вроде как матлаб можно с некоторыми из симуляторов коннектить?
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    На рабочем проекте практика показала что не всё так просто...
    в том и дело... аксель в локальных координатах коптера (и полученная скорость с него соот-но), а гпс скорость/смещение в глобальных/абсолютных координатах... что к чему вращать и приводить я пока не определился... скорее всего аксель надо будет крутить в абсолютные координаты, т.к. (вроде... еще не разбирался хорошо) все расчеты по гпс (в том числе в его пид регулях) ведутся в абсолютных координатах и лишь результат после пид регуля (из гпс модуля) уже ворочается в локальние координаты коптера перед микшированием в основной пид регулятор на ролл/питч... это все про вий соот-но...

  34. #951

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    это вроде как уже есть в арду...
    неслышал о таком, надо будет поинтересоваться...

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    вопрос: как моделирование делаете? какие тулы/проги для этого удобнее... мне этого часто не хватает, но тоже руки не дошли пробить почву... вроде как матлаб можно с некоторыми из симуляторов коннектить?
    В матлабе есть Симулинк, в нем есть чтототам "авиакосмос",вот в нем есть готовые объекты акселей гиро и тд, кроме того туда можно джойстик подключить и рулить матмоделькой).Я отрабатываю чисто математические модели, зачастую примитивные, но позволяющие проверить качество теории, а вот потом при переходе к практике начинается самое интересно)))

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    скорее всего аксель надо будет крутить в абсолютные координаты, т.к. (вроде... еще не разбирался хорошо) все расчеты по гпс (в том числе в его пид регулях) ведутся в абсолютных координатах и лишь результат после пид регуля (из гпс модуля) уже ворочается в локальние координаты коптера перед микшированием в основной пид регулятор на ролл/питч...

    Всё верно, у меня всё так, ингода правда наоборот ))) всё приводится к бортовой СК, у меня методы вращений сразу в ИНС-объект вставлены
    Код:
    /* ïîëó÷èòü âåêòîð â áîðòîâîé ÑÊ */ 
    vector3 INS::Vect2Bort(vector3 vVg)
    {
     Quaternion q(vVg.x,vVg.y,vVg.z,0);    
     q = qINS.conjugated()*q*qINS;
     vector3 v(q.x,q.y,q.z);
     return v;
    }
    /* ïîëó÷èòü âåêòîð â ãëîáàëüíîé ÑÊ */ 
    vector3 INS::Vect2Glob(vector3 vVb)
    {
     Quaternion q(vVb.x,vVb.y,vVb.z,0);    
     q = qINS*q*qINS.conjugated();
     vector3 v(q.x,q.y,q.z);
     return v;
    }
    в кватернионах это просто!

  35. #952

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    вроде как матлаб можно с некоторыми из симуляторов коннектить?
    я когда-то подключал симулятор AeroSimRC к CopterControl-у и прочим наземным станциям, там железо рулило симуляторной моделькой. однако интерес к опенпилоту как-то угас, но осталась не совсем законченная идейка: подключить к симу простой скриптовый язык, чтобы отрабатывать алгоритмы управления просто переписывая скрипты, без компиляций и прочего железа.

    сейчас имеет передача из сима данных от акселя, гиры, GPS в Lua-плагин (данных намного больше, но выбраны только имеющие свои реальные "аналоги"), дальше все зависит только от фантазии. есть стандартные математические функции, чуть-чуть векторно-матричных преобразований, работает простейший ПИД-контроллер. практический минус только один, частота обновления не превышает 60Гц (частота развертки монитора), более синхронизироваться не на чем.

    собственно, если есть интерес по отработке именно алгоритмов используя Lua (вернее, LuaJIT 2.0.0), то могу как-то это дело выложить в удобоваримом виде.

    p.s.
    матлаб это конечно здорово, но самолеты-коптеры модельных размеров более-менее адекватно симулирует только вышеназванный сим.

  36. #953

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    неслышал о таком, надо будет поинтересоваться...
    мне знакомый ардукоптерист говорил, ток вот забыл как это мод называется...

    а я вот с матрицами поворотов и кватернионами туплю пока... оссобено со знаками осей... в двух осях заблудиться можно... ))
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Всё верно, у меня всё так, ингода правда наоборот ))) всё приводится к бортовой СК, у меня методы вращений сразу в ИНС-объект вставлены
    тогда где демо удержания позиции как у вис.аста?

  37. #954

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    а я вот с матрицами поворотов и кватернионами туплю пока... оссобено со знаками осей... в двух осях заблудиться можно... ))
    Да не надо блудить. Если понимаете, что такое углы Эйлера ДСМ матрицу могу объяснить на пальцах (не путать с распальцовкой) Квартерионы это просто другое представление. Все очень просто.

  38. #955

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Игорь, рад видеть! Давновато вас видно не было...

    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    Да не надо блудить. Если понимаете, что такое углы Эйлера ДСМ матрицу могу объяснить на пальцах (не путать с распальцовкой) Квартерионы это просто другое представление. Все очень просто.
    Накидайте ссылок полезных тогда на статьи/литературу, которая вам помогла
    Гуглить то я умею, но интересны именно "полезные" материалы...

  39. #956

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    Квартерионы это просто другое представление. Все очень просто.
    кстати, я вполне могу объяснить использование кватернионов в 3D-графике и/или в играх, но до сих пор не понимаю, зачем они нужны в "нашем" случае. их использование дает профит только в одном случае, когда нужно повернуть одновременно больше 4-х точек в пространстве либо для построения "гладкого" пути (сплайна) между двумя положениями.

    "у нас" кватернионом можно задать текущее положение аппарата плюс необходимое положение. накладные расходы (процессорное время) намного больше даже с учетом экономии памяти, по сравнению с обычным матричным расчетом. конвертация в/из углов эйлера также намного затратнее. да и от матриц все равно никуда не деться.

  40. #957

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    неслышал о таком, надо будет поинтересоваться...
    Фича называется GeoFence.

  41. #958

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Фича называется GeoFence.
    судя по видосу и отличному качеству удержания в 2.9RC1 прикрутили аксель на удержание высоты?
    А давайте обсудим Arducopter - APM
    А давайте обсудим Arducopter - APM

  42. #959

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    судя по видосу и отличному качеству удержания в 2.9RC1 прикрутили аксель на удержание высоты?
    Там не только для удержания высоты, но и по X Y еще аксель используется, правда по умолчанию отключена...
    Попытки использовать аксель для оси Z у них давно в коде были, видимо только сейчас довели до ума...

    Ребята там действительно толковые сидят, но распыляются по сторонам... Вот сейчас код адаптируют под платформу PX4. Правда уже давно код вылизывался под компиляцию под разные процессоры. В Версии 2.9 сделали(делают) HAL, правда все равно коряво, т.к. полной независимости все равно нет, например драйвер MPU6000 жестко завязан на интерфейс SPI? ну и т.д.

  43. #960

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    но и по X Y еще аксель используется, правда по умолчанию отключена...
    значит скорее всего не работает еще, т.е в альфа зачатках... чую пока Виктор (вис.аста) будет думать, что делать с его наработками, так опен сорсы не хуже летать начнут

    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Там не только для удержания высоты, но и по X Y еще аксель используется, правда по умолчанию отключена...
    Попытки использовать аксель для оси Z у них давно в коде были, видимо только сейчас довели до ума...
    тут похоже с появлением нормальных сенсоров (mpu6050/6000 + ms5611) стало получаться... у меня с bmp085 + bma020 раньше тоже хрен что получалось, а с mpu6050 + ms5611 почти с первой попытки...

    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Ребята там действительно толковые сидят, но распыляются по сторонам... Вот сейчас код адаптируют под платформу PX4. Правда уже давно код вылизывался под компиляцию под разные процессоры. В Версии 2.9 сделали(делают) HAL, правда все равно коряво, т.к. полной независимости все равно нет, например драйвер MPU6000 жестко завязан на интерфейс SPI? ну и т.д.
    крута! no comment как грится...
    Последний раз редактировалось mahowik; 04.01.2013 в 02:13.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения