Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 25 из 165 ПерваяПервая ... 15 23 24 25 26 27 35 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 961 по 1,000 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; А может нам придумать новую платку под самодельный контролер. Какие датчики счас самые актуальные?...

  1. #961
    Забанен
    Регистрация
    01.08.2012
    Адрес
    Литва
    Возраст
    35
    Сообщений
    804
    А может нам придумать новую платку под самодельный контролер. Какие датчики счас самые актуальные?

  2.  
  3. #962

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    тогда где демо удержания позиции как у вис.аста?
    У меня нет "абсолютных" датчиков, т.е. баро и ГПС. Использовал чистый аксель, если посмотреть на серый вектор при включенных моторах, то всё станет понятно
    У Виктора аналоговые датчики и ПХ4, которую я в руках не держал....

    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    но до сих пор не понимаю, зачем они нужны в "нашем" случае. их использование дает профит только в одном случае
    а я ничего другого не понимаю )))

    Цитата Сообщение от Rabbit_Fly Посмотреть сообщение
    А может нам придумать новую платку под самодельный контролер. Какие датчики счас самые актуальные?
    Это к SergDoc, если посмотрите ветку найдете много разных вариантов.

  4. #963

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    У меня пока не получается VET6 в два слоя уложить (как ни крути переходные отверстия под процем - как серпом по я...) , вот RGT6 как раз, но, но нету у меня его.... мучаю дальше, про автотрассировщик уже забыл (игл - птыц гордый, столько дырок клюёт - мама не горюй) - всё вручную.....

  5. #964
    Забанен
    Регистрация
    01.08.2012
    Адрес
    Литва
    Возраст
    35
    Сообщений
    804
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    У меня пока не получается VET6 в два слоя уложить (как ни крути переходные отверстия под процем - как серпом по я...) , вот RGT6 как раз, но, но нету у меня его.... мучаю дальше, про автотрассировщик уже забыл (игл - птыц гордый, столько дырок клюёт - мама не горюй) - всё вручную.....
    а какие датчики ставить будете???

  6.  
  7. #965

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Накидайте ссылок полезных тогда на статьи/литературу, которая вам помогла
    Гуглить то я умею, но интересны именно "полезные" материалы...
    Исходно про углы Эйлера почитать нужно. Матрица - это просто удобное представление для преобразования вектора при переходе из одной системы координат к другой
    На Диудроне была статейка на английском по DCM матрице. А реализацию алгоритма проще всего посмотреть в ArducopterNG. Дальше ничего по существу не менялось. Вынесли DCM матрицу в библиотеку.

    Цитата Сообщение от Rabbit_Fly Посмотреть сообщение
    А может нам придумать новую платку под самодельный контролер. Какие датчики счас самые актуальные?
    Уже видел MPU9150. STM тоже наваял кучу вариантов. Но учитывая что ALL IN ONE PRO Flight Controller v1.0 стоит 35 дол. с хорошими датчиками смысла свое ваять особого нет. Будет намного дороже. Я тут попытался плату датчиков сделать, но к тому моменту, когда платы изготовили стало уже неинтересно. И лежит Навстар с Глонасом - пылятся.

  8. #966

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Rabbit_Fly Посмотреть сообщение
    а какие датчики ставить будете???
    MPU6000, ms5611, HMC5883, GPS MT332, сонар, optical flow...

  9. #967
    Забанен
    Регистрация
    01.08.2012
    Адрес
    Литва
    Возраст
    35
    Сообщений
    804
    MS5611 по SPI? Компас и гпс будете выносить или оставите на основной плате?

  10.  
  11. #968

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    MPU6000, ms5611, HMC5883, GPS MT332, сонар, optical flow...
    А может вместо optical flow ставить матрицу с высоким разрешением и хорошей чувствительностью (день-ночь)?

  12. #969

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    матрица у меня есть, но понятия не имею, что за она ( может маркировка и есть но снизу, а выпаивать пока не решался) и DCMI уже никак, но она вроде как по spi мало дорожек, проц на котором она висит без маркировки (похоже какая-то ПЛИС)
    Цитата Сообщение от Rabbit_Fly Посмотреть сообщение
    MS5611 по SPI? Компас и гпс будете выносить или оставите на основной плате?
    5611 по i2c оставил ибо ну никак не выкручу дорожки, в нынешней интерпретации компас на основной плате (на мелкоплате танцевал с бубном пока не поменял шнурок программатора на экранированый и с компасом более проблем не имел) gps отдельно на верхней плате с батарейкой, там же пищалка и MicroSD....

  13. #970

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    Исходно про углы Эйлера почитать нужно. Матрица - это просто удобное представление для преобразования вектора при переходе из одной системы координат к другой На Диудроне была статейка на английском по DCM матрице. А реализацию алгоритма проще всего посмотреть в ArducopterNG. Дальше ничего по существу не менялось. Вынесли DCM матрицу в библиотеку.
    собственно везде примерно тож самое... я давным давно разбирался как это в мвие работает... есть вектор, который в каждой итерации цикла ворочается (через матрицу апроксимированную для малых углов, для перформасу) по ролл/питч на на делту угла: произведение из угловой скорости гироскопа и времени итерации цикла... далле этот гиро вектор корректируется через комплиментарный фильтр вектором акселя для удаления дрейфа гиры... пашет быстро и хорошо!
    Последний раз редактировалось mahowik; 04.01.2013 в 21:05.

  14. #971

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    нашел занятные статейки ток что и прочитал:
    - оч. доступное описание КФ и как раз на примере mwii http://we.easyelectronics.ru/quadro_...nyy-filtr.html
    после прочетения убедился, что в своем описании выше я не ошибся всеж
    - а тут уже более сжато: Что лучше: КФ, DCM или Калман http://we.easyelectronics.ru/quadro_...-i-otvety.html

  15. #972
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,386
    Цитата Сообщение от Rabbit_Fly Посмотреть сообщение
    А может нам придумать новую платку под самодельный контролер. Какие датчики счас самые актуальные?
    Лучше наоборот - сделать прошивку под какую-то из существующих, в противном случае повторить разработку смогут единицы.

    Правда вариантов-то не особо и много, кроме РХ4 в голову ничего и не приходит. STMFxxDiscovery уж больно крупные для установки на квадрик (хотя плюс - дешево и есть в любом радиомагазине).

  16. #973

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от DVE Посмотреть сообщение
    STMFxxDiscovery уж больно крупные для установки на квадрик
    STMF3Discovery не такая уж и большая (у вис.аста родная платка побольше будет) + ценник вообще смешной... без доставки 11$... правда не понятно какого качества там сенсоры, пока не полетаешь не поймешь... и даташит тут не оссобо поможет, т.к. к примеру явления внутренних резонансов и виброустойчивость там не описаны (неверно), хотя и многое конечно можно почерпнуть после подробного прочтения...
    кто первый вынесет вердикт на F3?

  17. #974
    Забанен
    Регистрация
    01.08.2012
    Адрес
    Литва
    Возраст
    35
    Сообщений
    804
    Цитата Сообщение от DVE Посмотреть сообщение
    Правда вариантов-то не особо и много, кроме РХ4 в голову ничего и не приходит
    Вот я и говорю давайте придумаем свою платку и будем все под нее софт писать...

  18. #975
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    Рекомендую mbed кортекс м3 96мгц прошивается элементарно - бросаем бинарник как на флешку ресет и все. Как ни странно, тест с флоат выполняется в 6 раз быстрее чем на мапле 72 мгц. К чему бы это?
    Автопелот за день сваял на этом.

    Забыл - mbed.org

  19. #976
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,386
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    кто первый вынесет вердикт на F3?
    У меня есть F4, если есть какие-то тесты, могу запустить. Но плата здоровая все же, может F3 поменьше, не знаю.
    Честно говоря, думаю датчики там самые дешевые и примитивные, иначе цена платы была бы выше.

    Можно было бы хоть Naze32 за основу взять.. Интересно, выведены ли там пины для отладки?

    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Рекомендую mbed кортекс м3 96мгц прошивается элементарно - бросаем бинарник как на флешку ресет и все.
    C нормальными отладочными интерфейсами - в разы удобнее, когда можно ставить точки останова, смотреть значения переменных и пр.

  20. #977

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    OpenPilot уже походу пoртанули на STM32F3DISCOVERY https://github.com/lilvinz/OpenPilot...-this-is-about




    И MultiWii на STM32F4 (UAVXArm32F4)
    http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=23&t=2831
    http://www.quadroufo.com/index.php?c...tskf8v0bto5784
    http://code.google.com/p/uavp-mods/

    кстати UAVXArm32F4 платка уже на полном фарше за 100 енотов... к лету будет 50 ))

    upd: так что дело движется! учим stm32!

    upd2: хе! под STM32F4DISCOVERY тоже порт OpenPilot есть https://github.com/lilvinz/OpenPilot...-the-discovery
    Последний раз редактировалось mahowik; 05.01.2013 в 00:39.

  21. #978

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    матрица у меня есть, но понятия не имею, что за она ( может маркировка и есть но снизу, а выпаивать пока не решался) и DCMI уже никак, но она вроде как по spi мало дорожек, проц на котором она висит без маркировки (похоже какая-то ПЛИС)


    5611 по i2c оставил ибо ну никак не выкручу дорожки, в нынешней интерпретации компас на основной плате (на мелкоплате танцевал с бубном пока не поменял шнурок программатора на экранированый и с компасом более проблем не имел) gps отдельно на верхней плате с батарейкой, там же пищалка и MicroSD....
    Я собственно что-то такое имел ввиду https://pixhawk.ethz.ch/px4/modules/px4flow

  22. #979

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Немного отчитаюсь, нормально развести плату с датчиками на борту не выходит в частности проблемы с нормальной разводкой питания, возвращаюсь к предыдущему варианту - ИМУ - мелкая платка крепится между основной и платой GPS , блин застрял с какой-то ерундой...
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    кстати UAVXArm32F4 платка уже на полном фарше за 100 енотов... к лету будет 50 ))
    для F4 думаю MPU6050 по i2c как-то не актуально? хотя сделать дёшево и сердито можно, меньше проводников на плате - легче разрулить....

    Цитата Сообщение от DVE Посмотреть сообщение
    Можно было бы хоть Naze32 за основу взять.. Интересно, выведены ли там пины для отладки?
    пины отладки выведены, но в f103 в отличии от F3 F4 нет FPU....

  23. #980
    Забанен
    Регистрация
    30.11.2011
    Адрес
    Киев
    Возраст
    36
    Сообщений
    373
    Готов принять участие в разработке/тестировании мозгов на STM32F.

  24. #981

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    гы-гы - банда собирается

    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    Я собственно что-то такое имел ввиду https://pixhawk.ethz.ch/px4/modules/px4flow
    там по всей видимости, f407 и с DCMI, так что легче купить готовую штуку и подцеплять её к полётному контроллеру.....

  25. #982

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    там по всей видимости, f407 и с DCMI, так что легче купить готовую штуку и подцеплять её к полётному контроллеру.....
    В 2010 игрался с флайментором И в нем был мышинный датчик. На контрастной поверхности держал аппарат на месте, а на слабоконтрастной сходил с ума. ИМХО если возится с этим, то датчик должен быть хорошим иначе будет бессмысленно.
    ИМХО в качестве датчиков можно использовать http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...ega_2560_.html а далее через SPI подключить к основному процессору . Дешевле вряд ли будет.
    А изначально может быть интереснее обсудить алгоритмы . То что мне удалось придумать на AIO PRO FC реализовывается и STM32 не особо нужен.

  26. #983

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,392
    Кому интересно: калибровка датчиков - линеаризация, нормирование http://www.varesano.net/blog/fabio/f...ice-3d-spheres http://www.varesano.net/blog/fabio/f...ha-version-out

  27. #984

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    ArduCopter сейчас адаптируется сразу под две 32бит платформы: PX4 и какая то SMACCM. Я думаю, что без проблем можно будет и под нашу самодельную платку адаптировать.

  28. #985

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    В таком случае, есть полная определённость с датчиками, настораживает другое в PX4 проц с 1м памяти, в отличии от моего и F3 где по 256кБ...

  29. #986
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,386
    YS-X4 удивили - никак, все алгоритмы запихнули в ПЛИС

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: YSX4_10.jpg
Просмотров: 80
Размер:	105.1 Кб
ID:	735200

  30. #987

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Кто поможет советом?
    Хочу попробовать перейти с avr на arm.
    Честно говоря надоело "извращаться" с 8 битной архитектурой..

    Посоветуйте среду разработки, программатор (?), ну и с чего начать то..

    Наверно лучше уж начать с последних моделей на ядре М4 ?

    Кто чем реально пользуется ? (кто с чего начинал?).
    Заранее благодарен.

  31. #988

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    45
    Сообщений
    865
    Цитата Сообщение от DVE Посмотреть сообщение
    YS-X4 удивили - никак, все алгоритмы запихнули в ПЛИС
    а почто циклон только первый ??? народ уже пятый вовсю юзает ... и процик ненужен будет (наборту пара ядер ARM Cortex-A9) , DSP переменной точности , защита от копирования ...

  32. #989

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от DVE Посмотреть сообщение
    YS-X4 удивили - никак, все алгоритмы запихнули в ПЛИС
    Почему все в ПЛИС, там же на плате еще и ARM стоит...

  33. #990

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    Кому интересно: калибровка датчиков - линеаризация, нормирование http://www.varesano.net/blog/fabio/f...ice-3d-spheres http://www.varesano.net/blog/fabio/f...ha-version-out
    это походу его последняя статья за неделю до смерти

    EOS уже включил это в вий, но преобразование эллипсоида в сферу выкинул, а в моей локации эллипсоид наверное более "вытянутый" и новая калибровка пидалит, а старая коравая работала лучше
    http://www.multiwii.com/forum/viewto...p=28764#p28738

    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    SMACCM
    где посмотреть про этот контроллер и сами планы, анонсы от арду?

    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Честно говоря надоело "извращаться" с 8 битной архитектурой..

    Посоветуйте среду разработки, программатор (?), ну и с чего начать то..
    +1

    уже заказал дискавери Ф4 пару дней назад + дискавери Ф3 вчера с digikey... ооо! быстрые ребята там... пишут в понедельник будет на месте
    Последний раз редактировалось mahowik; 05.01.2013 в 22:02.

  34. #991

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Вот как то такую платку купил F2 http://www.ebay.com/itm/STM32F207ZG-...item27c8e73518 есть там такая же на F4 http://www.ebay.com/itm/STM32F407-41...item2a1fe01688

  35. #992

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    STMF3Discovery не такая уж и большая
    Для коптера обычного размера вполне нормальная

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    OpenPilot уже походу пoртанули на STM32F3DISCOVERY
    Вот блин, опередили ))) Еслиб проэлектроника неделю не протянула взлетел бы до НГ...


    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    для F4 думаю MPU6050 по i2c как-то не актуально?
    Тут надо посчитать передаваемые битики, если 30%-ный запас будет, то вполне нормально.
    Кста, отчитаюсь.
    Сделал полную ИНС на Ф3, всё как люблю, т.е.:
    -передача данных в ПДП (SPI) и перывании для И2Ц;
    -получение данных по запросу самих датчиков через линии готовности данных;
    -частоты получения данных 380 Гц-ДУС, 50 Гц - аксель и компас;
    -время отработки одного отсчета: ДУС -1200\1400 мкСек, Аксель - 2100\2500 мкСек.
    И2Ц интерфейс Ф3 произвёл на меня огромное впечатление. Почти весь конечный автомат протокола перефирия выполняяет САМА!!!
    Я уже готов пересмотреть своё отношение к и2ц на борту.))) Если у Ф4 такой же, то смело можно делать на и2ц.
    Вложения

  36. #993

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Я уже готов пересмотреть своё отношение к и2ц на борту.))) Если у Ф4 такой же, то смело можно делать на и2ц.
    Да вун Мегапират работает со всеми датчиками по I2C и ничо, справляется...
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    где посмотреть про этот контроллер и сами планы, анонсы от арду?
    Понятия не имею, сам в исходниках свежих нашел драйвера HAL под эту плату...

  37. #994

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Тут надо посчитать передаваемые битики, если 30%-ный запас будет, то вполне нормально.
    Кста, отчитаюсь.
    Сделал полную ИНС на Ф3, всё как люблю, т.е.:
    -передача данных в ПДП (SPI) и перывании для И2Ц;
    -получение данных по запросу самих датчиков через линии готовности данных;
    -частоты получения данных 380 Гц-ДУС, 50 Гц - аксель и компас;
    -время отработки одного отсчета: ДУС -1200\1400 мкСек, Аксель - 2100\2500 мкСек.
    И2Ц интерфейс Ф3 произвёл на меня огромное впечатление. Почти весь конечный автомат протокола перефирия выполняяет САМА!!!
    Я уже готов пересмотреть своё отношение к и2ц на борту.))) Если у Ф4 такой же, то смело можно делать на и2ц.
    Вот что-то интересное. Мегапират обновляет данные с частотой 100 Гц. На своей прошивке я получил почти 200 Гц но без сеовиса. Один цикл из 30 до 6,5 милисек. При этом чтение MS5611 (100 Гц) и HMC5883 (10 Гц) занимает около 2 милисек , чтение MPU6000 по SPI полный обсчет DCM-матрицы около 3 милисек на 2560. Чтение приемника тоже времени требует до 2 милисек. Остальное практически времени не занимает.
    Переходя на более мощный процессор хотелось бы читать датчики чаще, но учитывая скорость И2С если все датчики повесить на нее это достигнуть не удастся. Зачем тогда переходить? Ну только для того чтобы познакомиться с ним?
    Была у меня идея двинуться в сторону обработки видео для целей стабилизации, но необходимость зарабатывать что-то на жизнь не позволила. (Времени не хватило на все)
    Пару лет назад задавал эти вопросы в том числе при обсуждении Оупенпилота. Но все закончилось как обычно - повздорили и разбежались.
    Оупенпилот потихоньку загнулся, Ardu & MultiWii продолжают активно жить. Поэтому выбрав для себя эти два проекта вижу, что не ошибся.
    Летая на коптере убедился, что в при управлении человеком результаты получше и была идея с ПИД регулятора перейти на нелинейное управление, но тоже времени не хватило.
    За прошедшее время в алгоритмы, использованные в Ardu & MultiWii вник дотошно. Датчики исследовал тоже подробно. В принципе для меня нетрудно реализовать любой алгоритм обработки и вставить его в тот же Арду. Но нужны идеи.

  38. #995

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    Переходя на более мощный процессор хотелось бы читать датчики чаще, но учитывая скорость И2С если все датчики повесить на нее это достигнуть не удастся. Зачем тогда переходить? Ну только для того чтобы познакомиться с ним?
    А есть ли смысл читать датчики быстрее? Все наверное видели как летают последние версии Арду, а ведь частоту опроса они не поднимали, все дело в управляющих алгоритмах. А вон Александр(mahowik) вообще всех порвал своей реализацией АльтХолда по акселю... и то же дело не в датчиках

  39. #996

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    А есть ли смысл читать датчики быстрее? Все наверное видели как летают последние версии Арду, а ведь частоту опроса они не поднимали, все дело в управляющих алгоритмах. А вон Александр(mahowik) вообще всех порвал своей реализацией АльтХолда по акселю... и то же дело не в датчиках
    Да есть . Читая MS5611 с частотой 100 Гц получил результат практически тот же что и с сонаром. (Не в обиду Александру, проделавшему большую работу с ВМР085)

  40. #997

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    обижаться не буду, т.к. все не так
    получилось как раз таки со связкой mpu6050 + ms5611, а потом уже коэф. подобрал и для bmp085, но все равно для bmp085 точность ограничена точностью по паспорту +/-1метр

    далее сколько я просидел в графиках барометра (как ms5611 так и bmp085), там реальная задержка/лаги самих показаний сенсора, и частота опроса тут не поможет, а спасает только скорость сенсора (только аксель!)... и если на одном баро, то пиды будут как сопли еле-еле, а если выше, то дерготня... и демо с толкалками и резким остановом на одном баро ну ни как!
    с сонаром таже фигня, без акселя толком ничего не держит, т.к. теже задержки/лаги...

    п.с. сегодня хорошо так подрюкался с предсказанием высоты по акселю и получил результат практически как у арду 2.9RC1 на видива ниже...


    в код арду пока не подсматривал

    но блин тут уже двойное интегрирование и коррекция через кф... иногда интегратор выходил из стабилизации...

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Сделал полную ИНС на Ф3, всё как люблю
    а сорсы и гуи можете выложить?

    и тут же повторю вопрос... посоветуйте среду разработки под stm32... полезные тулы там всякие и т.д.

  41. #998

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    обижаться не буду, т.к. все не так
    получилось как раз таки со связкой mpu6050 + ms5611, а потом уже коэф. подобрал и для bmp085, но все равно для bmp085 точность ограничена точностью по паспорту +/-1метр

    далее сколько я просидел в графиках барометра (как ms5611 так и bmp085), там реальная задержка/лаги самих показаний сенсора, и частота опроса тут не поможет, а спасает только скорость сенсора (только аксель!)... и если на одном баро, то пиды будут как сопли еле-еле, а если выше, то дерготня... и демо с толкалками и резким остановом на одном баро ну ни как!
    с сонаром таже фигня, без акселя толком ничего не держит, т.к. теже задержки/лаги...

    п.с. сегодня хорошо так подрюкался с предсказанием высоты по акселю и получил результат практически как у арду 2.9RC1 на видива ниже...

    но блин тут уже двойное интегрирование и коррекция через кф... иногда интегратор выходил из стабилизации...



    а сорсы и гуи можете выложить?

    и тут же повторю вопрос... посоветуйте среду разработки под stm32... полезные тулы там всякие и т.д.
    Читая ms5611 с частотой 100 Гц и усредняя по 10 измерениям я получаю маленький шум и актуальные данные и поэтому никто не дергается, то же с сонаром , но использую дорогой сонар МВ1200 на котором пропусков нет. Конечно использование акселя это правильно, но для хорошего результата сначала лучше хорошие датчики. То же самое я писал год тому. Мимоходом посмотрел последнюю версию Арду - так акселерометр там используют. (z-damping !)

    По STM изначально выберите среду разработки. Как по мне IAR предпочтительнее, но может быть и Keil и бесплатные.

  42. #999

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    а сорсы и гуи можете выложить?
    Сорсы полного ПО выкладывать не планирую, если смогу аккуратно подрезать уже привязанную свою "специфику", то чистый ИНС выложу.
    гуи как такового нет, в "большом" ПО есть лазейка в Вийский гуи, а так обычная терминалка putty + демо-отображалка (красный/синний "самолётики").
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    и тут же повторю вопрос... посоветуйте среду разработки под stm32... полезные тулы там всякие и т.д.
    пишу в кейле 460, или Эклипс+ГЦЦ. Под последнее проект пока не собирал, не знаю как там с отладкой Ф3 ( наверное никак), а про кейл уже писал, что перифирию F3 отлаживать нет возможности...
    Вложения
    Последний раз редактировалось rual; 06.01.2013 в 12:42.

  43. #1000
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,386
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    и тут же повторю вопрос... посоветуйте среду разработки под stm32... полезные тулы там всякие и т.д.
    Я все это шаманство командной строки так и не осилил - поставил CooCox IDE, она бесплатная, все что надо есть (сделано на базе Eclipse), и работает "из коробки".

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения