Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 58 из 165 ПерваяПервая ... 48 56 57 58 59 60 68 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 2,281 по 2,320 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от rual о чем написано выше, компенсируется инетгральной корректирующей цепочкой с большой постоянной времени (т.е. накапливает и вычитает постоянную ...

  1. #2281

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    о чем написано выше, компенсируется инетгральной корректирующей цепочкой с большой постоянной времени (т.е. накапливает и вычитает постоянную ошибку интеграции ДУСа).
    Увод по температуре на порядок меньше ошибки интегрирования.
    Т.е. НЕ имеет права на жизнь? Последнее предложение не понял, что имеется ввиду.

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Увод по температуре на порядок меньше ошибки интегрирования.
    Я от увода по температуре избавился "механически". Регули под одну крышку с мозгом поместил, и сделал окошки для обдува ветром от винтов. Температура устаканиваецца секунд за 30, ну и вывел калибровку гирика на арминг. Полетали 30 сек, сели, дизарм/арм и больше не плывет.

  2.  
  3. #2282

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от Razek Посмотреть сообщение
    А почему не нравится GPS внешний?
    Потому что размещать на модели (коптере или самолете) кучу плат с проводами/разъемами для меня всегда проблематично, считаю что это очевидно (и постараюсь сделать). Из минусов предполагаю только негативное влияние узлов друг на друга, но не факт, тем более что модули и так особо далеко не разнесешь (если только аппарат не под два метра).

  4. #2283

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Вчера пробовал сделать драйвер usb естественно в формате drv_usb.c , drv_usb.h, не вышло - удалил, может сегодня получится.... кругом примеры с кучей файлов - брр, фиг разберёшся

  5. #2284

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Глядя на вот это :http://autoquad.org/about/ , я задумался, в связи с чем применили кучу раздельных датчиков ?
    Это видимо лидеры (по качественным показателям) среди MЭMC ?
    Вряд ли из-за ограниченности выбора...

  6.  
  7. #2285

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    все датчики аналоговые, компаса трёхосевого аналогово просто нет, почему выбор пал на idg и isz не знаю, их уже очень трудно достать (может просто запасы есть) а у 600-й серии выход как у муратовских гир - не удобно без внешнего АЦП.... я давно прицеливался на эти датчики, но видать не судьба...

    IDG500, ISZ500 - 2мВ/гр/с
    IDG600, ISZ600 и ENC03 - 0.67мВ/гр/с
    Последний раз редактировалось SergDoc; 13.07.2013 в 13:20.

  8. #2286

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    650 не 600 это я ошибся...

  9. #2287

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    45
    Сообщений
    873
    у IDG650, ISZ650 0.5 мВ/гр/с , но там наборту есть операционники с КУ 4,5 ... те после усиления получаем 2.27 мВ/гр/с ...
    так что можно было обходиться и без внешнего АЦП ...
    но ксожалению инвенсенс снял с производства ВСЕ аналоговые гиры ...
    зато к концу года ждемсЪ всё в одном флаконе - MPU-9250 ...

  10.  
  11. #2288

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    надеюсь на место 6000-й встанет? неа оно меньше

  12. #2289

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    45
    Сообщений
    873
    ага 3х3 мм , корпус скорее всего будет как у IDG/IXZ-2020 16 ногий ...

  13. #2290

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    ладно поживём - увидим один проц приберегу...

  14. #2291

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    45
    Сообщений
    873
    интересно кто первый сделает 10DOF в одном корпусе ... у ST вроде как есть MEMS баро , осталось только скрестить с остальными ...
    или родить модуль типа INEMO только с 4хх проциком ...

  15. #2292

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    я думаю f3 для чисто иму будет за глаза - fpu есть и скорости хватит вполне...

  16. #2293

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,472
    Цитата Сообщение от VitaliyRU Посмотреть сообщение
    Т.е. НЕ имеет права на жизнь?
    Почему не имеет, просто чтобы реализовать правильную компенсацию, нужно разработать методу для калибровки коэффициентов и выполнять эту методу для каждого экземпляра ДУС, т.е. крайне геморойно. Проще выполнять компенсацию на ходу по акселю и магу.

    Цитата Сообщение от Gapey Посмотреть сообщение
    родить модуль типа INEMO только с 4хх проциком ...
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    f3 для чисто иму будет за глаза - fpu есть и скорости хватит вполне...
    inemo ну очень дорого и не чего особенного, главное Аксель ЛСМ, такой же как и 400рублёвой Ф3дисковери.

  17. #2294

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Александр, а ты куда запропастился? или готовишь что-то грандиозное?

  18. #2295

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от Gapey Посмотреть сообщение
    модуль типа INEMO
    Сама по себе идея отдельного модуля IMU по моему хороша, если б его сделали как один чип с выходом данных в виде углов эйлера (кому нужны угловые скорости и т.п.), а так разницы никакой, только лишний проц..

  19. #2296

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,472
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Александр, а ты куда запропастился? или готовишь что-то грандиозное?
    Учу математику, пытаюсь придумать более полные алгритмы ИНС (учесть все ускорения, моменты, погрещности и отдлить их друг от друга). Пока рисую в матлабе, до железа пока не добрался.

  20. #2297

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Почему не имеет, просто чтобы реализовать правильную компенсацию, нужно разработать методу для калибровки коэффициентов и выполнять эту методу для каждого экземпляра ДУС, т.е. крайне геморойно. Проще выполнять компенсацию на ходу по акселю и магу.
    Видимо все же надо самому попробовать, что бы говорить на одном языке. Пока не сообразил, почему не будет работать на всех ДУС.
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Учу математику, пытаюсь придумать более полные алгритмы ИНС (учесть все ускорения, моменты, погрещности и отдлить их друг от друга). Пока рисую в матлабе, до железа пока не добрался.
    Вот такая же фигня(тока физику и термех? вспоминал), написал и отладил стабилизацию без PID. Все никак на железо не перенесу. И вообще забил на это. Буду отлаживать на писюке через серийник, так удобней на порядок(бряки, замедленный просмотр по логам), потом просто библиотеку к пректу подключить.

  21. #2298

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от VitaliyRU Посмотреть сообщение
    не будет работать на всех ДУС.
    Работать будет, Александр видимо хотел сказать что алгоритм для каждой модели чипа будет отличаться, производители чипов любят "разнообразные подходы", я с L3gd20 так и понял "замысел" такого формата температуры на выходе..
    Цитата Сообщение от VitaliyRU Посмотреть сообщение
    физику и термех
    Под эту тему надо ТАУ (теория автоматического управления) штудировать, но там достаточно все мудрено... (дисциплина высшей школы).

  22. #2299

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Работать будет, Александр видимо хотел сказать что алгоритм для каждой модели чипа будет отличаться, производители чипов любят "разнообразные подходы", я с L3gd20 так и понял "замысел" такого формата температуры на выходе..
    Ща же вроде MPU6050 наше все. И по слухам все улчшайзинги в софте, а не по железу(заводская калибровка и фильтры), из MEMS вроде по железу лучше не куда. Сняли аналоговые дачики с производства, еще ныть будем, что аналоговых не осталось, все же софтовые улучшения коробят измеренные данные.

  23. #2300

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Пока рисую в матлабе, до железа пока не добрался.
    надо и мне разобраться с этой штукой, а то как-то начал изучать и забросил...

  24. #2301

    Регистрация
    22.08.2011
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    947
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    для меня всегда проблематично, считаю

    Резонно, самого коробит от кучи проводов и плат никак не могу привести все в прядок, хочется чтоб выглядел аккуратно, а выглядит как комок проводов
    https://dl.dropboxusercontent.com/u/.../IMG_4985s.jpg =((

  25. #2302

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Чет я запутался (подскажите кто может), : в цикле посчитал три ПИДа (тангаж, крен, вращ.) , а теперь надо их с разными знаками, для каждого мотора, прибавлять к общему ГАЗу и "совать" на движки ??
    Правильно ? Может кусок кода у кого под рукой..

  26. #2303

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    А я исходники просто так выкладываю https://github.com/SergDoc/Nev_Multi...F4/src/mixer.c
    Код:
    static const motorMixer_t mixerQuadP[] = {
        { 1.0f,  0.0f,  1.0f, -1.0f },          // REAR
        { 1.0f, -1.0f,  0.0f,  1.0f },          // RIGHT
        { 1.0f,  1.0f,  0.0f,  1.0f },          // LEFT
        { 1.0f,  0.0f, -1.0f, -1.0f },          // FRONT
    };
    Код:
    static const motorMixer_t mixerQuadX[] = {
        { 1.0f, -1.0f,  1.0f, -1.0f },          // REAR_R
        { 1.0f, -1.0f, -1.0f,  1.0f },          // FRONT_R
        { 1.0f,  1.0f,  1.0f,  1.0f },          // REAR_L
        { 1.0f,  1.0f, -1.0f, -1.0f },          // FRONT_L
    };
    ну и для моей кривой рамы:
    Код:
    static const motorMixer_t mixerQuadXSerg[] = {
        { 0.87f, -1.0f,  1.0f, -1.0f },          // REAR_R
        { 1.0f, -0.47f, -1.32f,  0.75f },        // FRONT_R
        { 0.87f,  1.0f,  1.0f,  1.0f },          // REAR_L
        { 1.0f,  0.47f, -1.32f, -0.75f },        // FRONT_L
    };
    столбцы соответственно для каждого мотора trotthle, roll, pitch и yaw

  27. #2304

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,472
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    а теперь надо их с разными знаками, для каждого мотора, прибавлять к общему ГАЗу и "совать" на движки ??
    Совершенно верно, каждый компонент ориентации матрично приводиться к конфигу рамы, для квадры Х: ++ -- -+ +-
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Может кусок кода у кого под рукой..
    Кода под рукой нет, но на ветке гдето валяется мой проект см. файл mixer.cpp, сама матрица в моих настройках выглядит так
    Код:
    ...
    РусИНС1.0>АП.СУММАТОР:
    Матрица управления:(N Канала),Крен,Танг,Рыск,Тяга >:
            Крен    Танг    Рыск    Тяга
    KAH1:   625     -625    -500    1800
    KAH2:   625     625     500     1800
    KAH3:   -625    -625    500     1800
    KAH4:   -625    625     -500    1800
    ...
    РусИНС1.0>АП.СУММАТОР:

  28. #2305

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    матрично приводиться
    А что, ограничений по модулю не делается ? А если условно Газ + ПИД вылезет за пределы допустимого (у меня) диапазона 1000-2000 ? (Ваш проект у меня есть, но видать старый, нет там mixer.cpp) просто подскажите, если не трудно, а то хочется полетать уже...

  29. #2306

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    простое ограничение....

  30. #2307

    Регистрация
    20.04.2011
    Адрес
    Курск
    Возраст
    38
    Сообщений
    370
    Записей в дневнике
    7
    А данные опции расширяемы?
    Читаю про АЛТ ХОЛД - его у меня не наблюдается.
    Что даёт просто включенный баро датчик?
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: baro.jpg
Просмотров: 28
Размер:	72.1 Кб
ID:	819309

    Упс извиняюсь не в ту ветку сообщение залепил.
    Последний раз редактировалось Vasilich11; 16.07.2013 в 00:22.

  31. #2308

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Для вас к прочтению обязательно!!! http://multiwii.p.ht/index.html

  32. #2309

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Полетный контроллер AfroFlight32 / Naze 32 - вывод напрашивается - мосх должен быть тяжелым...

  33. #2310

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,472
    Цитата Сообщение от VitaliyRU Посмотреть сообщение
    Вот такая же фигня(тока физику и термех? вспоминал), написал и отладил стабилизацию без PID.
    Стабилизация без ПИД это круто, как учитываются в стабилизации ускорения и моменты инерции?

    Цитата Сообщение от VitaliyRU Посмотреть сообщение
    Буду отлаживать на писюке через серийник, так удобней на порядок(бряки, замедленный просмотр по логам), потом просто библиотеку к пректу подключить.
    Да много удобней, но нужно владеть инструментами программирования PC, тут я не очень, только консольное что-то могу написать. Кста, на самолётной ветке есть АлексСнег, он свой мухомозг таким жа способом разрабатывал.

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    надо и мне разобраться с этой штукой, а то как-то начал изучать и забросил...
    Да я тоже очень поверхностно знаком, отрабатываю только мат.механизмы, с визуализацией бы ещё разобраться получше.
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    вывод напрашивается - мосх должен быть тяжелым...
    Точнее инертный, не должен воспринимать высокочастотную вибрацию некомпенсируемую математикой, но и не должен иметь резонансов на НЧ.

  34. #2311

    Регистрация
    22.08.2011
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    947
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Да много удобней, но нужно владеть инструментами программирования PC, тут я не очень, только консольное что-то могу написать. Кста, на самолётной ветке есть АлексСнег, он свой мухомозг таким жа способом разрабатывал.

    В принципе ничего сложного нет. Если знакомы с MSVC, то вообще проблем не должно быть, есть кучу сайтов где можно скачать нужные контролы для приложений если лень разбиратся и писать свои. Тем более для наших целей ничего специфичного не нужно. http://www.codeproject.com/
    http://codeguru.com

  35. #2312

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Стабилизация без ПИД это круто, как учитываются в стабилизации ускорения и моменты инерции?
    Ускорения так таковые вообще не учитывються(это одно из преимуществ). А так mV=Ft(это только PD, I не делал еще), если на железе заработает потом напишу с картинками, на пальцах не объяснить.
    А момент инерции, это коэф пропорциональности между m и F, т.е. соотношение силы тяги к массе. Его проще имперически подобрать,чем приводить к реальным (я в Декартовой системой координат считаю, мне так проще, чем в полярной), в int - ах все равно все попугаях .
    Хотя на сферическом кирпиче вполне реальные размерности

    Масса 5 кг, сила тяги 100 Н, g=10 м/с*с. Ну т.е. для случая если висим на половине тяги. Отнощение момента к моменту инерции конечно больше, но проще подобрать. Если смотреть замедленно Логи, там прекрасно видно куда врем.

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Да много удобней, но нужно владеть инструментами программирования PC, тут я не очень, только консольное что-то могу написать. Кста, на самолётной ветке есть АлексСнег, он свой мухомозг таким жа способом разрабатывал.
    Ну а я все жизнь на PCюке , мне проще так. Тем более есть C++ Builder(на нем и делаю) совместим с ansi С и виндовую форму накидать там пара минут еще пара минут COM порт прочитать.

    А кажись понял про какие ускорения. От акселя на вираже, подъемах, спусках и т.п.? (ну т.е. от чего аксельный горизонт плывет?). Я просто считаю это элементами автопилота(даже стабилизация в горизонт) по этому сразу не понял о чем речь. Хочу пока сделать именно стабилизацию, то что только от ДУСа. Это намой взгляд пока самое узкое место.
    Последний раз редактировалось VitaliyRU; 16.07.2013 в 14:10.

  36. #2313

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,472
    Цитата Сообщение от Razek Посмотреть сообщение
    В принципе ничего сложного нет. Если знакомы с MSVC, то вообще проблем не должно быть, есть кучу сайтов где можно скачать нужные контролы для приложений если лень разбиратся и писать свои. Тем более для наших целей ничего специфичного не нужно.
    Знаком, но нужно разбираться во многих вещах напрямую к предмету не относящихся, что крайне лень. Вот если б была установленная и настроенная среда с шаблоном проекта куда нужно встроить только предметную часть

    Цитата Сообщение от VitaliyRU Посмотреть сообщение
    А момент инерции, это коэф пропорциональности между m и F, т.е. соотношение силы тяги к массе. Его проще имперически подобрать,чем приводить к реальным (я в Декартовой системой координат считаю, мне так проще, чем в полярной), в int - ах все равно все попугаях .
    Не совсем, вы это о линейном перемещениях, момент инерции это о вращательном движении. http://ru.wikipedia.org/wiki/%CC%EE%...E5%F0%F6%E8%E8


    Цитата Сообщение от VitaliyRU Посмотреть сообщение
    А кажись понял про какие ускорения. От акселя на вираже, подъемах, спусках и т.п.? (ну т.е. от чего аксельный горизонт плывет?). Я просто считаю это элементами автопилота(даже стабилизация в горизонт) по этому сразу не понял о чем речь.
    и эти тоже, но я о другом, ПИД выполняет компенсацию возмущений не только пропорциональной, но и дифф. частью (предотвращает резкие эволюции). без интегральной можно обойтись, однако придётся очень точно балансировать летуна, ну и о подвесе чего-то подвижного или асимметрического нужно забыть. В общем всё это в ТАУ достаточно прописано.

    Цитата Сообщение от VitaliyRU Посмотреть сообщение
    Хочу пока сделать именно стабилизацию, то что только от ДУСа.
    Это конечно основа всего, но реализация крайне проста, можно вообще никакие матрицы не считать, подать каждую ось на свой ПИД, а результаты помноженные на коэффициент, в соответствии с расположением моторов, сложить между собой и значением тяги. Вот вам и Кук! А вот правильно интегрировать ДУС чтоб получить ориентацию объекта это уже сложнее, примерно так http://e-maxx.ru/sgu/files/my_kurs.pdf
    А ещё сложнее правильно корректировать пространственный интеграл, в этом есть БОЛЬШАЯ проблема.

  37. #2314

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Ну и что получается? т.е. чтобы получить наибольшую точность, надо как можно меньший интервал временной, но в тоже время мы поймаем ДУС-ом ВЧ возмущения - получается надо искать золотую середину? где и ВЧ душиться будут и время цикла приемлимое с точки зрения интегрирования?

    обновил исходники в гит в связи с починкой PWM, на usb драйвера не смотреть они не рабочие и не подключены к проекту - забыл выкинуть....

  38. #2315

    Регистрация
    22.08.2011
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    947
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Ну и что получается?

    В теории оно так и есть, но на практике, выигрыш за счет сильного уменьшения dt выигрыш невооруженным глазом не заметен.

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Вот если б была установленная и настроенная среда
    По моему даже среду ардуино "сложнее" настроить Если вдруг соберетесь оращайтесь. На Билдере все еще легче.
    Последний раз редактировалось Razek; 16.07.2013 в 16:38.

  39. #2316

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,472
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Ну и что получается? т.е. чтобы получить наибольшую точность, надо как можно меньший интервал временной, но в тоже время мы поймаем ДУС-ом ВЧ возмущения - получается надо искать золотую середину? где и ВЧ душиться будут и время цикла приемлимое с точки зрения интегрирования?
    Тут правило простое, алгоритм должен обсчитать всё что даёт датчик , иначе пропуская отсчеты можем попадать только (или преимущественно) на отклонения одного знака, соответственно будет случайный увод по этой оси.

  40. #2317

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Не совсем, вы это о линейном перемещениях, момент инерции это о вращательном движении. http://ru.wikipedia.org/wiki/%CC%EE%...E5%F0%F6%E8%E8
    Все эти страшные кракозябры от сложного приведения моментов(от моторов и инерции) в силу через плечи, т.к. масса и тяга не сосредоточенные в одной точке, а распределены. Но все равно если все привести к силе и массе, все сократиться и закон движения будет тем же.
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    и эти тоже, но я о другом, ПИД выполняет компенсацию возмущений не только пропорциональной, но и дифф. частью (предотвращает резкие эволюции)
    Дык писал же уже, что основная задача D уменьшать перерегулирование. Даже при малой скорости(от малой возмущающей силы), P растет быстрее чем тяга двигателя. Вообще вся стабилизация из двух частей состоит, когда ускорение и скорость в одну сторону направленны(действие возмущающей силы) и в разные(тормозим разогнанные моторы). Вот D нужно для второго
    Да и меня там вообще в этом смысле сурово. Если брать из состояния полного равновесия... Кот только появляется скорость (хоть 0.0001 град/сек) мозг у регулей запрашивает полуную разницу в тяге противоположных моторов, другое дело что на очень не продолжительное время. Т.е. как бы регулируем временем, а не силой тяги(очень упрощенно). Другое дело сила тяги меняется очень медленно, а команды мы даем 300 раз в секунду примерно, если недостаточно сгладит, придется LPF фильтр какойнибудь добавить.
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    без интегральной можно обойтись, однако придётся очень точно балансировать летуна, ну и о подвесе чего-то подвижного или асимметрического нужно забыть.
    Праильный I просто не успел написать, там через работу надо(но уже придется интегрировать численно, или че хуже матан вспоминать и кинетическую энергию. I это очень не точная вещь и не правильная, как и PD.
    Если на один луч подвесить грузик - коптер наклониться. Что при разнотяге и не симметричности приводит к колбасне и унитазам.


    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Это конечно основа всего, но реализация крайне проста, можно вообще никакие матрицы не считать, подать каждую ось на свой ПИД, а результаты помноженные на коэффициент, в соответствии с расположением моторов, сложить между собой и значением тяги. Вот вам и Кук! А вот правильно интегрировать ДУС чтоб получить ориентацию объекта это уже сложнее,
    я знаю , но в вии код нормальный и переписывать не охота. Будет смысл только на float-ы "железные" да и опять же не силен я во всяких кватернионах, а изучать лень, проще чужой код стырить
    Последний раз редактировалось VitaliyRU; 16.07.2013 в 17:08.

  41. #2318

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Тут правило простое, алгоритм должен обсчитать всё что даёт датчик , иначе пропуская отсчеты можем попадать только (или преимущественно) на отклонения одного знака, соответственно будет случайный увод по этой оси.
    не я тут со своей колокольни, если брать усреднённые данные с гир на 42- герцах, выше частоту уже не имеет смысла брать, тогда смысл теряется запуска цикла по готовности

  42. #2319

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    не я тут со своей колокольни, если брать усреднённые данные с гир на 42- герцах, выше частоту уже не имеет смысла брать, тогда смысл теряется запуска цикла по готовности
    Можно увеличить частоту гир, и такие данные брать только для интегрирования, а на P и особенно D самим дополнительно фильтровать.

  43. #2320

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от VitaliyRU Посмотреть сообщение
    мозг у регулей запрашивает полуную разницу в тяге противоположных моторов,
    Пытаюсь понять (я тоже экспериментатор), как это "мозг" запрашивает "тягу", что то не то... - мозг имеет только уг.ускорения ну и вектора акселя (как Вы сказали в "попугаях", лишь бы калиброванные были), или я чего то непонял...
    Вообще говоря, избавиться от алгоритма ПИД, по моему не реально.. (он так прост и естественен по своей сути).
    Тем не менее удачи!

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения