Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 55 из 165 ПерваяПервая ... 45 53 54 55 56 57 65 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 2,161 по 2,200 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; у меня в коде остались драйвера и автодетект, можно смело брать прошивку и в дискавери ф4 заливать и подключать датчики ...

  1. #2161

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    у меня в коде остались драйвера и автодетект, можно смело брать прошивку и в дискавери ф4 заливать и подключать датчики (правда BMP085 и MPU6050 работать не будут) для 6050 всё в коде с MPU6000 заменить на 6050, а для BMP - подправить драйвер MS5611 (автодетект)... а для 103-го baseflight - там всё работает...

  2.  
  3. #2162

    Регистрация
    06.04.2012
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    34
    Сообщений
    202
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    у меня в коде остались драйвера и автодетект, можно смело брать прошивку и в дискавери ф4 заливать и подключать датчики (правда BMP085 и MPU6050 работать не будут) для 6050 всё в коде с MPU6000 заменить на 6050, а для BMP - подправить драйвер MS5611 (автодетект)... а для 103-го baseflight - там всё работает...
    Отлично, спасибо, Сергей. Попробую разобраться. А что насчет MPU6050 скажете - сойдет или стоит брать MPU6000? реальная разница на практике есть или только гипотетически разница в том, что SPI быстрее и меньше вероятность подвисания шины или коллизий?

  4. #2163

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от RaJa Посмотреть сообщение
    а не поделитесь ссылочкой
    Я брал здесь:http://www.x-io.co.uk/open-source-im...rs-algorithms/
    , (чисто алгоритм ориентации), на выходе четыре кватерниона (q0-q1), добавите в коде
    ROLL_plane = atan2(2 * q1 * q2 - 2 * q0 * q3, 2 * q0*q0 + 2 * q1 * q1 - 1)*TooGRD;
    TANG_plane = atan(kx / sqrt(ky*ky + kz*kz))*TooGRD;
    KREN_plane = atan(ky / sqrt(kx*kx + kz*kz))*TooGRD;
    и получите углы в градусах, работать будет на любом железе (ну почти)

  5. #2164

    Регистрация
    06.04.2012
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    34
    Сообщений
    202
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Я брал здесь:http://www.x-io.co.uk/open-source-im...rs-algorithms/
    , (чисто алгоритм ориентации), на выходе четыре кватерниона (q0-q1), добавите в коде
    ROLL_plane = atan2(2 * q1 * q2 - 2 * q0 * q3, 2 * q0*q0 + 2 * q1 * q1 - 1)*TooGRD;
    TANG_plane = atan(kx / sqrt(ky*ky + kz*kz))*TooGRD;
    KREN_plane = atan(ky / sqrt(kx*kx + kz*kz))*TooGRD;
    и получите углы в градусах, работать будет на любом железе (ну почти)
    ссылочка не работает.

  6.  
  7. #2165

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от RaJa Посмотреть сообщение
    А что насчет MPU6050 скажете - сойдет или стоит брать MPU6000?
    ну я хотел SPI по этому у меня и 6000, а по самим датчикам одинаковые...
    если режим лени ближайшее время отключится, нарисую мелкоплату (чёт хочется маленькое что-нибуь) на 6050 - будет (потому что кто-то, не буду пальцем показывать, мне их аж две штуки подарил и два проца rgt6 - надо же с ними что-то делать)

  8. #2166

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от RaJa Посмотреть сообщение
    ссылочка не работает.
    странно, у меня работает.....
    http://www.x-io.co.uk/open-source-im...rs-algorithms/

  9. #2167

    Регистрация
    06.04.2012
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    34
    Сообщений
    202
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    странно, у меня работает.....
    http://www.x-io.co.uk/open-source-im...rs-algorithms/
    Уже работает, видимо траблы были у сайта

  10.  
  11. #2168

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Разобрался таки с Python, (и не зря потратил время) смотрю данные по осям LSM303 на графике в реальном времени, кручу медленно плату и вижу что при определенных углах наклона кривая графика начинает сильно скакать (типа самовозбуда), такое явление наблюдается как у акселя так и у магнитометра(!), "играл" с усилением и прочими настройками - эффект все равно присутствует...
    Это "нормально" для LSM ???

  12. #2169

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Это "нормально" для LSM ???
    Для магнитометра не нормально.

  13. #2170

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    не нормально
    Вот, плавно поворачиваю от 0 до 90 градусов, на графике видны два "выброса" помимо нормального шума..
    У магнитометра аналогично.. (а еще удивляемся почему аппарат колбасит...)
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: pic3.jpg‎
Просмотров: 2
Размер:	118.6 Кб
ID:	814273  

  14. #2171

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    а с питанием что?

  15. #2172

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    а с питанием что?
    Питание проверено, выброс явно присутствует в небольшом диапазоне углов в начале и конце полной шкалы..(данные "сырые" без какой либо обработки).
    Если это мягко говоря "особенность" LSM, то придется как то программно избавляться от нее..
    На положении 3D объекта в питоне аксель как то сглаживается (видимо FreeImu) а вот магнетометр крутит платформу на 90 градусов при определенных углах...

  16. #2173

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Вот, плавно поворачиваю от 0 до 90 градусов, на графике видны два "выброса" помимо нормального шума..
    Это без математики? Может там чего?

  17. #2174

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Нет, сомнения берут, либо всё-таки питание, либо какие-то ёмкости у ЛСМ-ки, ну и на хуой конец - траблы по чтению?

  18. #2175

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    без математики?
    Только преобразование двух 8-ми битных регистров с датчика в один 16-битный (код проверенный, вряд ли на него можно грешить..)

    Емкости, как вариант буду отрабатывать.., а по чтению пробовал и 100 и 400 Кгц (I2C) - одинаково..

  19. #2176

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Чёта ржу над собой, хорошо хоть только букву Д пропустил, а если бы ещё и О даа фраза бы получилась
    букву Д и правда в клаве оказывается клинит

  20. #2177

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Ха, это оказывается COMport на компьютере глючит ! (во как)
    Обратил внимание, что сбой происходит при передаче байтов =100(dec) и 200(dec) то бишь 11001100(bin) и 1100100(bin) и
    вот этот меандр ему не нравится.. Стал тупо слать в порт 100 а принимается 10 !! (чего только блин не бывает!)
    Целый лист исписал в теме... людям голову заморочил..

  21. #2178

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Чувак замутил авто пид тюнинг! И не на бумажке, а уже реально облетанный и рабочий!
    Респект! Во голова!
    http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1922423
    http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1922403
    https://github.com/bradquick

  22. #2179

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Ха, это оказывается COMport на компьютере глючит !
    может надо драйвер прямого доступа к портам?

    да вернусь - почему у меня отказывался работать uart+dma, на f4 слишком быстро printf отрабатывал, как следствие переполнение буфера dma...

  23. #2180

    Регистрация
    22.08.2011
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    945
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Чувак замутил авто пид тюнинг!

    Ох чувствую требование к вибрация высокое чтоб работало хорошо.
    Кстати код ауто пид тюнинга давно появился в прошивках для 3D принтеров, пиды подбирает, но долго выходит на стабильное состояние с подобранными пидами.

  24. #2181

    Регистрация
    06.04.2012
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    34
    Сообщений
    202
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Чувак замутил авто пид тюнинг! И не на бумажке, а уже реально облетанный и рабочий!
    Респект! Во голова!
    http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1922423
    http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1922403
    https://github.com/bradquick
    Круто! пробовал уже кто-то на своем железе?

  25. #2182

    Регистрация
    22.08.2011
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    945
    Записей в дневнике
    2
    Прикольная кстати фича:
    Код:
    Uncrashability Mode:
    
    Uncrashability attempts to make the aircraft uncrashable by taking over the controls when danger approaches.  It uses the barometer to determine altitude and optionally uses the gps to determine location.  The home location and altitude are set when uncrashability is activated, so it should be activated when the aircraft is at a safe altitude.  If the software anticipates that the altitude will go below the home altitude, it will automatically bring the aircraft to level, then apply throttle to get it back to the home level.  If it goes more than a pre-determined distance from the home location, it will take over the control of the aircraft until it gets back in bounds.
    Саш а у тебя же что-то похожее есть только без ГПС?


    Цитата Сообщение от RaJa Посмотреть сообщение
    Круто! пробовал уже кто-то на своем железе?
    Стыдно признаться, но уже и нет из авр актуальных платок есть самопальные шелды под разные арудины с древними датчиками времен царя гороха. Хоть заказывай, какое-то второе дыхание у АВР открылось.

  26. #2183

    Регистрация
    06.04.2012
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    34
    Сообщений
    202
    Стыдно признаться, но уже и нет из авр актуальных платок есть самопальные шелды под разные арудины с древними датчиками времен царя гороха. Хоть заказывай, какое-то второе дыхание у АВР открылось.
    Да если честно, не думаю, что большая разница между ITG3200 и MPU6050. Или у вас еще древнее?
    У меня самого вообще только MicroWii на Atmega32U4 валяется. Ну и разные ардуины, к которым можно присобачить датчики.
    Есть еще Crius AIOP v2 на тестировании.

  27. #2184

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Жара блин, отлетал две батарейки и студить - горячие с гирами беда какая-то - дёргаться даже в акро стал, возможно из-за той же жары плывут? (летал на самом сонцепёке, людей нет) пришлось задействовать и аксель и маг - пошло летать, а на гирах какойто дёрганый....

  28. #2185

    Регистрация
    06.04.2012
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    34
    Сообщений
    202
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Жара блин, отлетал две батарейки и студить - горячие с гирами беда какая-то - дёргаться даже в акро стал, возможно из-за той же жары плывут? (летал на самом сонцепёке, людей нет) пришлось задействовать и аксель и маг - пошло летать, а на гирах какойто дёрганый....
    Вряд ли из-за жары, у меня с MPU6050 в APM2.5 на самом солнцепеке летал больше получаса, никак не повлияло.

  29. #2186

    Регистрация
    22.08.2011
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    945
    Записей в дневнике
    2
    Да, у меня рассыпуха в виде ITG3200 и BMA180, реально они хуже мпушек.

    Реально, кстати вам под AIOP эту прошивку залить самое то, плата прям в стоке поддерживается без бубна
    #define CONTROL_BOARD_TYPE CONTROL_BOARD_MULTIWII_PRO_2

  30. #2187

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    заряжаюсь, вечером ещё раз взлечу.... ибо настройки те же, что и в прошлый раз....

  31. #2188

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Razek Посмотреть сообщение
    Саш а у тебя же что-то похожее есть только без ГПС?
    да... в дневнике подробности...
    Цитата Сообщение от RaJa Посмотреть сообщение
    если честно, не думаю, что большая разница между ITG3200 и MPU6050
    Цитата Сообщение от Razek Посмотреть сообщение
    у меня рассыпуха в виде ITG3200
    из своего опыта... гиры примерно одинаковые... я год налетал на 3205 и не могу сказать 6050 прям лучше... а вот аксель в mpu-ке получше, это да...
    Цитата Сообщение от Razek Посмотреть сообщение
    Реально, кстати вам под AIOP эту прошивку залить самое то, плата прям в стоке поддерживается без бубна
    пока не добавили дефайн на АИОП... MULTIWII_PRO это не то, там bmp085... в прошиве пока нет драйвера под ms5611 https://github.com/bradquick/bradwii...adwii/baro.cpp но адаптировать не сложно думаю... день-пять и будет ))

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    с гирами беда какая-то - дёргаться даже в акро стал, возможно из-за той же жары плывут? (летал на самом сонцепёке, людей нет) пришлось задействовать и аксель и маг - пошло летать, а на гирах какойто дёрганый....
    может вибрации полезли... вруби фильтр на гиру в drv_mpu6000.c на 20hz
    Код:
    static uint8_t mpuLowPassFilter = MPU6000_LPF_20HZ;

  32. #2189

    Регистрация
    22.08.2011
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    945
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    пока не добавили дефайн на АИОП... MULTIWII_PRO это не то, там bmp085...
    Точно глянул на кинге совсем другая платка оказывается

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    возможно из-за той же жары плывут?
    Ну это проверить то не проблема просто прогреть квадрик на солнышке а потом полететь

  33. #2190

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Неа, я пропы поменял, вибрации бы аксель душили, приподнял чуть P и D отлетал батарейку нормально, гиры да, поставил на 20Гц - ещё по мелкоплате на прошивке Таймкопа знаю - на 42-х дёргается, но это не вибрации это скорей из-за особенности рамы - 12-е пропы для неё великоваты (на трёхе тоже на 11-х лучше себя чувствовала), надо 11-е заказать, а то нету нормальных у меня... и похоже один мотор у меня 750-й, а не 700, как-то уж очень обмотка отличается от трёх остальных, попробую из старого, с битым колокольчиком собрать....

  34. #2191

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    надо, добивать что-бы логи писала, либо телеметрию на комп, а то серьёзно как слепой котёнок блин... наверно логи в первую очередь - флешь - то у меня на плате есть....

  35. #2192

    Регистрация
    06.04.2012
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    34
    Сообщений
    202
    Цитата Сообщение от Razek Посмотреть сообщение
    Да, у меня рассыпуха в виде ITG3200 и BMA180, реально они хуже мпушек.

    Реально, кстати вам под AIOP эту прошивку залить самое то, плата прям в стоке поддерживается без бубна
    Ну как тут уже сказали, разница в гирах невелика, у меня тоже этих платок 10DOF штуки 2-3 лежит на ITG3200 ADXL345 и пр.
    Жаль только плата не моя, она у меня на тестах, да и адаптировать под нее код надо.

  36. #2193

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Вспомнил, я же цикл поменял, вот всё и поплыло, естественно пришлось новые ПИД-ы подбирать

    Думаю тут надо перестраивать всё, ибо на таком цикле (3500) для проца и для гироакселя по SPI как-то не совсем комфортно? (нечем заняться )

  37. #2194

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Заказал наконец-то верхние платы - посмотрим как китайцы справятся с фигурным выпиливанием

    так что пока буду заниматься любимой работой - нефиганеделанием, пока ну ни к чему душа не лежит, а на полетать просто уже есть что

    Чё-та я задумался, коптер стал более "нервным", батарейки греть начал! ну и т.д. пропы? что те 12/4.5 что другие 12/4.5 (отбалансированы) всё-же видать время цикла так повлияло.... надо поэкпериментировать.... там где кино я ставил 1500, а вчера 3500.....
    Последний раз редактировалось SergDoc; 04.07.2013 в 16:07.

  38. #2195

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    это оказывается COMport на компьютере глючит ! (во как)
    Управление потоком отключите

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    с гирами беда какая-то - дёргаться даже в акро стал
    Если раскачка плавная, то делай меньше П и побольше Д. Если же дерганья "нервные", то делай меньше Д, происходит резкое перерегулирование по угловой скорости, при твоих винтах большой Д = высокие нагрузки на моторы (причем зарежимные, с низким КПД ВМГ),с вытекающими последствиями. Кроме того, если ты увеличил цикл обсчёта, то соответственно dt дифф. части тоже увеличилось (если ПО ПИДа это учитывает) и её вес возрос. Короче пробуй меньший Д.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    а вот аксель в mpu-ке получше, это да...
    Дык в нём весь корень зла для автоматики!

  39. #2196

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Короче пробуй меньший Д.
    ну так я и поступил, но с циклом надо повозиться.... а правильнее наверно сделать как в арду, привязать цикл к прерываниям от MPU, ибо батарейки не с проста греться стали....
    Последний раз редактировалось SergDoc; 04.07.2013 в 22:15.

  40. #2197

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    но с циклом надо повозиться....
    вот ещё подумалось: длинный цикл - высокие "ступеньки" в регулировании, тоже источник дерготни.

  41. #2198

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    это да, да и фильтры надо пересматривать, думаю надо время задать примерно 1200 - 1300, с учётом того, что гироаксель читается быстрее, да частота проца высока...
    думаю будет пару свободных вечеров, тебе верхнюю плату с твоим gps нарисовать? как разъём на антенну обзывается?

  42. #2199

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    думаю будет пару свободных вечеров, тебе верхнюю плату с твоим gps нарисовать?
    если нет "творческого порыва", то не надо, пока она не к спеху. Надоть сначала основу облетать, жду комплектухи, а пока подбиваю теоретическую базу (книжек вумных набрал), учу математику...

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    как разъём на антенну обзывается?
    не знаю, завтра уточню... а может кераму сразу на плату припаять?

  43. #2200

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    для неё дырка на плате нужна, а значит сам модуль где-то снизу - не не выход, ну можно выкинуть MicroSD? либо "отодвинуть" питатели ближе к SPI на их место модуль, а на место модуля антенну, но думаю лучше выносную?

    Код:
     currentTime = micros();
        if (mcfg.looptime == 0 || (int32_t)(currentTime - loopTime) >= 0) {
            loopTime = currentTime + mcfg.looptime;
    
            computeIMU();
            // Measure loop rate just afer reading the sensors
            currentTime = micros();
            cycleTime = (int32_t)(currentTime - previousTime);
            previousTime = currentTime;
    короче просто изменение скорости петли опроса датчиков, как следствие нужно лишь вписаться чтобы маг с баро успевал прочитать если надо, а гироаксель успеет в любом случае, а так да происходит завышение D....
    Последний раз редактировалось SergDoc; 04.07.2013 в 23:04.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения