Создание собственной системы стабилизации

[rual]

Я чёт не понял, спор из-за пяти баксов что-ли лапы эти всё равно ни для чего не используются и место для драйвера нашлось - ну пускай висит, есть особо много не просит, понадобится - будем использовать, а нет так нет

Совершенно так.

Да собственно, не обязательно регули, может это будет какой нибудь сенсор или ряд сенсоров (сонар, opticflow, LRF) да мало ли чего еще придумают.

Вот именно! Это универсальный, надежный интерфейс, а главное на шине нет мастера. Чем это хорошо? Тем что у вас есть общая среда обмена информацией на борту! конечно для мультивия не актуально.
Пример:
У вас на борту несколько вычислителей: полётнег (стабилизация и удержание заданного положения) , быстрый и "тупой" видео вычислитель (видео одометрия, удержание в поле зрения заданного маркера и получение относительного вектора на маркер), контроллер подвеса (удержание заданного положения видеокамеры), "мега мозг" БОЛЬШОЙ вычислитель, универсальная машинка с универсальной осью, обеспечивает выполнение основного задания.
полетнег должен отправлять крен, тангаж, курс, вектор мгновенной скорости на всех, от основного мозга должен получать задание на направление и высоту, коррекцию скорости. Видео должно раздавать вектор скорости и вектор на маркер, управлять подвесом. Основной вычислитель должен отправлять задание на полетнег, получать от него состояние, получать данные с видео, работать с базой маркеров, передать маркеры на видео-вычислитель.
Т.е. нужно постоянно передвать массив переменых меж блоками.
Дык вот КАН в отличии от усарта и пр. делает это вполне удобно для программера, в виде почтового ящика. Флажек поднялся, заглянул в ящик, забрал значение. Для каждой переменной свой ящик можно выделить, для массивов настроить ПДП на ящик.

[RW9UAO]

в банальном ффокусе 4ре CAN шины. и все на разных скоростях. одна на разъем диагностики выделенная. вторая на MCU и его датчики, третья на связь MCU-коробка-ABS. четвертая на магнитолу и окна-двери.
отчего бы в одну шину все не слить? там и коллизий ведь нету.

[SergDoc]

Сергей, can шина критична к длинне, скорей всего из-за этого?

[Gapey]

нетолько к длине ...
там несколько шин еще и для надежности ...
бедет нехорошо если изза промокшего кабеля в двери отвалится нетолько магнитола но и коробка ...
отдельная шина диагностики это вообще "защита от дурака" малоли кто что в этот разЪём сунет и как это повлияет на обмен по шине , а так моск может просто игнорировать этот канал ...

[SergDoc]

Поизвращался с mtk 3329 - работает, правда кое как поймал 4-ре спутника - и носит по всей европе

[RW9UAO]

противоугонка - релюшка управляемая по радио коротит обе ноги CAN на массу. или притворяется датчиком положения коленвала. вроде завелся, но не едет.
для надежности раскидывают.

[oleg70]

Вхожу в процесс. Веточку осилил.

Опыт, какой нибудь был, в этом направлении ?

[SergDoc]

Придётся свернуться ненадолго, дочку скорая забрала с острым ларингитом

[rual]

Придётся свернуться ненадолго

Дочке скорейшего выздоровления!

[Айсберг]

Опыт, какой нибудь был, в этом направлении ?

Опыт наблюдателя) Друзья занимаются вертолетами и самолетами. Решил начать с квадры.

дочку скорая забрала

Выздоравливайте!

[Sir Alex]

Придётся свернуться ненадолго, дочку скорая забрала с острым ларингитом

Держитесь! В принципе ничего страшного, у нашей 3 раза было. И малому уже один раз вкатали преднизолон (правда был не ларингит).

[oleg70]

Решил начать с квадры.

Для чего или зачем, как Вы думаете, применять здесь нечеткую логику??

[RaJa]

Собрал сегодня проект Afroflight32 под STM32F103VE плату, адаптировал для разработки в EmBlocks. Работает с сенсорами GY-80 10DOF (L3G4200D, ADXL345, BMP085, HMC5883L) и комплектом из MPU6050, MS5611 и HMC5883L.
Поддерживается MultiWiiConf и MultiWii WinGUI для конфигурирования.
Буду дальше разбираться и дорабатывать код. в STM32F103 еще приличный запас по производительности и свободным ногам. Если не хватит, можно попробовать перенести на STM32F407.

[rual]

в STM32F103 еще приличный запас по производительности

Для вийного кода СТМ32 имеет 1000%ный запас (а может и больше).

[SergDoc]

Если не хватит, можно попробовать перенести на STM32F407

Дык у меняж всё собрано, выложено в гит и забыто
сегодня ночью как бэ от нефиг делать собрал родное ПО PX4 под свою плату побаловаться ну пока вверх тармашками

[okan_vitaliy]

Дык у меняж всё собрано, выложено в гит и забыто

Сергей, а Вы вавку с тормозами первого уарта по передаче данных через DMA не подлечили или уже всё работает нормально?

[RaJa]

Для вийного кода СТМ32 имеет 1000%ный запас (а может и больше).

Ну STM32 разные бывают F103 и F407 сильно разные по производительности. Но я все равно был удивлен вот такому куску кода:

        static int taskOrder = 0;    // never call all function in the same loop, to avoid high delay spikes
        if (taskOrder > 3)
            taskOrder -= 4;
        switch (taskOrder) {
        case 0:
            taskOrder++;
#ifdef MAG
            if (sensors(SENSOR_MAG) && Mag_getADC())
                break;
#endif
        case 1:
            taskOrder++;
#ifdef BARO
            if (sensors(SENSOR_BARO) && Baro_update())
                break;
#endif
        case 2:
            taskOrder++;
#ifdef BARO
            if (sensors(SENSOR_BARO) && getEstimatedAltitude())
            break;
#endif
        case 3:
            taskOrder++;
#ifdef SONAR
            if (sensors(SENSOR_SONAR)) {
                Sonar_update();
            }
#endif
            if (feature(FEATURE_VARIO) && f.VARIO_MODE)
                mwVario();
            break;
        }
    }

По идее и в один проход должен справиться. Похоже из MW тащили код не особо переделывая.

Дык у меняж всё собрано, выложено в гит и забыто
сегодня ночью как бэ от нефиг делать собрал родное ПО PX4 под свою плату побаловаться ну пока вверх тармашками

Родное ПО PX4 - это которое от Pixhawk ? Это тот еще изврат. Запускать ОС реального времени и оформлять запуск полетного контроллера скриптом - это перебор. А у Arducopter адаптированного без SD карты не запускается и без IO платы тоже. Хотя в F407 надо постараться, чтобы не хватило возможностей одного МК для обсчета и управления. Вообще на мой взгляд PX4 крайне неудачный дизайн имеет - жесткие толстые соединения, smd компоненты прямо рядом крепежными отверстиями, чтобы гайкой смахнуть их, хлипкие дорогие разъемы, которые отрываются от платы на раз при отключении GPS, например.
У меня где-то была вроде ссылка на ваш гитхаб, Сергей, только я не помню где
К тому же я работаю в EmBlocks - eclipse меня раздражает своим неудобством, а собирать в командной строке - это для джедаев Ваш проект под eclipse и arm gcc? Если да, то его довольно быстро можно перетащить. (EmBlocks я настроил так, что работать в нем довольно удобно).

[SergDoc]

без IO платы тоже.

прекрасно себя чувствует

Но я все равно был удивлен вот такому куску кода:

если не так то думаю вся петля полетела бы к чертям

Сергей, а Вы вавку с тормозами первого уарта по передаче данных через DMA не подлечили или уже всё работает нормально?

нет я пока отошел от этого, если тот тормоз убрать, то вообще DMA не работает надо просто убрать DMA (сделать усарт первый как второй и третий)...

[RaJa]

прекрасно себя чувствует


если не так то думаю вся петля полетела бы к чертям

Нет, никуда не полетела, я вставил инкремент задачи в каждый пункт, чтобы посмотреть как изменится поведение при последовательном выполнении - даже длительность цикла не изменилась. Правда почему она там около 3 мс как и на AVR я не понял, возможно где-то искусственно подгоняется.
Взлетать еще не пробовал, т.к. не придумал как закрепить получившуюся конструкцию на коптере, но по идее должно работать.

А что касается PX4 - только Arducopter не хочет без IO платы работать. Код Pixhawk не столь категоричен, но мне он не нравится.

[SergDoc]

Правда почему она там около 3 мс как и на AVR

она сознательно завышена ибо пид без временной составляющей

только Arducopter не хочет без IO платы работать.

у меня работает даже можно попробовать подлетнуть только дожди

[RaJa]

она сознательно завышена ибо пид без временной составляющей



у меня работает даже можно попробовать подлетнуть только дожди

Так я и думал. В общем нужно писать все таки свой алгоритм, взяв за основу код работы с сенсорами и другой периферией. Кстати, я взял код Роберта с зачатками фильтра Кальмана, а не основную ветку. Вроде у rual еще был правильный вариант.
Погода да, не радует

[SergDoc]

в cli можно для эксперимента looptime=0 тогда будет родное время петли

[SergDoc]

Небольшой ликбез:
Сборка qgroundcontrol V2 под Linux - подходит для Ardupilot, PX4, и для всех их производных.
Почему? Т.к. я балуюсь и с арду и с PX4 -
1. сборка под линуксом намного быстрее
2. qgroundcontrol - плохо коннектится с PX4 под виндой (проверил на двух компах и на двух версиях)
3. qgroundcontrol V1 уже не актуальна
И так имеем инструкцию http://qgroundcontrol.org/dev/build_source#b_linuxgcc её пересказывать не буду, но по этой инструкции соберётся первая версия - что нам не интересно
Что же делать?
клонируем репозиторий но не так как в инструкции:

git clone git://github.com/mavlink/qgroundcontrol.git

а чуть изменим:

git clone https://github.com/mavlink/qgroundcontrol -b config qgc2

ха у нас появилась папочка с исходниками которая называется qgc2
поехали дальше:

cd qgc2
git submodule init
git submodule update

замечаельно субмодули обновились

далее что-то про библиотеки xbee мы всё ещё в каталоге qgc2, если же вышли то надобно зайти!

cd libs/thirdParty/libxbee/
 sudo make install

sudo обязательно иначе оно всё равно запросит пароль - но пароль root она не приме
всё далее возвращаемся к инсрукции http://qgroundcontrol.org/dev/build_source#b_linuxgcc и завершаем наше чёрное дело, не забывая что всё делается в каталоге qgc2, а не qgroundcontrol

ну и на последок как сделать иконку на рабочий стол или в панель:
создаём новый документ
и в нём пишем следующее:

[Desktop Entry]
Version=1.0
Name=Имя приложения
Comment=Комментарий (описание программы)
Exec=Абсолютный путь до запускаемого файла, у меня /home/serg/qgroundcontrol2/release/qgroundcontrol
Terminal=false
Type=Application
Icon=Абсолютный путь до иконки, что будет отображаться,  мой //home/serg/qgroundcontrol2/release/files/images/icons/macx_128x128x32.png

далее сохраняем его куда вам нужно с расширением .desktop заходим в его свойсва и разрешаем запуск

Ну и несколько картинко PX4 firmware, тже самое можно и с арду но я его ещё не переянул под линукс в полном объёме...

[SergDoc]

Вопрос такого плана: как лучше настроить турнигу с прошивкой er9x под арду, а то режимов дофига
хочу попробовать подлетнуть

[oleg70]

Вот соорудил всеж плату "три в одном" (OSD-F303, RF433 трансивер, и сам контроллер F407), размер получился не маленький 40Х80, но зато никаких проводов на модели болтаться не будет (что и хотел в пределе..), сверху теперь будет "втыкаться" плата с GPS+IMUsensors, с выбором датчиков еще не определился...(где взять MPU6000 ???)..

[SergDoc]

Конечно два таких производиельных проца, один над вторым не есь гуд - последние извращения показали нагрев 407 до 40-45градусов

[oleg70]

нагрев 407 до 40

303-й не греется, да и работает на 56мгц (особенности OSD), а 407-й чесно говоря еще не запускал под "нагрузкой",
при каких условиях он так нагревается ? (чуть подробнее, если можно..)

[SergDoc]

NuttX + APM на борту....

[RaJa]

Вот соорудил всеж плату "три в одном" (OSD-F303, RF433 трансивер, и сам контроллер F407), размер получился не маленький 40Х80, но зато никаких проводов на модели болтаться не будет (что и хотел в пределе..), сверху теперь будет "втыкаться" плата с GPS+IMUsensors, с выбором датчиков еще не определился...(где взять MPU6000 ???)..

Дык на aliexpress их полно, да и на ebay тоже. Если надо срочно, то в терре например.
40x80 это фигня, нормальный размер. А не поделитесь подробностями по плате? мне идея понравилась. RF433 это не тот, что стоит на OpenLRS?

[oleg70]

NuttX + APM на борту....

Понятно.., 40 град. конечно дофига, наверно это рабочий режим (160 мгц всеж), тут уж ничего не поделаешь, радиатор поставлю, меня больше настораживает соседство этих чипов с GPS и RFM (наводки), буду надеяться на лучшее..

RF433 это не тот, что стоит на OpenLRS

Модуль называется точно DRF4431F27, брал здесь http://www.k-industry.pro/, модуль без контроллера, как видите, управляющий драйвер (SPI) придется писать самому, но зато характеристики неплохие (требуется проверка), а в остальном на плате особо ничего навороченного нет - 8 выходов сделал на шим и т.п., команды управления уже ессно будут в "цифре", разломал старый футабовский пульт и всунул такой же модуль+Atmega заместо штатной платы, таким образом планирую наладить линк...

[RaJa]

Модуль называется точно DRF4431F27, брал здесь http://www.k-industry.pro/, модуль без контроллера, как видите, управляющий драйвер (SPI) придется писать самому, но зато характеристики неплохие (требуется проверка), а в остальном на плате особо ничего навороченного нет - 8 выходов сделал на шим и т.п., команды управления уже ессно будут в "цифре", разломал старый футабовский пульт и всунул такой же модуль+Atmega заместо штатной платы, таким образом планирую наладить линк...

вот софт для работы в канале - самая важная часть радиоканала, аппаратная часть более-менее стандартная, а вот помехоустойчивое кодирование в канале - это уже не совсем тривиально. Но в принципе, создание своего пульта управления с более соверменной, чем PWM передачей данных в радиоканале мне интересно.

[tusik]

как лучше настроить турнигу с прошивкой er9x под арду

Здесь посмотри http://diydrones.com/profiles/blog/s...mment%3A879927

[rual]

Вроде у rual еще был правильный вариант.

У меня никогда калмана не было, но на этой ветке я видел пару ссылок на ИМУ с калманом. Один был под андроид, но там все объекты чётко прорисованы, можно брать и вставлять куда угодно.

Ну STM32 разные бывают F103 и F407 сильно разные по производительности.

здесь я имел ввиду СТМ32Ф1.

Вот соорудил всеж плату "три в одном"

Вот тут похожий проект под самоль flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32

[oleg70]

а вот помехоустойчивое кодирование в канале - это уже не совсем тривиально.

"Порадовал" даташит от производителя FM чипа.... Буквально пришлось учить его наизусть, потому что стиль написания больше похож на сочинение "как я провел лето", а так конечно документация достаточно подробная да и сам чип навороченный - и "перескок" по частотам аппаратно поддерживается и "дуплекс" можно организовать при желании..

чем PWM передачей данных в радиоканале мне интересно.

В связи с неограниченным количеством каналов (ну почти..) сделал на пульте три резистора-подстроечника ПИД, т.е. можно будет крутить ПИД прямо в полете (!), да и вообще, перспектива управления с ноутбука есть...

Вот тут похожий проект под самол

Да, спасибо , посмотрел, параллельными путями идем...

[RaJa]

У меня никогда калмана не было, но на этой ветке я видел пару ссылок на ИМУ с калманом. Один был под андроид, но там все объекты чётко прорисованы, можно брать и вставлять куда угодно.

здесь я имел ввиду СТМ32Ф1.


Вот тут похожий проект под самоль flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32

Да, я тоже видел эти пару ссылок ^)
Вот подход автора проекта flybrain понравился. Мыслит в том же ключе, что и я. Только у него опыта больше

[SergDoc]

Немнго уход от темы, короче обновил я с дуру убунту и полетело всё кувырком, долго плевался, но теперь всё настроено и станция появилась удобоваримая https://github.com/diydrones/apm_planner
а вот коннектится она ну никак на ubuntu 13.04 не желала, ответ оказался прост:

Все дело в правах доступа. По умолчанию к устройствам /dev/tty* имеют доступ пользовтели из группы "dialout". В этом можно убедиться, набрав
ls -al /dev/ttyS0
В ответ появится
crw-rw---- 1 root dialout 4, 64 Mar 23 21:00 /dev/ttyS0
откуда можно увидеть, что доступ открыт для группы dialout

Теперь нужно добавить себя в эту группу:
sudo adduser <myusername> dialout
или
sudo usermod -a -G dialout <myusername>
<myusername> нужно заменить на свое имя пользователя.

После этого нужно перезагрузиться (или разлогиниться, а потом залогиниться, что более естественно)

да и ещё на 13 бубунте сначала ставим qt creator, а потом сверху накатываем qt4-default, а то эта зараза ставит qt5 а он нивкакую рабртать не хочет.
осталось разобраться как ещё st-link запустить и под виинду можно не возвращаться ...

[oleg70]

и под виинду можно не возвращаться

В связи с чем такая привязанность к Linux ???

[Geniok]

Заранее извиняюсь, вопрос немного оффтопный, но подскажите, где можно купить камень СТМ32 407-й ?
Желательно проверенного человека на забугорном сайте и не очень большие партии, а то нашим перекупам платить 200% от цены не хочется, а на иностранных сайтах попадался только опт.
Может кто поделится опытом?
С таможней нет никаких проблем ?

[SergDoc]

В связи с чем такая привязанность к Linux ???

Вирусов нет
Полная перекомпиляция проекта с Nuttx архивами и всякой дребеденью, не более 10 минут(наверно они родственники ), по сравнению с виндой - более часа, на моей старенькой железяке

[rual]

подскажите, где можно купить камень СТМ32 407-й

набери в поиске на алиэкспресс.ком

а то нашим перекупам платить 200% от цены не хочется

Это про чипИдейл? смотрите у нормальных поставщиков цена иногда ниже чем за бугром. http://www.efind.ru/icsearch/?search=stm32f407