Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 59 из 165 ПерваяПервая ... 49 57 58 59 60 61 69 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 2,321 по 2,360 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; А я с usb подвис - брр столько мути и поразным файлам...

  1. #2321

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    А я с usb подвис - брр столько мути и поразным файлам

  2.  
  3. #2322

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Тем не менее удачи!
    Стараюсь блин . Наконецто из Дельфи перенес код на Ansi C++ и сделал библиотеку, пока с флоатами(все равно отлаживать на писюке буду). С интами потом, и так запутаюсь )
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    как это "мозг" запрашивает "тягу"
    Допустим(коптер висит на половине тяги) и клюет мордой - Мозг дает команду регулям:
    передние моторы на полную
    задние минимальный газ

    И вычисляет когда им обратно сказать
    Передние 50% тяги
    Задние 50% тяги.

    Так что бы к моменту их тяги 50% - скорость(и это при том что и возмущающей силы больше нет) была равно 0.
    Это демпфер, а "I"(то что должно возвращать на место после внешнего воздействия) еще не делал, слона едят по частям
    В общем моя система с обратной связью по оборотам(пока расчетным) моторов. Будет совсем плохо, вроде выяснилось что отдельное ардуиной их померить не проблема.

    PID это просто, но не правильно, его можно настроить только под конкретное возмущающие воздействие, т.к. реакция моторов не мгновенная. Если настроить на стабильно висение - расколбас например в ветер, если настроить на ветер никакущая стабилизация, ну и адово шумящий D(правда его побороть как раз элементарно). Если скорость и ускорение в одну сторону - делим DTerm на 4 например.
    Т.е. математика PIDa ОЧЕНЬ не точно моделирует поведение наших жужжалок.

    Наверно ничего не понятно, но я не очень представляю как колебательный процесс на пальцах можно обсуждать...

  4. #2323

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    хм... вы брали готовый пример? у меня тоже из-за ЮСБ прибавилась громадная куча файлов заголовочных.... свою проблему решил так - взял готовый пример USB-UART на один из портов, выкинул лишнюю индикацию и собстно сам уарт, по приходу данных на эвент поставил свою процедурку записи файлов, ну и посмотрел как передается и сделал так же (единственно вместо используемой отправки/приема побайтно использую буфер )

  5. #2324

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Да точно также, но в примерах столько билиберды - ужас
    сейчас копаю ACopter32-STM32F4, у Vrbrain в принципе красиво сделано но мапловские библиотеки сбивают с толку...

  6.  
  7. #2325

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    насчет белиберды - согласен... но ее чистить - та еще морока...
    я после пытался 3 раза собрать все в пару файлов, в итоге 3 дня убил а норм результата не вышло... оставил сейчас как сейчас есть и отлично работает.

  8. #2326

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    если брать усреднённые данные с гир на 42- герцах, выше частоту уже не имеет смысла брать
    Это если усреднение правильное, а не тупой пропуск отсчётов датчика.

    Цитата Сообщение от VitaliyRU Посмотреть сообщение
    Можно увеличить частоту гир, и такие данные брать только для интегрирования, а на P и особенно D самим дополнительно фильтровать.
    А вот это правильно.

  9. #2327

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от VitaliyRU Посмотреть сообщение
    Наверно ничего не понятно
    Как раз теперь понятно. Вы хотите мерить обороты двигателей и брать эти показания для управления. Но тут (чисто мое мнение) будет скорее всего "маленькая" бяка, дело в том что: обороты и тяговое воздействие не связаны между собой линейно из за аэродинамических свойств винта (побочные потоки, срыв потока и т.д.), так что дав (допустим) 50% на сторону Вы не получите "нейтрали" в действительности, а получите непредсказуемое положение....

  10.  
  11. #2328

    Регистрация
    22.08.2011
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    945
    Записей в дневнике
    2
    А если сделать калибровочную таблицу тяги от оборотов и уже на нее опираться, хотя будет достаточно дискретные значения.

  12. #2329

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от Razek Посмотреть сообщение
    А если сделать калибровочную таблицу тяги от оборотов и уже на нее опираться, хотя будет достаточно дискретные значения.
    Покурю сплайн интерполяции тады )
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Но тут (чисто мое мнение) будет скорее всего "маленькая" бяка, дело в том что: обороты и тяговое воздействие не связаны между собой линейно
    Да никакая это не бяка. PID вообще про обороты и тягу ничего не знает, все равно должно быть лучше. Мерить истинные обороты, построить кривую зависимости и считать интегрируя, а не через формулу площади просто следующий этап. ДА и 90% регулирования происходит на 10% разнотяга, что в первом приближении можно считать линейной зависимостью. Да и переругуирование добро и у меня там это настраевается, зато расколбаса быть не может, только вздрогнет.

  13. #2330

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Все готово к пробному полету, не знаю только как управление по Yaw сделать.. (крен и тангаж +/- 45 гр. от ручек управления). Его (Yaw) вообще наверно не надо "привязывать" к оси Z ??

  14. #2331

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    крен и тангаж +/- 45 гр. от ручек управления
    это что наклон коптера? - жутко получится - 20гр. больше ненадо, ну разве что с сильным ветром бадаться....

    ну что? арду третий зохвачен:

    бросать всё и подымать эклипс? - компилятор кривой блин даже родную прошиву скомпилить не получается...
    или плюнуть на УСБ пока и маховий себе вкодячить?
    короче на распутье я
    чёт смотрю а газ то товарищ не отпускает (моде1 походу)..

    gcc arm-none-eabi 4.5.2 творит чудеса один раз
    интересно - то скомпилируется то нет, может уже просто ресурсов моей старенькой железки нехватает?
    Последний раз редактировалось SergDoc; 19.07.2013 в 01:14.

  15. #2332

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    ради эксперимента залил в плату ACopter32-STM32F4 - да усб завелось как com10...

  16. #2333

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    это что наклон коптера? - жутко получится - 20гр. больше ненадо, ну разве что с сильным ветром бадаться....
    45 норма, у меня 60. Если получится что задумал, то углы будут вообще распущены, ибо для достижения цели все средства хороши, даже если нужно вниз винтами перевернутся.

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    бросать всё и подымать эклипс? - компилятор кривой блин даже родную прошиву скомпилить не получается...
    или плюнуть на УСБ пока и маховий себе вкодячить?
    короче на распутье я
    Что мешает уйти на кейл? Одним кликом на переменой можно найти её объявление в другом файле, очень удобно складывать мозаику из разных проектов.
    В своих проектах я обычно иду снизу вверх, т.е. сначала делается запуск проца, настройка портов и чтение датчиков, УСБКОМ, и только когда всё это начинает работать сверху сажу свою ИНС. Основой проекта выбираю родной СТМовский УСБ-демопроект, ибо работать с железом разных семейств можно через одни и те же вызовы библиотеки (с небольшими изменениями).

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    ради эксперимента залил в плату ACopter32-STM32F4 - да усб завелось как com10...
    Как только появится время сделаю портируемый УСБКОМ под твою плату.

    Диодные сборки на плате BAT54?

  17. #2334

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Диоды да можно и BAT54 - я не помню, у меня были на платах под рукой Шоттке - я их и влепил, т.к. после них идёт на стабы и я их параллелил, то можно любые....
    пробовал DfuSeDemo - по усб шиться - плохо она не затирает всю флеш, а только тот участок куда шить собираешся, можно делать заплатки в коде, но не полностью перешивать
    под эклипсом поиск поинтересней чем в кеил - курсор на что-нибудь и ф3 - сразу идёт к объявлению, а потом(при повторных нажатиях) все места в коде, где встречается. Так же, да вчера глюк с ошибками был из-за недостатка ресурсов, закрыл всё кроме компилятора - всё собирает без проблем....

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    45 норма, у меня 60. Если получится что задумал, то углы будут вообще распущены, ибо для достижения цели все средства хороши, даже если нужно вниз винтами перевернутся.
    под 45 - аппарат на тебя прыгнет - фиг увернёшся, для начала не мешало бы ограничить....

  18. #2335

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    не знаю только как управление по Yaw сделать..
    а в чем проблема то с управлением?

  19. #2336

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Его (Yaw) вообще наверно не надо "привязывать" к оси Z ??
    Надо привязывать к оси азимута.

  20. #2337

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от mataor Посмотреть сообщение
    а в чем проблема то с управлением
    Это скорей не проблема, а размышления, думаю ПИД регулирование не использовать(?), а к оси Z привязывать только для "возврата домой", а так с ручки задавать +/- скорость вращения (?)...

  21. #2338

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Чего по почте пришло:
    http://www.st.com/web/en/catalog/too..._mcunl_jul2013

  22. #2339

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Выложил первый релиз без USB, прибрался немного в коде, UART2 - телеметрия для фриски (которой нет ) UART3 - GPS , запущен 8-й таймер (сервы) - теперь можно использовать трёху и подвес, или подвес на трёхе и даже на бикоптере
    устал бороться с кодятником - отдохну просто полетаю для удовольствия, приедет верхняя плата - начну ковырять дальше...

  23. #2340

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Сделал первый запуск...
    Нарисовался странный эффект: внезапный подхват по газу, такое ощущение что входит в резонанс диф.часть пида по всем моторам, и получается при плавном взлете внезапно (без колбасни) коптер подпрыгивает вверх, (с перепугу один раз сбросил газ и чуток приложил к земле, хорошо что плашмя)...
    Alt hold делать надо , или с шумами датчиков бороться.....(?)

  24. #2341

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    И то и другое - скачки резкие признак вибраций.... а может и аксель шумит, на мелкоплате у меня такое было (lsm) боролся фильтром по самое небалуйся зажатым, можно попробовать на одних гирах взлететь мягче будет, ну и экспоненту на газ на радио....

  25. #2342

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    скачки резкие признак вибраций
    МММда... (самое интересное началось, работы еще наверно много..)
    Вот и получается что уперся в датчики... Время цикла снижать придется, усреднять и т.д. и т.п , вся надежда на "мощь" stm32..

  26. #2343

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Попробуйте на одних гирах, если скачков нет, то 100% вибрации, хотя я во тестировал LSM - 50 -60 попугаев при запущщеных движках из 512, MPU -5-7 (движки отбалансированы пропы сняты) - картина "приплыли" называется, у LSM резонанс на частотах ровно по середине газа был...
    интересно - вот у проца моего времени вагон и маленькая тележка остаётся, может ему статистикой и предсказаниями заняться?

  27. #2344

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    вот у проца моего времени вагон и маленькая тележка остаётся
    Да, брошу все навороты (а то уже и GPS и OSD наваял в горячке, время потратил не туда...) и займусь именно изучением качества и надежности стабилизации... Люди, я так понял применяют, "медианный фильтр", внутренние фильтры МЭМС (хотя они кажется не совсем "честные"), что еще есть на этот счет дельного ???

  28. #2345

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Картинку выложу с основными миксами, подвес S3 S4:
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: Моторы.jpg‎
Просмотров: 21
Размер:	63.5 Кб
ID:	820745  

  29. #2346

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Кому интересно, вот измерения длительностей чтения (одноразового по трем осям) датчиков:
    (I2C-400 гц, SPI - 9 Мгц)
    Гира: 40 микро/Сек.
    Аксель и Маг одинаково по 0,22 мили/Сек
    AHRS алгоритм + расчет углов 0,2 мили/Сек (72 Mhz CPU)
    Вот от этого и придется плясать, учитывая что для какой либо обработки нужно прочитать их несколько раз подряд....
    Время цикла (навскидку, точнее считать надо ) будет куда меньше 250-300 Гц.

  30. #2347

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Картинку выложу с основными миксами, подвес S3 S4:
    слушайте, а кто такой хитрый придумал направление винтов на квадрике, что поперечная стабильность ниже продольной? Наоборот же надо. Иначе полет вперед всегда ощущение в ледяную гору лезем.. Я конечно ПГГД помню плохо, но с такой схемой квадрик хочет вбок а не вперед

  31. #2348

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Я не знаю кто придумал, например трёха у меня была наоборот, а тут готовые миксы(при чём всеми признанные) были их и вставил, хотя задние моторы "гребут" наоборот, так что схема сбалансирована всё равно.... вот на Y6 я не согласен, но так как за зиму собираюсь его построить(рама есть надо моторы и регули) буду микс переделывать...

  32. #2349

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Я не знаю кто придумал, например трёха у меня была наоборот, а тут готовые миксы(при чём всеми признанные) были их и вставил, хотя задние моторы "гребут" наоборот, так что схема сбалансирована всё равно....
    Попробую развернутей(долго репу чесал, почему так). У вас просто аппараты тяжелые, прошитые регули и т.п. не очень заментно, а меня вот такая казявка

    с не прошитыми регулями, огромным Трегулирования, и убогим коэф усилинея.
    В конце видео четко видно как оно проситься в стороны а не вперед/назад.
    Пропы отбрасывают снаружи воздух вперед(направляющего аппарата то нет) гробо 2х.
    Снутри тянут 1х(грубо)
    Вбок отбрасывают 1х, тянут 2х(т.к. когда пропы рядом счтаем за один ГРУБО).
    Другими словами спереди и сзади статическое давление больше чем сбоку, вот оно и лезит в бок. На тяжелых это "блохи"(с) дядька которой мне объяснил суть скачков уплотнения на пальцах за минуту, но дьявол в мелочах, а плохо само получиться

  33. #2350

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Таак, а теперь по-простому - передние затягивают внутрь(воображаемого квадрата), а задние этот поток по сторонам раскидывают?
    это с одной стороны, а с другой? - летим вперёд - для задних моторов создаётся разряженное пространство- хотя и фиг с ним всё равно на них больше тяги в этот момент, надо попробовать, я всегда считал, что "разгребать" лучше чем "сгребать" у меня на трёхе всегда ВМГ "разгребали"... плюс лишнее разряженное пространство для корпуса (рамы)...
    меня чесно до сих пор завораживает - даёшь тангаж от себя, коптер наклоняется, как буд-то зависает в этом положении, а потом только через несколько мгновений рвёт вперёт (имеется ввиду резкое движения стика) при чём коптер движение стика повторяет мгновенно а вот движение вперёд как буд-то с задержкой...
    а да на кино я вижу "перегруз" аппарата - при развороте две ВМГ не выдерживат аппарат...
    Последний раз редактировалось SergDoc; 21.07.2013 в 00:49.

  34. #2351

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    Как дымы сделать, кроме как сигарет наоброт, я столько не выкурю )? я бы снял на видео.
    пропы снаружи толкают воздух вперед это один объем воздуха в секунду. Внутри тянут казалось бы столько же Но ХРЕН там. Внутри то рядом и тянут из разрежанной среды и подкрученной по вращению(Люлька, теория лопаточных машин), и эффективность меньше. Т.е. эффективность нутрянки ниже краев. Блин я тут первый кто с аэродинамикой знаком, а самолетах же куча очень монстров, я то лох....?

  35. #2352

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    блин вот и ответ :
    Т.е. эффективность нутрянки ниже краев.
    почему тянут снаружи внутрь, что задние, что передние

  36. #2353

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    Скап есть?, я тока голосом асилю

  37. #2354

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от VitaliyRU Посмотреть сообщение
    Как дымы сделать,
    сухой лёд, или глицерин (не путать с нитроглицерином)..

  38. #2355

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    это жидкий дым, нужен инетсивней(столько я выкурю) )))

  39. #2356

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от VitaliyRU Посмотреть сообщение
    Скап есть?, я тока голосом асилю
    к сожалению нет, даже асю вспоминать под линуксом надо

  40. #2357

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    к сожалению нет, даже асю вспоминать под линуксом надо
    если я асилю то что ща ковыряю потом нарисую. Сори не знаю как напечатать

  41. #2358

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Да "на пальцах" было бы лучше, но когда висит аппарат (пофиг какая схема) всё уравновешено, при полёте вперёд у трёхи или Y6 задняя ВМГ попадает в ацкую турбулентность и то не факт ибо она в этот момент находится выше передних... я пива попил могу буквы пропускать сори..

  42. #2359

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    попадает в ацкую турбулентность и то не факт ибо она в этот момент находится выше передних..
    тоже тема, я чета об этом не подумал, тока дело не в турбуленции, а в давлениях

  43. #2360

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от VitaliyRU Посмотреть сообщение
    а кто такой хитрый придумал направление винтов на квадрике
    Если винты почти рядом (как у большинства) надо наверно ставить экраны как у ParrotDrone,
    львиная доля (по моим наблюдениям) "колбасни" из за взаимных турбулентных потоков, а если еще и ветерок сбоку......

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения