Создание собственной системы стабилизации

mahowik
oleg70:

настройка FREE IMU, прикрутил ее как “черный ящик”, на удивление она заработала практически “из коробки”

всгрустнулось вот… жаль Фабио… молодой талантливый чувак был ((

oleg70:

допилю по возможности, будет видео… (раз народ требует крови 😃)

не спешите! спешка зло ))

oleg70:

почему у автора записано:
#define twoKpDef (2.0f * 0.5f)

ну компиллер заоптимайзит и пропишет 1-цу… а так видимо да, в соот-ии с алгоритмикой что бы понятнее читалось…

SergDoc
rual:

SergDoc, у тебя какие стабы на 3.3 В на плате? Не дома, копать форум лень…

LP2985 -3.3V
Только отлетался, делаю кино, остальное раскажу позже с кино вместе 😃

Ну вот и кино поспело 😃
ну что сказать, всё отрабатывает правильно, пиды натыканы пальцем, так что есть осцилляции, датчики задействовал все что на плате кроме барометра - на видео видно как в небо рванул - надо настраивать ещё АХ, в первый раз попробовал “режим безголовый” аппарат отработал - я запутался - ну ничего - бросил стики и выключил его, так же об землю приложил - хотел посмотреть как стабилизируется после падения, но высоты маловато было. Осторожно местами присутствует ненормативная лексика - как не следил а дети тут как тут, успел заметить и посадить аппарат 😃
в общем судите сами:

голос за кадром товарища что снимал…

oleg70
SergDoc:

Только отлетался

Весьма неплохо (что еще нужно то), даже при резком снижении, не заметил колебаний (у меня было), мелочи доведутся до ума, винты похоже большие да ?
Успехов!

SergDoc

Да говнопропы 12/4.5 с ХК - побаялся гефманы ставить, теперь думаю можно 😃 но думаю лучше 11-е к этому аппарату…

oleg70:

не заметил колебаний

это деффекты видео - колебания есть 😦

mahowik
SergDoc:

Ну вот и кино поспело

Сергей! оно летает! и это круть! 😃

upd: жестко ты его в конце однако… смотри обидится еще 😃

oleg70:

даже при резком снижении, не заметил колебаний (у меня было)

это заслуга вийного конечного не стандартного ПИД регуля 😉

SergDoc

Сразу скажу - рама не симметричная и ЦТ пришлось сместить назад, так что бы и в акро (только на гирах) ровно висел, потом уже и на остальных датчиках пошло, иначе градусов на пять рвался вперёд (надеюсь это особенности рамы)… по крену ни по гирам не по акселю нареканий нет, так же как и по магнитометру и по курсу…

mahowik:

жестко ты его в конце однако… смотри обидится еще

Не один квадрокоптер при съёмках не пострадал 😃

SergDoc

Да хотел раму симметричную, и складывающуюся(в августе в деревню еду) но блин- чёрт дёрнул за конкурс, вот и купил чтоб разместить всё, надеюсь до августа успею сделать то чо задумал (на счёт рамы, ибо и фриску задумал купить)…

mahowik
SergDoc:

чёрт дёрнул за конкурс

ты все еще в КРОК?! ))

SergDoc

Не, но надо же куда то девать, то что закупил, чесно жалею - лучше бы на трёхе взлетел (привычней оно мне), а то сейчас лежит без дела (рама с повороткой) 😦
не умею врать, а то бы и зимнее кино под КТ3 пошло бы 😃 как у некоторвых с дронами 😃 (пальцем показывать не буду, но видима, с крестиком хоть сейчас намалюю:) )
Добавлю ещё раз, на видео почему-то не видно осциляций, а они есть - надо работать над ПИД-ами…

SergDoc

Так, для начала наверно надо USB запустить, хоть не для программирования (хотя с бутлоадера тоже можно, но та программуля что имеется только читает, но не пишет), а для gui, дабы не возюкаться с программатором - ну вот цель есть пойду ковырять 😃

SergDoc

blog.memsme.com/wp-content/uploads/…/vcp.zip поправлю немного 😃

хочу сделать таким образом, по умолчанию (порт D4 в нуле) работает USART1 (блютуз там или ещё то), если же порт D4 в единице то USB?

rual
SergDoc:

хочу сделать таким образом, по умолчанию (порт D4 в нуле) работает USART1 (блютуз там или ещё то), если же порт D4 в единице то USB?

Можно не заморачиваться и сделать параллельную раздачу телеметрии на УСБ и УСАРТ, смотри файл retarget.c в любом поём проекте.

Alexey_1811:

Вот blog.memsme.com/wp-content/up.../stm32_vcp.zip рабочий пример для Ф4. На дискавери работает.

круто, готовая “рыба” под проект на плате Сергея.

SergDoc

Кондёр C10 ставь 10мкФ (керамику), а не 4.7 - компАс лучше работает;)

SergDoc

Вот сейчас сижу и думаю, это же первый запуск был, и без глюков, и аппарат целый домой принёс - видать чему-то я научился 😃 мелкоплата например первый же запуск с кувырком сделала (баг в разводке гиры был)… эх ещё бы программировать научиться…
думаю на этой платформе засяду надолго, ПО модульное (можно чё нибудь поменять или добавить), в GUI fpv-treff.de/viewtopic.php?f=18&t=1504 всё что надо есть, cli и даже точки для навигации можно натыкать, с высотой и т.д. драйвера все написаны, только ещё spi+DMA не осилил пока так мучаюсь, будет куда стремиться, сейчас главное верхнюю плату заказать…

SergDoc

я смотрел, там чисто вий и уарты, при чём для каждых изменений надо перекомпилировать проект (изменение рамы или каких то параметров что нет в гуи)… жара неохота ни за что браться и батарейки на работе забыл 😦

rual

Сергей (SergDoc), выложи, пож, в своём дневнике ПДФ с крайней платой + список элементов, крайне лениво в форуме рыться.

SergDoc

Хорошо, постараюсь, но только наверно сегодня вечером, на работе завал…
нужен типа перечень элементов, а что с платой? в гит лежат PDF-ки со схемой (номиналы указаны) и на плате подписаны все элементы, так же в гит лежит типо сборочного (дабы понять какой стороной микросхемы паять)
github.com/SergDoc/…/hardware
New_Multirotor_CPU_imu_V1.3.pdf - схема
New_Multirotor_CPU_imu_V1.3_bot.pdf - нижняя сторона платы
New_Multirotor_CPU_imu_V1.3_top.pdf - верхняя сторона платы

практически все резисторы и конденсаторы 0603, светодиоды тоже, исключение составляют конденсаторы по 2.2мкФ и 10мкФ они типа 3216 - по памяти не помню короче чуть больше чем 0603…

как уже писал C10 - лучше 10мкФ, на светодиоды можно резисторы от 100 Ом, на i2c можно по 1кОм…