Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 29 из 165 ПерваяПервая ... 19 27 28 29 30 31 39 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1,121 по 1,160 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; да и для int не ахти можно знак потерять или перепутать, и ноль невзначай получить.......

  1. #1121

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    да и для int не ахти можно знак потерять или перепутать, и ноль невзначай получить....

  2.  
  3. #1122

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Просто в одном обзоре на семейство с ядром CortexM3 вычитал об аппаратной поддержке операции деления....
    http://www.electronics.ru/files/arti...cle_135_39.pdf
    Потому и спросил. (не знаю как у М4).
    На СТМ пока не возникало желание считать такты, компиллер всё оптимизирует, хотя кратное 2м никто не отменял

    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    ...не работает для float-ов.
    Работает, но толко не для примера N*2*0.2731f ))
    В смысле делить/умножать будет быстрее, а float N = 3.5f; N>>2 != N/4

  4. #1123

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Коллеги, не подскажите, а где взять подробную инфу по регистрам STM.
    Нашел datasheet на свой F303VCT6, но там все не так подробно как для AVR.
    Отсюда проблема с начальной инициализацией вообще..

  5. #1124

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Работает
    в смысле??? компилятор по стандарту не должен пропустить код вида:
    Код:
    float f = 3.5f;
    f = f >> 2;
    GCC ругается примерно так: "invalid operands to binary <<".

  6.  
  7. #1125

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    в смысле??? компилятор по стандарту не должен пропустить код вида:
    Да, верно, операция сдвига float не определена, но компилятор может пользоваться сдвигом мантиссы при делении/умножении на 2\4\8 и т.д.

  8. #1126

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Добил верхнюю плату, осталось заказать и дождаться конца НГ у китайцев

    Вот, мысли посещают, пока платки готовятся, что сделать? К выходным или на следующей неделе квадрик готов будет, так вот поставить на мелкоплату MS5611(проверить его надо), или собрать CC3D (платка без дела валяется) - посмотреть что за монстры такие - кабаки да девки как ведёт себя MPU6000?
    Последний раз редактировалось SergDoc; 30.01.2013 в 22:41.

  9. #1127
    Учит правила (до 14.01.2017)
    Регистрация
    14.12.2012
    Адрес
    Голицыно
    Возраст
    40
    Сообщений
    133
    Записей в дневнике
    4
    Ребята, простите, что наверное не в тему, но интересует такой вопрос - есть ли какая-либо разница между написание программ для ARM F103 и, например, такого процессора как ARMv7 8255T, который в коммуникаторах, хочу взять плату от коммуникатора и написать свою "прошивку" для неё, типа порт мультифии, сильно переделанного.

  10.  
  11. #1128

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Не понятно какую разницу вы имеете в виду.
    Мне кажется что написать можно под любой проц. (хоть Z80), вопрос только в том насколько это удачный выбор для нашей задачи и доступности средств разработки.....
    ARM7 ? Почему бы и нет...

  12. #1129
    Учит правила (до 14.01.2017)
    Регистрация
    14.12.2012
    Адрес
    Голицыно
    Возраст
    40
    Сообщений
    133
    Записей в дневнике
    4
    имею ввиду доступность среды программирования, процесс прошивки, просто в сети не нашёл воообще ничего про программирование под такие процессоры, не на яве под андроид, а собственно написание
    прошивок

  13. #1130
    Забанен
    Регистрация
    30.11.2011
    Адрес
    Киев
    Возраст
    36
    Сообщений
    373
    А у вас навыки программирование есть?

  14. #1131

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Наверно вы хотите просто использовать плату смартфона для этой цели, Но заметьте что Вам будет необходимо для этого:
    1.Подпаять к ней (плате) приемник RC.
    2.Напаять на нее чип гироскопа (как?), если допустить что акселерометр уже есть.
    3.Подпаять выходы на управление моторами.
    Это как минимум.
    А теперь подумайте "стоит ли игра свеч"?
    А среда программирования (хорошая) к сожалению стоит денег, сам вот разбираюсь что выбрать из бесплатного для перехода с AVR на STM.(пока не определился)

    Хотите совета?
    Идея использовать плату смартфона по моему тупиковая, или мягко говоря не удачная.
    Последний раз редактировалось oleg70; 31.01.2013 в 17:52.

  15. #1132
    Учит правила (до 14.01.2017)
    Регистрация
    14.12.2012
    Адрес
    Голицыно
    Возраст
    40
    Сообщений
    133
    Записей в дневнике
    4
    Да, есть навыки,

    Пайка дело десятое, интересует собственно поставленный вопрос. Датчики на плате все кроме баро есть.

  16. #1133

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    кроме официального Snapdragon SDK for Android в паблике ничего нет, что совершенно не удивительно, MSM 8255 и иже с ними не процы широкого применения, а сильно модифицированное ядро Cortex A8 для вполне конкретных целей.
    вобщем, либо пытайтесь выжать из андроида хоть какие-то намеки на рилтайм, либо просто смените платформу.

  17. #1134

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Тогда Вам нужно для начала IAR Embeded или KEIL (платные) или например Coocox (бесплатная).
    Программатор называется ST-Link (или другой)
    В сети все есть....
    Дерзайте!..

  18. #1135
    Учит правила (до 14.01.2017)
    Регистрация
    14.12.2012
    Адрес
    Голицыно
    Возраст
    40
    Сообщений
    133
    Записей в дневнике
    4
    Представляю себе последствия поражения вирусом андроида, стоящего на управлении 24 -х килограммового коптера ужас-ужас.

  19. #1136

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Программатор называется ST-Link
    хотелось бы посмотреть как STM-овский программатор будет подключаться к чему-то кроме STM-овской продукции.

  20. #1137

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    К выходным или на следующей неделе квадрик готов будет,
    погорячился я с квадриком, лучи не доехали возраждаю "боевую" трёху....
    вечно какая-то беда, привезли Tiny2313 вот для этой платки, с фьюзами кривыми, вместо пяти минут работы пол дня убил, пока не додумался кварц на лапы повесить, а если бы ресет отменён был? что-то мне везёт на приключения
    Последний раз редактировалось SergDoc; 31.01.2013 в 21:08.

  21. #1138
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,386
    Цитата Сообщение от Дмитрием меня зовут Посмотреть сообщение
    хочу взять плату от коммуникатора и написать свою "прошивку" для неё, типа порт мультифии, сильно переделанного.
    Naze32 75$ стоит, с stm-процом, открытой прошивкой и со всеми датчиками, специально заточенными под коптерное применение, смысл заморачиваться?

    Я не уверен даже есть ли на плате смартфона разъем для отладки, да и барометр далеко не в каждом смартфоне есть

  22. #1139

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Загляните http://code.google.com/p/afrodevices...src/kalman1D.c занятно!

  23. #1140
    Учит правила (до 14.01.2017)
    Регистрация
    14.12.2012
    Адрес
    Голицыно
    Возраст
    40
    Сообщений
    133
    Записей в дневнике
    4
    а на плате моего смартфона стоят вменяемые датчики кроме баро, жпс с глонассом, 3Ж модуль с сим-слотом, wifi, 8-ми мегапиксельная камера.
    и купить бу можно за 3500 рублей

    и да - процессор 8255Т с 1,4 ГГц

  24. #1141
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,386
    Вы пробовали написать хоть что-то без открытого SDK, мануалов, примеров и прочего? Очень я скажу, неперспективное занятие, когда ничего не работает, а гугл находит 0 ссылок по теме.
    Но если из спортивного интереса, пробуйте конечно.

    PS: Желающие использовать смартфон для коптера тут на форуме появляются раз в 2-3 месяца, но за несколько лет что-то работающее вроде сделал только 1 человек, и то потом пропал куда-то

  25. #1142
    Учит правила (до 14.01.2017)
    Регистрация
    14.12.2012
    Адрес
    Голицыно
    Возраст
    40
    Сообщений
    133
    Записей в дневнике
    4
    , пробовал, ещё в те времена, когда http протокол был достоянием пары тройки исследовательских центров, а Брин (гугл) только приобретал свой первый сексуальный опыт и не помышлял о гугле, да и слова такого не знал). А литературу по программированию на Турбо С обменивал я на валюту - бутылки с водкой.

    Но без примеров, вслепую правда очень тяжело, потому и спрашиваю у уважаемого сообщества - кто что слыхал про программирование под ARMv7

  26. #1143

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    34
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Я писал под arm7tdmi (gameboy advance). GCC конечно же!
    Кое что из перефирии было очевидно, как подключено (или перебором интерфесных портов подбиралось), но многое пришлось искать методом тыка и детрассировки платы вручную.

    Неблагодарное это дело, скажу я вам.

  27. #1144

    Регистрация
    22.08.2011
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    947
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Дмитрием меня зовут Посмотреть сообщение
    а на плате моего смартфона стоят вменяемые датчики кроме баро

    А имя и фамилия у этих датчиков есть?

    Какая ваша цель, кстати, сделать полетный контроллер из платы потому что она есть, или нужно делать какие-то тяжелые вычисления для контроллера? Или может просто скоротать время? =))

  28. #1145

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Сергей, это не совсем тот калман что нужен для 3х измерений, это одномерный. Они его запустили раздельно нитками для каждого канала, ИМХО это не гуд... Это типа подать данные с ДУСов на 3 ПИДа и с последних на моторы... Летать возможно будет, но может и вывернутся. ДЛя акро пойдёт, ибо пилот сам выдит горизонт, а вот для устойчивого удержания горизонта нет.
    Кста, вполне пойдёт для одномерных датчиков, типа баро и аксельЗет.

  29. #1146

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    так я сейчас и планировал заняться, на мелкоплате именно Z, повесить ms5611 проверить, за одно проверить как DT-шки отнесутся к 12-м гефманам и вот этим пропам, взял на пробу, по предположению моему, должны тягу давать примерно как APC, подшаманил трёху, щас вроде морозик небольшой будет, подсушит выведу на прогулку, Mhovik Александра альтхолд на этой плате не работает нормально - подержит немного, а потом дёргать начинает примерно на метр ( аксель шумит и баро не к чёрту), так я и планировал попробовать ту одноосевую байду, что показывал,
    а кстати кеил не переваривает переменных объявленных прямо в цикле
    Код:
     float dT = cycleTime * 1e-6;
    это оттуда же, или что-то не так?

  30. #1147
    Учит правила (до 14.01.2017)
    Регистрация
    14.12.2012
    Адрес
    Голицыно
    Возраст
    40
    Сообщений
    133
    Записей в дневнике
    4
    Фамилие у датчиков такое:
    lis3dh - 3-x accel,
    L3G4200- 3-x гиро,
    АК8973 - 3-х компас.

    Хочу на этой плате дабы не иметь разумных ограничений по тому, какую часть ТАУ заложить в мозги коптера. Хоть все мыслимые и немыслимые алгоритмы.

  31. #1148

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    воткнул я этот кальманутый фильтр в мелкоплату - цикл 2000 и пока Дус-ы не дорабатывают надо смотреть алгоритмы - скорость углоавя получилась в два раза меньше чем надо копаю....

    С ДУСами разобрался, если не обращать внимания на цикл, то работает пока, понаблюдаю...

    5 минут - мелкоплата подвисла.....
    Последний раз редактировалось SergDoc; 02.02.2013 в 18:15.

  32. #1149
    Учит правила (до 14.01.2017)
    Регистрация
    14.12.2012
    Адрес
    Голицыно
    Возраст
    40
    Сообщений
    133
    Записей в дневнике
    4
    цикл... Вот вам и ответ почему надо 1,4 ГГц...

  33. #1150

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    а какая разница - большую часть времени всё равно занимает опрос датчиков (точнее частота опроса датчиков в основном задаёт цикл) и частота проца тут как-то не особо влияет, пусть хоть 3ГГц ну цикл станет пусть 1200 - 1500мкс не меньше....

    мелкоплата продолжает исправно работать, почему подвисла прошлый раз не знаю, скорей всего сам невзначай программатор дёрнул...

  34. #1151

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Вот и моя Ф3 полетела:
    Вобщем работы ещё много, но хотелось похвастаться Как только допилю старт и терминал с сохранением настроек выложу хекс.
    Поясните (если не сложно) мне начинающему.
    Я все читаю Ваш листинг (RUS_ins) как пример для изучения методики программирования под stm и возник следующий вопрос (чисто теоретический):
    Неужели удобно так усложнять (как мне кажется) структуру проекта, создавать несколько отдельных *.с и *.h файлов, затем их линковать ?
    Или это просто правило хорошего тона программирования на СИ ?
    (все никак не могу перестроить мозги после AVR)

  35. #1152

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    А с практической точки зрения, лучше при поиске лопатить один большОй файл с кодятником или отдельные маленькие? В моём случае мне на много удобнее держать готовые драйвера для LSM-ки, потом их просто подключать в проект, чем постоянно переписывать чужой код, ну так и с остальными файлами - захотел другое ИМУ поключил, или какой другой модуль заменил, о вспомнил слово - Модульность...
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    все никак не могу перестроить мозги после AVR
    а взять ардупилот или мультивий, да даже в КУКе три файла отдельных по моему....

  36. #1153

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Всякие "мультивии" пишет много людей, а тут вроде для себя...
    Ну в общем понял: чисто дело вкуса.
    Спасиб..

  37. #1154

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Не так у Александра проект тоже на каком-то другом проекте (из примеров) собран...

  38. #1155

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Мысли вслух по поводу Cortex и т.п.:
    Так и заставляют абстрагироваться от железа и привязать все к библиотекам, поэтому и по регистрам в даташите практически ничего.
    Не так ли?

  39. #1156

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Мои соображения ARM патентованая технология и за неё надо платить Cortex - ядро Грарвардской архитектуры, и с ним надо работать - так-то и так-то (библиотеки), а остальное обвязка по желанию производителя, по ней и даташит и написан... надеюсь ничего не напутал

  40. #1157

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    а кстати кеил не переваривает переменных объявленных прямо в цикле Код: float dT = cycleTime * 1e-6;это оттуда же, или что-то не так?
    Это вполне нормально для "нормального" Ц, переменные объявляются и инициализируются до кода модуля. ГЦЦ не строго придерживается правил , посему можно писать на смеси Ц и Ц++. Чтоб не париться с переписыванием, измени файлу расширение на*. cpp


    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    воткнул я этот кальманутый фильтр в мелкоплату - цикл 2000 и..
    Сергей, интересно насколько хорош этот калман, в его математике я полный нуль, но вроде как правильный должен связывать между собой несколько датчиков, а это фильтрует одномерные координаты. Когда полетишь? Интересно качество работы такого фильтра.
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Так и заставляют абстрагироваться от железа и привязать все к библиотекам, поэтому и по регистрам в даташите практически ничего. Не так ли?
    Не так, все биты найдете в соответсвующем пдфе на стшном сайте, но писать всё (особенно первый проект) в прямом обращениии к регистрам нереальный гемор, и смысла нет, т.к. компиллер всё оптимизирует к "чтение-модификация-запись", да и вызво подпрограмм в СТМ очень быстрый.

    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Поясните (если не сложно) мне начинающему. Я все читаю Ваш листинг (RUS_ins) как пример для изучения методики программирования под stm и возник следующий вопрос (чисто теоретический): Неужели удобно так усложнять (как мне кажется) структуру проекта, создавать несколько отдельных *.с и *.h файлов, затем их линковать ?
    Сергей ниже всёверно написал -модульность. Иначе замена проца или датчиков будет стоить вам переписывания всего кода.

  41. #1158

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Чтоб не париться с переписыванием, измени файлу расширение на*. cpp
    там их пять штук было, объявил вначале и всё, на счёт как летает, на Naze32 говорят, что лучше чем комплиментарный, одно только не догнал, аксель я вообще без проблем добавил а вот ДУС какой-то косяк, пришлось MPU3050 в коде автодетекта пристрелить тут добавилось без проблем:
    Код:
     
     // Autodetect gyro hardware. We have MPU3050 or MPU6050.
        if (mpu6050Detect(&acc, &gyro, cfg.mpu6050_scale)) {
            // this filled up  acc.* struct with init values
            haveMpu6k = true;
        } else if (l3g4200dDetect(&gyro)) {
            havel3g4200d = true;
        } else if (lsm330gyroDetect(&gyro)) {
            haveLSM330 = true;
        }	else if (!mpu3050Detect(&gyro)) {
            // if this fails, we get a beep + blink pattern. we're doomed, no gyro or i2c error.
            failureMode(3);
        }
    а тут - настройки фильтра:
    Код:
     // todo: this is driver specific :(
          if (havel3g4200d) {
            l3g4200dConfig(cfg.gyro_lpf);
        } else {
            if (haveLSM330)
                lsm330gyroConfig(cfg.gyro_lpf);
               }
    		//else {
       //     if (!haveMpu6k)
       //         mpu3050Config(cfg.gyro_lpf);
       // }
    пришлось убрать MPU3050 иначе ругется что lsm330gyroConfig не объявлена почему-то и переменная haveLSM330 объявлена но не используется....
    сколько не копал не нашел причину...

  42. #1159

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Не так, все биты найдете в соответсвующем пдфе на стшном сайте,
    Ткните меня носом пожалуйста на ссылку, ну ни как не найду....

  43. #1160

    Регистрация
    11.01.2006
    Адрес
    Москва Ю Бутово
    Возраст
    36
    Сообщений
    6,069
    Пардон что побеспокоил
    Последний раз редактировалось BERSERK80; 03.02.2013 в 02:10.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения