Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 61 из 165 ПерваяПервая ... 51 59 60 61 62 63 71 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 2,401 по 2,440 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Новая пачка пропов засветилась на горизонте таможне - ураа можно будет тестить по полной не боясь сломать...

  1. #2401

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Новая пачка пропов засветилась на горизонте таможне - ураа можно будет тестить по полной не боясь сломать

  2.  
  3. #2402

    Регистрация
    27.09.2011
    Адрес
    Казахстан, Алмата
    Возраст
    35
    Сообщений
    648
    Возможно кому-то будет интересно.
    http://oweng.myweb.port.ac.uk/build-...ter-autopilot/
    https://code.google.com/p/owenquad/

  4. #2403

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    провёл эксперимент - wingui скачал карты нужного района(там кнопочка есть), подсунул их baseflight gui всё пошло без тырнета , а вот сообщение без него не отсылается на форум как ни странно

  5. #2404

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от VitaliyRU Посмотреть сообщение
    Кароче не проканало, как я хотел.
    Имейте ввиду: если сделаете рабочую модель без ПИД, это как минимум диссертация..

  6.  
  7. #2405

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Имейте ввиду: если сделаете рабочую модель без ПИД, это как минимум диссертация..
    я это в руках держал еще в институте(двигатели ориентации спутника), просто скажут - чувак МАИ закончил ))

  8. #2406

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    если сделаете рабочую модель без ПИД,
    Не получится. что есть ПИД? Пропорционально-Интегрально-Дифференциальный регулятор, т.е. управляющая система (СУ) формирующая управляющее воздействие(УВ) на объект управления (ОУ) исходя из совокупности текущего значения ошибки(П), суммарной ошибки(И), и тенденции изменения ошибки (Д). И чтобы вы не использовали для управления ОУ (аналоговый вычислитель, нелинейное управление, нечеткую логику, дискретный автомат, экспертную систему и т.п. ) ВСЁ равно будет обратная связь и будет компенсация этих 3х (ПИД) составляющих (или большего количества для звена второго и следующих порядков). Всё равно будет отрицательная обратная связь (ООС) по ошибке управления. То есть всё равно будет ПИД (П,ПД,ПИ,П2ИД или ПИ2Д). Кста в КУКе просто Д-регулятор.
    http://kurs.ido.tpu.ru/courses/tay/c..._3_page_1.html

    коптер в стабилизации по горизонту инерциальное звено первого порядка с запаздыванием.
    Последний раз редактировалось rual; 29.07.2013 в 09:51.

  9. #2407

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Не получится. что есть ПИД? Пропорционально-Интегрально-Дифференциальный регулятор, т.е. управляющая система (СУ) формирующая управляющее воздействие(УВ) на объект управления (ОУ) исходя из совокупности текущего значения ошибки(П), суммарной ошибки(И), и тенденции изменения ошибки (Д). И чтобы вы не использовали для управления ОУ (аналоговый вычислитель, нелинейное управление, нечеткую логику, дискретный автомат, экспертную систему и т.п. ) ВСЁ равно будет обратная связь и будет компенсация этих 3х (ПИД) составляющих (или большего количества для звена второго и следующих порядков). Всё равно будет отрицательная обратная связь (ООС) по ошибке управления. То есть всё равно будет ПИД (П,ПД,ПИ,П2ИД или ПИ2Д). Кста в КУКе просто Д-регулятор.
    Ну это просто куча умных слов хоть и понятных, имелся ввиду сам алгоритм и физика процесса а не математика и теория. Сравни работу подвесок из ролика и гражданской машины, и там и там масло через клапан течет.

  10.  
  11. #2408

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    кстати.... где-то уже проскакивало... для тех кто любит SPI компас с оным и термостабилизацией HMC5983...

  12. #2409

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Кто подскажет где взять формулы/инфу для вычисления азимута по магнитометру (с коррекцией наклона)???
    Апноут с теорией от LSM у меня есть, но что то дико врет на практике, или там не все написано, или я не разобрался....
    У MARG FreeIMU обнаружил "неприятный момент": при низком коэфициенте усиления коррекция курса происходит ужасно медленно, а при высоком сильно вылазят линейные ускорения акселя......
    Хочу курс сделать отдельно, чисто по магнитометру (ось Z гиры не задействовать и не корректировать) , а от FreeIMU оставить только крен и тангаж.
    Помогите инфой пожалуйста..

  13. #2410

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Кто подскажет где взять формулы/инфу для вычисления азимута по магнитометру (с коррекцией наклона)???
    Поворачиваете вектор магнитометра к мировой СК и отбрасываете или компенсируете ось Z, угол равен atan2 (Y,X).
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Хочу курс сделать отдельно, чисто по магнитометру (ось Z гиры не задействовать и не корректировать)
    Очень зря, ДУС самый качественный датчик бесплатформенных ИНС.

  14. #2411

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    ось Z гиры не задействовать и не корректировать
    нее лучше наоборот: гира - основное, коррекция по компасу!

  15. #2412

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Очень зря, ДУС самый качественный датчик
    Как же быть, тогда? Проблема налицо...., отказываться от кватернионов (и самой FreeIMU) - не хочу, а "повысить коэфициент" коррекции магнитометра в алгоритме "fusion" отдельно от акселя, - боюсь ума не хватит...

  16. #2413

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Как же быть, тогда? Проблема налицо...., отказываться от кватернионов (и самой FreeIMU) - не хочу, а "повысить коэфициент" коррекции магнитометра в алгоритме "fusion" отдельно от акселя, - боюсь ума не хватит...
    Я и не прелагаю отказываться, если проблема только в этом, то можно просто увеличить длину входящего в алгритм вектора магнитометра после нормализации в
    ужное число раз.

  17. #2414

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Я наконец-то разобрался с ПИД (стандартным вийным) и временем цыкла , а зависимость очень сильная - экспериментировал с интегральной составляющей, так вот - при уменьшении времени цикла - коптер с одной стороны становится вроде послушней, но это на первый взгляд, начинается жуткий расколбас на спуске. увеличиваем i расколбас пропадает но и коптер начинает таскать по сторонам - не интересно ибо увеличивать пропорцию получим перерегулирование (небольшое но есть - подёргивает лучами, из-за этого небольшого подёргивания и экспериментировал)
    Что получилось (имеется в виду для моей конфигурации, приедут пропы думаю придётся менять)
    цикл 3000 (надо попробовать ещё 2500 - 400Гц)
    фильтр гир 42Гц
    P - 3.5 I-30 D-40 (с 11 пропами пропорция будет выглядеть лучше, 12-е великоваты для этой рамы)
    level P-9 I-10 D-100
    acc_lpf_factor = 20; по ощущениям вообще можно убрать (с LSM ставил 100 ), ну тут как ещё на AX(удержание высоты) скажется надо проверять.
    Коптер ведёт себя отлично - можно комаров отгонять по телефону попиликать, и главное нету этих противных подёргиваний паралетических(примерно раз в секунду - полторы, милиметров 3-7 на глазок) , правда сегодня на посадке чуть в лицо себе не посадил блин - соседка с дочкой подсунулась на посмотреть блин под самый коптер ничего никто не пострадал, но блин надо искать новое место для полётов - слишком многим становится интересно.... скорей бы уже в деревню
    а да в первый раз после прошлогоднего (весеннего) краша повернул коптер мордой к себе, до этого боялся, ручки-то оказывается помнят

    Это про стандартную прошивку - та, что лежит в гит - релиз...
    Последний раз редактировалось SergDoc; 30.07.2013 в 00:43.

  18. #2415

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    насчет вийного цикла - у меня он держится в рамках 2000-2400
    а чего P такой маленький? у меня на МПУ он 9, и еще можно вверх легко задрать
    а летаю на маховие - повесил на высоте ~2м и выгуливаю по дороге между кустами... на нормальное поле все никак не получается выехать

  19. #2416

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Сергей, P это отнють не показатель датчика - оно зависит больше от используемой ВМГ, рамы и прочих физических параметров самого аппарата!

    да я там сверху неправильно написал I надо уменьшать, при этом можно тупо ставить в соответствии с временем цикла
    цикл не имеет смысль делать меньше чем 2500, ну если регули на 1КГц сделать, то надо цикл будет поставить 1000....

  20. #2417

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    оно зависит больше от используемой ВМГ
    не могу утверждать точно, но Р=3.0 у меня был только на л3г4200д и адхл345, как поставил платку с мпу - сразу вверх пришлось убирать. 3 абсолютно разные рамы - 2 квадрика Н и Х и гекса - Р>8
    а цикл я и не делал меньше, он у меня такой и есть.
    пробовал кстати уменьшать - до 1600-1900 легко уменьшается, но результат не понравился.

    П.С. правда вместе с ЖПС изредко подпрыгивает до 2900-3200, но кратковременно

    кстати... такой вопрос - как у вас распределены приоритеты прерываний?

  21. #2418

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от mataor Посмотреть сообщение
    не могу утверждать точно, но Р=3.0 у меня был только на л3г4200д и адхл345, как
    ну по простому - мне для исправления крена, допустим в 1 градус надо увеличить обороты на 3 об/мин, а у вас на 8 об/мин, повторюсь аппарат стабилен как в Акро так и в Англе (практически нет разницы в режимах )
    по прерываниям я задал наивыший приоритет spi остальное и не трогал...

  22. #2419

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    наивыший приоритет spi
    хм... у меня наивысший для сист времени, датчики и2с на среднем вместе с приемником, уарты на низком...

  23. #2420

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    не так оно и есть всё равно системное время выше чем spi потом за spi i2c ...
    надо кстати мне надо пересмотреть драйвер mpu, возможно что придётся пропорцию поднимать раза в два, датчик как и у Таймкопа притянут за уши, а я не помню уже как избавлялся от этого на мелкоплате с LSM (драйвера я писал по образу и подобию с mpu тогда) и при переходе на прошивку от Роберта пришлось переделывать....

    мультивий:
    Код:
    #define GYRO_SCALE ((2279 * PI)/((32767.0f / 4.0f ) * 180.0f * 1000000.0f)) //(ITG3200 and MPU6050)
    Таймкоп что-то типа такого:
    Код:
    GYRO_SCALE ((1998 * M_PI)/((32767.0f / 4.0f ) * 180.0f * 1000000.0f))
    Последний раз редактировалось SergDoc; 30.07.2013 в 14:10.

  24. #2421

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    цикл 3000 (надо попробовать ещё 2500 - 400Гц)
    2000, 2500 -- это в герцах? , когда ж тогда успеть аксель+маг прочитать ?, "впритык" по моему получается.., или там пропуски допустимы ?

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    можно просто увеличить длину входящего в алгритм вектора
    Попробовал, -не проканало... (сходимость очень вялая) , а при чрезмерном увеличении вообще глюки начинаются.

  25. #2422

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    это в микросекундах
    и по сути своей проц из них 2240 - вообще нифига не делает, можно "птиц в свиней" подгружать и на экран пульта передавать

  26. #2423

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    это в микросекундах
    Понял, тогда все сходится..

  27. #2424

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Свежести из потустороннего мира
    Цитата Сообщение от mahowik
    Цитата Сообщение от SergDoc
    Я наконец-то разобрался с ПИД (стандартным вийным) и временем цыкла , а зависимость очень сильная - экспериментировал с интегральной составляющей, так вот - при уменьшении времени цикла - коптер с одной стороны становится вроде послушней, но это на первый взгляд, начинается жуткий расколбас на спуске.
    про Д часть тоже надо помнить... она еще больше дает эффект и зависима от времени цикла...

    тут формула простая. чем меньше время цикла, тем:
    1) больше, сильнее и соот-но быстрее накапливается И-часть.... в левел моде это приведет к дрейфу горизонта
    2) меньше и слабее Д-часть... в вийном пид регуле при уменьшении Д, растет сила П-части, что может привести к пере-регулированию... также при уменьшении Д-части, скорость/реакция коптера становится шустрее, но на спусках как ни странно это приводит к болтанке...

    вывод: сделать независимыми от времени цикла И и Д сост-е, либо оставить цикл 3000 и летать пока сезон не кончился, а программить и теорию грызть зимой
    Чего, в принципе, сейчас и придерживаюсь - больше летать как время есть свободное, а кодить потом леталку то в первую очередь летать делал, а не сидеть в компе

  28. #2425

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    больше летать как время есть свободное, а кодить потом
    А может ЮСБ прикрутишь?))
    Как и обещал разобрался с виртуальным компортом для Ф407 (для Ф405 не пойдёт, там просто ФС без ОТГ), сегас ещё тот был, хотя вроде как проект был готовый, но бесполезный. Отлаживал на Ф4дисковери, посему там где встречаются ссылки
    #include "stm32f4_discovery.h"
    мы их убираем и строки где материться компиллер смело комментируем, можно было бы оставить, но оно может покривить периферию полётнека. К проекту цепляется в двух точках
    void OTG_FS_IRQHandler(void)
    {
    USBD_OTG_ISR_Handler (&USB_OTG_dev);
    }
    и
    VCP_Begin();
    работает так
    if(VCP_Available()) VCP_PutChar(VCP_GetChar());
    Там где вызываем прописываем заголовок #include "usbd_cdc_vcp.h"
    Для сборки нужны библиотеки ЮСБ_ОТГ из пакета для Ф4Дисковери (подробности в файле проекта).
    Проект копилил кейлом, 15К без оптимизации, можно собирать демо версией.

    Ещё момент: функция VCP_PutChar НЕ ЖДЁТ передачи символа, будете быстро валить - будет рвать формат!
    Вложения
    Последний раз редактировалось rual; 30.07.2013 в 22:52.

  29. #2426

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    почитаю - может созрею

  30. #2427

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    завтра подумаю над правильной буферизацией передачи.

  31. #2428

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    посмотри у vrbain http://code.google.com/p/vrbrain/sou...ee5d9c13aaa6b9
    я себе в плату заливал - определяется как COM и драйвера сами находятся....

  32. #2429

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    посмотри у vrbain
    Ага, всё тоже самое, только перетащеное в один файл. И что, не получилось прикрутить?

    Кста, vrbain как прошивку заливает, через ЮСБ?

    упс, эта ардукоптер? его ХАЛ соответствует актуальным версиям?
    Последний раз редактировалось rual; 31.07.2013 в 08:16.

  33. #2430

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Сделал буферизацию передачи
    Код:
    /**************************òîëêàåì áàéò â âèðòóëüíûé ïîðò *********************************/
    void VCP_PutChar(uint8_t Symb)
    {	 
    	APP_Rx_Buffer[APP_Rx_ptr_in] = Symb;
    	//increase pointer value
    	APP_Rx_ptr_in++;
    	/* To avoid buffer overflow */
    	if(APP_Rx_ptr_in == APP_RX_DATA_SIZE)
    	{
    		APP_Rx_ptr_in = 0;
    	}
    }

  34. #2431

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    И что, не получилось прикрутить?
    там используется рингбуферс файл, к которому прицеплен халтипс, а к тому какой-то файл из гцц а в разных версиях гцц и файл этот разный, забыл как называется

    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Кста, vrbain как прошивку заливает, через ЮСБ?
    да всё через усб, но я уже писал выше, я тоже заливал через усб но оно не стирает всю флеш, конечно удобно если я конфиг свой не меняю, то настройки и калибровки останутся не тронутыми, но если конфиг поменялся, то надо стирать всю флеш, а усб загрузчик не знает, что в последнем секторе флеши есть что-то и как следствие вылезет бага в виде некорректной еепром...
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    упс, эта ардукоптер? его ХАЛ соответствует актуальным версиям?
    я выше видео выкладывал - третий арду на этой плате, но блин разобраться в этом по - жуть, там в перемешку кони люди и ардуино и мапл и гцц - ацкая смесь я под эклипс то настроил - компилится, но что к чему? знаю только лапы выбора и прерывания МПУ, ну усб и уарты - остальное копать надо усиленно
    но счтитаю что усб надо бы оттуда прикрутить, нету ничего лишнего практически....

  35. #2432

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    но счтитаю что усб надо бы оттуда прикрутить, нету ничего лишнего практически....
    Ну да, бегло пробежался по коду, вроде всё есть в одном файле, надо только библиотечные прикрутить.

  36. #2433

    Регистрация
    22.08.2011
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    945
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    да всё через усб, но я уже писал выше,

    А у них свой бут лоадер или встроеный юзают?

  37. #2434

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Встроеный, я проверял всё работает

  38. #2435

    Регистрация
    27.12.2009
    Адрес
    Днепродзержинск, Украина
    Возраст
    43
    Сообщений
    281
    Записей в дневнике
    3
    Есть проблема с приоритетом уарта. При отключенном обмене время цикла четко 3000мкс. При включенном обмене с компьютером. Время обмена доходит до 22мс. Данные не от балды - мерял осциком. Так что при полетах с телеметрией подключенной к вингуи могут быть траблы с коптером.
    ps. Короче время цикла может меняться от 2мс до 22мс.

  39. #2436

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от okan_vitaliy Посмотреть сообщение
    Время обмена доходит до 22мс.
    время обмена или цикла? обмен как-то всё равно, а цикл не меняется от уарта - ну я по крайней мере не заметил...
    и приоритет не высокий
    Код:
    // DMA TX Interrupt
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = DMA2_Stream7_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  40. #2437

    Регистрация
    27.12.2009
    Адрес
    Днепродзержинск, Украина
    Возраст
    43
    Сообщений
    281
    Записей в дневнике
    3
    Именно время цикла увеличивается до 22мс. Короче получается афигенная задержка и мы теряем выборки.(смотреть нужно осциком а не гуи. гуи показывает стабильное время.) Кольцо то у нас не в прерываниях работает, и вот приходящее прерывание по обработке обмена прерывает основной цикл. А это не есть гуд. Короче мне так кажется - нужно loop садить куда нибудь в прерывание. И приоритет этого прерывания делать самый высокий, ну кроме конечно системного таймера.

  41. #2438

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    и куда это ткнуть осцылл, чтобы цикл померять?

  42. #2439

    Регистрация
    27.12.2009
    Адрес
    Днепродзержинск, Украина
    Возраст
    43
    Сообщений
    281
    Записей в дневнике
    3
    loopTime = currentTime + mcfg.looptime;
    computeIMU();
    LED2_TOGGLE;
    // Measure loop rate just afer reading the sensors
    currentTime = micros();
    cycleTime = (int32_t)(currentTime - previousTime);
    previousTime = currentTime;

    и мерять на светодиоде.

  43. #2440

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    хм... если в программе время цикла неизменно а в реальности меняется - значит у вас приоритет системного времени низкий + на что-то уходит сильно много времени в обработчике уарта (хотя на что там времени тратится - по готовности засунуть байт в уарт и спать до следующего).
    ради интереса сегодня-завтра посмотрю что у меня творится

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения