 |
Специальные цены | новые товары |  |
 |
 |
Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; так может просто не нужно отключать фильтры и мучаться с максимальной частотой, если и так все работает? да, мотор у ...
так может просто не нужно отключать фильтры и мучаться с максимальной частотой, если и так все работает?
да, мотор у меня один, вертолетныйтолько "трансмиссия" вносит кучу бякости, сам мотор ~40K, основной ротор ~3К плюс хвостовой ротор ~14К (К = 1000об/мин). то есть получается связка ~660/50/230 Гц в всех 3-х плоскостях, цеплял когда-то пару мемс-микрофонов и писал с них на обычный диктофон, там такая каша, что просто удивительно как вобще может что-то работать.
так фильтры никто не отключает... отключать, это если полный спектр гармоник надо глянуть...Сообщение от HikeR
не работает в том и дело... тут, как писал выше, именно в искажении исходного сигнала внутренним АЦП, когда синусоуда режется ограничением диапазона акселя...
т.е. смотри, внутри мемс цифр. акселя: аналог. аксель => АЦП => цифровой НЧ фильтр... так искажение происходит уже после АЦП и далее данные уже не верные как не фильтруй (по осям где переполнение произошло)...
я пользовал VibAnalyser... плюс в том, что вибрации меряем самим полетным контроллером, т.е. по сути тем же сенсором на котором летаем...
если есть ардуина или контроллер на меге то вот:
http://forum.rcdesign.ru/f123/thread...ml#post3365773
http://forum.rcdesign.ru/f123/thread...ml#post3403515
им же и моторы пробовал балансить... все отлично видно...
upd: вот кстати нашел всю историю как это было... читать отсюда + много страниц
Последний раз редактировалось mahowik; 15.01.2013 в 22:05.
О... когда-то видел... потом доолго искал но найти не мог... Опять возродилась идея добавить ее в виде модуля к коду вия (как уже добавил модуль прошивки регулей ESC_USBLinker)
Ну понаписали )))
На самом деле всё связано со всем
Для "абсолютных" датчиков это не так важно, т.е компас будет показывать примерно в одном направлении, ну немножко будет уплывать мат.ожидание (тоже самое с ГПС). А вот если аксель используем для быстрого получения верт. скорости, то этот момент тоже крайне важен, а для горизонта не очень
Я когда говорил про FFT, в общем то и имел ввиду VibAnalyzer. Но я хотел бы его расширить. Что бы можно было на ходу менять фильтры и видеть результат. Ну и как дополнение, возможность управлять движками с пульта.
ну вот чтобы не было проскоков по гире, ставим ее внутр. лпф на частоту как мин в два раза ниже частоты интегрирoвания... тогда и Котельников улыбается и сигнал полной формы
если делать позиционирование по акселю (с коррекцией по гпс), то и для горизонта важно...
та вроде как стенд уже и не нужен... т.е. все уже понятно что куда прописать
хммм... как так? магнетометр там уже с завода калиброванный чтоль? т.е. биасы его надо узнать както...
Последний раз редактировалось mahowik; 15.01.2013 в 22:56.
действительно, понаписали.
по-моему, это поиск проблем на ровном месте. зачем принудительно снижать частоту опроса и попадать на т.н. "aliasing"? читаем 4 значения подряд, усредняем или еще как фильруем, на выходе те же 50Гц, но уже куда более достоверные. если железка слабая, то накой тогда такие частоты опроса, которые она (железка) не может обработать...
ради интереса пробежался по всяким арду и мегапилотам, блин, почти везде именно такая картина: опрашиваем датчики с частотой F, реально берем показания с частотой <F/2, затем обычно стоит туча фильтров и сглаживаний.
под рукой какой-то старый код из CC, читает весь накопившийся буфер акселя (который заведен на 3.2кГц, вроде бы, цикла хватает на 6-7 считываний):
более с этими цифрами не делается ничего.Код:do { i++; samples_remaining = PIOS_ADXL345_Read(&accel_data); x += accel_data.x; y += -accel_data.y; z += -accel_data.z; } while ( (i < 32) && (samples_remaining > 0) ); float accel[3] = {(float) x / i, (float) y / i, (float) z / i};
а если есть только гира без встроенной обработки, есть какие-либо реализации "на посмотреть"?
ну так не флуд всякий, а по делу!
вопрос про аналоговые гиры?
не, городить фильтры на ОУ мне сейчас некстати ;)
есть набор данных (вернее несколько) с датчиков в покое, есть старые wav-ники с "записанными" вибрациями, есть на худой конец генератор всяко-разного шума. вот и хочется глянуть пошагово, как и зачем все эти цифровые LPF/HPF-ы работают.
p.s.
вобщем-то, вопросы снимаются, надыбал книжку "Стивен Смит. Цифровая обработка сигналов", теории и абстракций минимум, практических примеров достаточно, как раз для моего уровня ;)
Последний раз редактировалось HikeR; 16.01.2013 в 02:28.
чаще всего википедии хватает, но выкладывай, если полезная и если это не нарушит никаких копирайтоФ...
английская авторская онлайн-версия тут, а русская не менее полезная, но нарушит.
Я сегодня обнаружил ошибку в схеме - не было питания аналоговой части (глюк Игла - не содинил цепь почему-то) пришлось после этого дабы не плодить лишних дырок, поставить несколько пофигисторов (нулевых резисторов), думаю страху большого не будет, да и если что закорочу они первыми сгорят
Ну а вот так будет выглядеть слепленая на скорую руку верхняя плата, надеюсь в выходные начну делать обе...
Здесь вроде самый грамотный народ собрался, поэтому не будет большим оффтопом: Autoquad 6.5 (уже настроенный) для опытов и экспериментов никому не нужен? Кому надо, отдам по себестоимости, пишите в лс.
Я тут случайно нашел документик (может кому то и будет полезен)
https://docs.google.com/document/d/1...oaI/edit?pli=1
Тут описывается алгоритм полета по точкам, который планируется встроить в ArduPlane.
Оживил немного Github, теперь есть раздел Hardware, выложил схемы платы и библиотеку https://github.com/SergDoc/Nev_MultirotorControl
так что копируйте, изготавливайте (если не страшно) изменяйте по соему усмотрению, вобщем можно делать всё что угодно с этими файлами
если надо продублирую сюда....
Да чтож такое-то, тонер нормально не садится, хватило только на сверловку (думаю ладно хоть высверлю отверстия, а потом уже нормальный тонер найду да вытравлю платки), так нет-же все свёрла 0.7 тупые (весь пакетик перетрёс), ладно - натфиль наше всё - пошло дело, блин сверлилка сдохла, неужели у меня руки на столько кривые, или просто день не задался, вот зачем спрашивается столько приключений? надо наверно потратится и заказать платки, а то ведь психану и брошу нафиг, неее не брошу, и так далеко зашел
Внимание! Сергей Rabbit_Fly обнаружил у меня ошибку в разводке платы, дорожка BOOT0 пересекает питание и корпус! Ошибку я исправил, но пока не перезаливал, надо немного подшаманить (постараюсь переходные отверстия сделать 0.8 - у меня свёрла есть хорошие такие) и есть ещё мысли по оптимизации, как справлюсь сообщу....
Последний раз редактировалось SergDoc; 23.01.2013 в 16:44.
Исправил и перезалил https://github.com/SergDoc/Nev_Multi...aster/hardware , надеюсь никто ничего не имеет против кривых дорожек?
Картинка:
Красота.
Скажите, на сколько точно определяется высота по бародатчику?
Валяю ОСД и вот у меня дилемма, высоту брать с ЖПС или барометра.
Отсюда точно не стоит. Баро может обеспечить точность в несколько десятков сантиметров. А используя Z аксель, так практически сантиметры.
Спасибо. Мне достаточно и 1м. Главное чтобы эта точность обеспечивалась в диапазоне высот 0..1000м.
Было немного времени скинул схему в PDF-ку, за одно расписал таймеры
если я скину лог полета (взлет, разворот, петельки, данные с гиры и акселя), сможете определить конечную высоту с точностью хотя бы до метра?
Конечную высоту вам покажет баро, а аксель нужен что бы отсеять его шумы (Что очень важно для удержания высоты).
В общем после мытарств с утюгом, решил GERBER_RS274X файлы сделать, и сделать нормальную плату, но вот смотрю, что для одного это чудо слишком, Rabbit_Fly вроде как решил поддержать данное мероприятие, ещё кто-нибудь смелый есть?
Да и ещё, почитал советуют в основном именно GERBER_RS274X делать( якобы любое оборудование их понимает), или лучше другой какой формат, блин сколько сижу в Орле, а даже половины наверно функций не знаю, вчера например откопал drill-aid.ulp - можно скопом центры отверстий наметить по 0.3мм (меньше не пробовал) - ну это для домашнего изготовления - дрожащим сверлом в центр попадать
P.S. пошел переделывать, у меня комплектуха для квадрика засветилась на таможне, а ещё ничего не готово
Последний раз редактировалось SergDoc; 27.01.2013 в 12:28.
Я себе закладочку вот такую сделал: http://oshpark.com/pricing
Вроде как совсем недорого получается
вроде как http://imall.iteadstudio.com/open-pc...ototyping.html тут еще дешевле))) 10$ за 10 платок 50х50мм
Можно еще здесь. Также 10$ за 10 платок 50х50мм. Лично у них заказывал, качество приемлимое. Единственный минус не делают многослойных плат.
Значит придётся много чего переделывать, у меня сейчас размеры 52Х52, думаю по 2 мм выкрою, хотя по ссылке Алексея 2 дюйма квадратных, а у меня получается 1.7, так что можно не переделывать и если это с шелкографией, тогда думаю надо заказывать...
Не хватает мне этих 2-х милиметров
Уложился
Возникает вопрос, а надо ли MicroSD на верхней плате? 25Р16 думаю для логов хватит (она на плате), 24С512 для настроек есть, или всё-таки флешку оставить для настроек, она побыстрее будет?
При переброске в gerber надо нижний слой переворачивать?
Сделал Gerber файлы, ну и немного изменил схему, вход радио поменял местами землю и питание приёмника, теперь можно обычным шнурком подключать PPM на 6-й вход, флешке завёл отдельный CS, теперь отдельные выводы идут на разъём, ну и естественно платка 50Х50. Со шрифтами секас был, перегонял в векторные по обному
Последний раз редактировалось SergDoc; 28.01.2013 в 15:06.
Подскажите начинающему STM-щику, у Вас в коде вместо деления на 2 присутствует умножение на 0.5f ..
(Аппаратное ускорение?)
деление на 2 компиляторы вроде как давно "оптимизируют", если прямо не указан ключ выключающий оптимизации.
А при чём тут STM зачем напрягать проц (любой) делением, всё равно он такого не знает и будет умножать, так зачем ему лишние напряги устраивать
Как сказала Войнич про своего отца (ну дословно не помню) : "Булева алгебра - это буржуйская наука, они умеют только прибавлять свой капитал и приумножать его"
Да открыл для себя ещё один изврат: дабы точно посадить разъёмы на вторую плату (имеется ввиду что схема уже готова и заново всё переделывать не хочется): копируем (сам файл) нижнюю плату, помечаем каким угодно методом где крестики Origin и удаляем всё кроме слоя Dimension, ну и меток , сохраняем как-нибудь, потом из нужной схемы создаём плату, и импортируем в неё предыдущую с пометками - контуры платы готовы и где (с точностью хоть до миллионных милиметра выставляем разъёмы
хм... а разве не самый простой и быстрый способ деления на 2, 4, 8, 16, 32 и т.д., а также умножение на данный ряд - битовый сдвиг?
Просто в одном обзоре на семейство с ядром CortexM3 вычитал об аппаратной поддержке операции деления....
http://www.electronics.ru/files/arti...cle_135_39.pdf
Потому и спросил. (не знаю как у М4).
...не работает для float-ов.
Ваши права
Ответить с цитированием