Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 26 из 165 ПерваяПервая ... 16 24 25 26 27 28 36 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1,001 по 1,040 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от DVE поставил CooCox IDE, она бесплатная, все что надо есть (сделано на базе Eclipse), и работает "из коробки". ...

  1. #1001

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от DVE Посмотреть сообщение
    поставил CooCox IDE, она бесплатная, все что надо есть (сделано на базе Eclipse), и работает "из коробки".
    У меня один вопрос: перифирию Ф3 отлаживает?

  2.  
  3. #1002
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,386
    Встроенный отладчик на плате discovery есть, можно ли ставить точки останова в обработчиках прерываний, пока не разбирался.

  4. #1003
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    coocox рулит. А есть тут любители maple? В программировании та же ардуина, только на стм32

    ребята сейчас maple II делают на ф4 точно бомба будет.

  5. #1004

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    Была у меня идея двинуться в сторону обработки видео для целей стабилизации, но необходимость зарабатывать что-то на жизнь не позволила. (Времени не хватило на все)
    .
    А не поделитесь соображениями насчет принципа стабилизации по видеокартинке, я тоже хочу попробовать поработать в этом направлении.
    У меня есть кое какие мысли по отслеживанию перемещения пикселов, но интересует Ваше мнение (если не секрет).
    Как бы Вы реализовали сей алгоритм..?

  6.  
  7. #1005

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    А есть тут любители maple?
    Там бутлоадер заменять надо, если не ошибаюсь....

  8. #1006

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    А не поделитесь соображениями насчет принципа стабилизации по видеокартинке, я тоже хочу попробовать поработать в этом направлении.
    У меня есть кое какие мысли по отслеживанию перемещения пикселов, но интересует Ваше мнение (если не секрет).
    Как бы Вы реализовали сей алгоритм..?
    http://crypteksusb.ru/osnovy-navigac...a-chast-1.html

  9. #1007

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Супер конечно...
    Но я бы всеж начал с чего то попроще типа отслеживания перемещений по картинке (как в оптической "мыши")

  10.  
  11. #1008
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Там бутлоадер заменять надо, если не ошибаюсь....
    Пардон, а зачем?

  12. #1009

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    они свой собственный бутлоадер используют, да даже посмотреть - инициализация USB идёт через порт PD4 а не через PA9 как в родном бутлоадере, хотя он скорей всего вторичный, ещё не пробовал....

  13. #1010
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    Хотя есть подозрения о неких фоновых процессах внутри, вроде проц 72мгц, а мбед 96мгц быстрее в 6 раз выполняет один и тот же код. Но все же именно на мапле мини был сделан стаб у которого 250гц цикл включая гира аксель маг баро гпс. Над этим екф.

    Посмотри в сторону мбед - очень рекомендую. Займешся не низкоуровневым программированием, а именно системой стабилизации-автопилотом

    ЗацениНажмите на изображение для увеличения
Название: P30106-133352.jpg
Просмотров: 107
Размер:	93.7 Кб
ID:	735552

    Датчики внутри "домика", все прижато поролоном, для баро самое то

    А аот "домик" из мапле мини
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: P30106-133312.jpg
Просмотров: 83
Размер:	155.9 Кб
ID:	735553

    И вот продукт эволюции - дом на стм32ф405
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: P30106-133409.jpg
Просмотров: 113
Размер:	92.0 Кб
ID:	735560

    Дринкер стайл так сказать - дом и крутилки. Зато с отверточкой без ноутбука за пару минут в поле все до идеала тюненгуется.
    Последний раз редактировалось Drinker; 06.01.2013 в 20:16.

  14. #1011

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    У меня есть маленькая мапл, немного возился с ней. Что не понравилось: ардуинское иде, тормозит и глючит; пробовал подключить к ней компас по и2ц стандартными ардуинскими методами - не получилось, возможно "не умею готовить", либо это как раз о том что низкоуровневое программирование никуда не денешь.
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Зато с отверточкой без ноутбука
    Ноут и не нужен, есть телефон с голубым зубом.

  15. #1012
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    Алeксандр, у маплe вирe нeту надо и2ц.х юзать. на сцайтe подробно описано. вообщe проблeм нeту

  16. #1013
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,386
    Посмотрел Maple Mini - классная штука, давно хотел во всяких поделках использовать STM, но разводить вручную плату совершенно лень. С такой платой все гораздо удобнее.

    Только не очень понял, как там обстоит с отладкой?

    PS: 34$ на спаркфане, дорого, взял на ебее на пробу за 24$, сойдет для тестов.
    Последний раз редактировалось DVE; 07.01.2013 в 01:08.

  17. #1014

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от DVE Посмотреть сообщение
    Только не очень понял, как там обстоит с отладкой?
    Думаю с отладкой там такая же шляпа как и у Ардуины на АТМЕГА... т.е. никакой

    P.S. Ну разве что через println

  18. #1015

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    А не поделитесь соображениями насчет принципа стабилизации по видеокартинке, я тоже хочу попробовать поработать в этом направлении.
    У меня есть кое какие мысли по отслеживанию перемещения пикселов, но интересует Ваше мнение (если не секрет).
    Как бы Вы реализовали сей алгоритм..?
    Собственно идея была сделать точную (+-10...20 см) автоматическую посадку в точке старта по маркеру, но дальше идеи пока не пошло.

  19. #1016
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    с отладкой в классичeском понимании у маплe дeйствитeльно никак. Но на практикe при отсутствии нeобходимости низкоуровнeвого программирования в принципe принт достаточeн.

  20. #1017

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Но на практикe при отсутствии нeобходимости низкоуровнeвого программирования в принципe принт достаточeн.
    Несколько вопросов:
    1. Как использовать передачу данных с датчиков через ПДП?
    2. Как получить прерывания о готовности данных у датчика?
    3. Как вообще организовать работу в параллельных процессах?

    Это всё конечно не нужно для работы супер петли, ну тогда мы получим АПМ и МультиВий.

  21. #1018

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    По третьему пункту наверняка есть смысл RTOS пользовать....

  22. #1019
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    трeтий пункт - я freertos использую и тeпeрь ужe от нee нe откажусь
    второй пункт - на любую ногу обработчик прeрывания вeшаeм в в путь
    пeрвый пункт - пдп это что?

  23. #1020
    Забанен
    Регистрация
    30.11.2011
    Адрес
    Киев
    Возраст
    36
    Сообщений
    373
    ПДП - прямой доступ к памяти. Пересылка данных между памятью и периферией без участия процессора.

  24. #1021

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    пeрвый пункт - пдп это что?
    Если по русски то DMA

  25. #1022
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    дма я для спи дeлал когда с осд
    игрался

  26. #1023

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    трeтий пункт - я freertos использую и тeпeрь ужe от нee нe откажусь
    На мапле?
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    второй пункт - на любую ногу обработчик прeрывания вeшаeм в в путь
    это родной метод мапла ?

    Вчера-сегодня доделывал ППМ, вход-ШИМ выход Ф3, без нормальной отладки перифирии очень доставляет... Хотел седня полетать, но уже лень... мож до конца недели проверю...

  27. #1024
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    attachinterrupt и всe дeла

    а фриртос и на маплe и на ф4 использую. доволeн в общeм

    ппм вход на стм прощe чeм на арду дeлаeтся как в прочeм и шим выход чeго там отлаживать?

  28. #1025
    Забанен
    Регистрация
    30.11.2011
    Адрес
    Киев
    Возраст
    36
    Сообщений
    373
    А в чем прикол использовать Ф3 серию? Датчики все цифровые и 24 битный АЦП нам нафиг не нужен. Уж лучше Ф4.

  29. #1026

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    а фриртос и на маплe и на ф4 использую. доволeн в общeм
    РТОС в мапловском ИДЕ портировали?


    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    ппм вход на стм прощe чeм на арду дeлаeтся как в прочeм и шим выход чeго там отлаживать?
    Подключение входов\выходов альтернативных функция к порту у Ф3 существенно отличается от Ф1 (у Ф4 не знаю, не знаком).


    Цитата Сообщение от Alexey_1811 Посмотреть сообщение
    А в чем прикол использовать Ф3 серию? Датчики все цифровые и 24 битный АЦП нам нафиг не нужен. Уж лучше Ф4.
    Прикол в Ф3Дисковери которая очень дешева и все датчики кроме баро и ГПС на борту.

  30. #1027
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    freertos идeт в составe мапловского идe, для ф4 использую coocox и порт с сайта фриртос

  31. #1028

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    OpenPilot уже походу пoртанули на STM32F3DISCOVERY
    приехала платка... сделал как по инструкции... в гуях наклоны отрабатывает как надо!
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Сделал полную ИНС на Ф3, всё как люблю, т.е.:
    залил ваш hex + питон гуи запустил отсюда, предварительно указав в MinIMU-9-test.py номер stm vitrual com port-а ... стоят вектора как вкопанные, т.е. не бегут данные наверное...

  32. #1029

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    приехала платка... сделал как по инструкции... в гуях наклоны отрабатывает как надо!
    бутлоадер надо менять на опенпилотовский? на сколько вижу - надо,
    Choose the bl_disocoveryf4.bin or bl_disocoveryf3.bin from the release archive
    в таком случае второе

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    залил ваш hex + питон гуи запустил отсюда, предварительно указав в MinIMU-9-test.py номер stm vitrual com port-а ... стоят вектора как вкопанные, т.е. не бегут данные наверное...
    может и не запустится?

    вот только, если честно, я так и не разобрался - этот бутлоадер вторичный или всё-таки заменяет родной? у меня остался F103 (выпаяный) с крайней прошивкой CC и платка недоделаная под CC3D (свёрла кончились и немного испохабил) если кому надо отдам....

    платка такая -
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: 49.jpg‎
Просмотров: 68
Размер:	45.6 Кб
ID:	737122  
    Последний раз редактировалось SergDoc; 10.01.2013 в 11:48.

  33. #1030

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Я тут предложил производителю плат CRIUS AIOP подумать о перспективах и начать работу над ARM32 версией его платки. Мне кажется это реальный шанс собрать все наши наработки и сделать промышленный контроллер, ну а софт каждый сможет свой пилить под нее. На данный момент можно будет портировать прошивку Таймкопа и в скором времени появится ArduCopter под PX4 которую так же без вопросов можно будет портировать.
    Что скажете?

    Я предполагаю: STM32 F4, Датчики MPU6000 + MS5611 подключенные по SPI и использующие прерывания (для чтения готовых данных). Флеш память для параметров и логирования (SD карты вроде как могут глючить в полете, значит не имеет смысла их использовать). Использование аппаратных PWM генераторов для выходов на моторы/сервы и использование ICP(в терминах ATMEGA, как называется на F4 я пока не смотрел) для входных линий. Обязательно наличие JTAG разъема (SWD например) для отладки.
    Последний раз редактировалось Sir Alex; 10.01.2013 в 13:17.

  34. #1031

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Я сейчас добился чего-то более-менее вменяемого, ещё пару вечеров и... в общем нижняя платка с датчиками и процем получается 52Х52 и креплениями 45Х45 - разрулил заразу осталось марафет навести...
    что есть:
    STM32F407VET6
    MPU6000
    HMC5883
    MS5611
    8 входов
    8 + 4 выходы
    3 UART ( один выведен на верхнюю плату для GPS MT332)
    свободный SPI (скорей всего под MicroCD - будет на верхней плате и отдельно пару свободных лап под выбор других устройств)
    6 светодиодов (2 из них индикация питаний цыфра/аналог)
    разъём под сонар
    USB (совместим с мапл)
    4 свободных порта АЦП и 4 GPIO
    А как это всё влезло? да очень просто - проц на стороне пайки (снизу) остальное сверху( дырок, то есть переходных отверстий под процем и другими МС нет) - дополнительно не будет геморроя с распайкой разъёмов - все дорожки идут снизу к ним

    а да, расположение датчиков как в APM....

    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    + MS5611
    там нет лап для прерываний, и чтение довольно редко (ну по сравнению с ДУС) - я оставил его на I2C...

    Если кто поможет в покупке STM32F405(407)VGT6 (у меня VET6) буду очень признателен....

    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Флеш память для параметров и логирования (SD карты вроде как могут глючить в полете, значит не имеет смысла их использовать).
    а кто мешает сделать платку которая влазит вместо MicroSD и на ней флешка, я на крайняк так планировал, если вдруг Рево портануть захочется

    P.S. для отладки оставил PA13 (SWDAT) и PA14 (SWCLK) под ST-linc
    Последний раз редактировалось SergDoc; 10.01.2013 в 14:06.

  35. #1032

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    а кто мешает сделать платку которая влазит вместо MicroSD и на ней флешка, я на крайняк так планировал, если вдруг Рево портануть захочется
    Проблема как раз в разъеме, а не самое флехе. Но возможно с F4 не будет особых проблем, даже если запись на флешку подвиснет.

  36. #1033

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    залил ваш hex + питон гуи запустил отсюда, предварительно указав в MinIMU-9-test.py номер stm vitrual com port-а ... стоят вектора как вкопанные, т.е. не бегут данные наверное...
    Наверное, а синий "самолётик" углы показывает? Дело в том, что у меня несколько питоновских демок, там видимо самая старая, поновее здесь, а самую новую выложу вечером ( по моему времени) из дома.
    А работу демки можно посмотреть в терминале (гипер под винь) или Putty, буквы латинские маленькие:
    c- калибровка ДУС, в течении секунды плата должна быть в покое, считаем дрейф осей ДУСа;
    a- углы по акселю, если плату дергать будут дрожжать;
    s- данные акселя;
    d-данные ДУСа;
    g-углы по комплексированным данным;
    e-углы + вектора.
    В питоне проверяем букву
    Код:
    # Check your COM port and baud rate
    ser = serial.Serial(port='COM5',baudrate=115200, timeout=1)
    tmode = "e"
    Вложения

  37. #1034

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Предвидя вопрос - схема будет позже, не потому что жаба, а можно сказать уже суеверие, как только выложу новый вариан, так что-нибудь пойдёт не так, а переделывать уже задолбался, сделаю "примерку" (на бумажке распечатаю и детальки положу - дабы багов не было при изготовлении) тогда уже выкину полный комплект.....

  38. #1035

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Я тут предложил производителю плат CRIUS AIOP подумать о перспективах и начать работу над ARM32 версией его платки.
    Полностью поддерживаю. Подождем что получится у SergDoc, т.к. он много вариантов прикидывал и много чего с ним обсуждалось, как будет опытный образец можно либо утвердить, либо перейти к следующей итерации.

  39. #1036

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    34
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Я тут предложил производителю плат CRIUS AIOP подумать о перспективах

    OSD на SPI это конечно прикольно, но может тогда сразу туда max7456/lm1881 пихнуть, чтобы разгрузить процессор от, как минимум, выделения начала видеостроки? Сильно не удорожит/усложнит, а перспектив еще побольше..
    И опять хочу dcmi выведенный отдельно для optflow целей

    PS вот f4 я ковырял немного, вроде все понял, но вот lpc старшие на бумаге поинтереснее выглядят - хотя бы методом залития новой прошивки..

  40. #1037

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от leprud Посмотреть сообщение
    OSD на SPI это конечно прикольно,
    Об ОСД речь вроде нешла?
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    свободный SPI (скорей всего под MicroCD
    Сергей писал про память на СД карте.
    Вообще в самолётной ветке flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32 автор спокойно поженил ОСД и автопилот на одном проце.

  41. #1038
    Забанен
    Регистрация
    30.11.2011
    Адрес
    Киев
    Возраст
    36
    Сообщений
    373
    С осд на lm1881 придется очень часто в прерывание залетать.
    Наверное чуток накладно будет.

  42. #1039

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от Alexey_1811 Посмотреть сообщение
    С осд на lm1881 придется очень часто в прерывание залетать. Наверное чуток накладно будет.
    ДЛя подкачки видеобуфера? интерфейс у неё какой?

  43. #1040
    Забанен
    Регистрация
    30.11.2011
    Адрес
    Киев
    Возраст
    36
    Сообщений
    373
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    ДЛя подкачки видеобуфера? интерфейс у неё какой?
    Она выдает только синхроимпульсы. Буфера нету.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения