Создание собственной системы стабилизации
У меня никогда калмана не было, но на этой ветке я видел пару ссылок на ИМУ с калманом. Один был под андроид, но там все объекты чётко прорисованы, можно брать и вставлять куда угодно.
здесь я имел ввиду СТМ32Ф1.
Вот тут похожий проект под самоль rcopen.com/forum/f90/topic263662
Да, я тоже видел эти пару ссылок ^)
Вот подход автора проекта flybrain понравился. Мыслит в том же ключе, что и я. Только у него опыта больше
Немнго уход от темы, короче обновил я с дуру убунту и полетело всё кувырком, долго плевался, но теперь всё настроено и станция появилась удобоваримая github.com/diydrones/apm_planner
а вот коннектится она ну никак на ubuntu 13.04 не желала, ответ оказался прост:
Все дело в правах доступа. По умолчанию к устройствам /dev/tty* имеют доступ пользовтели из группы “dialout”. В этом можно убедиться, набрав
ls -al /dev/ttyS0
В ответ появится
crw-rw---- 1 root dialout 4, 64 Mar 23 21:00 /dev/ttyS0
откуда можно увидеть, что доступ открыт для группы dialoutТеперь нужно добавить себя в эту группу:
sudo adduser <myusername> dialout
или
sudo usermod -a -G dialout <myusername>
<myusername> нужно заменить на свое имя пользователя.После этого нужно перезагрузиться (или разлогиниться, а потом залогиниться, что более естественно)
да и ещё на 13 бубунте сначала ставим qt creator, а потом сверху накатываем qt4-default, а то эта зараза ставит qt5 а он нивкакую рабртать не хочет.
осталось разобраться как ещё st-link запустить и под виинду можно не возвращаться …
и под виинду можно не возвращаться
В связи с чем такая привязанность к Linux ???
Заранее извиняюсь, вопрос немного оффтопный, но подскажите, где можно купить камень СТМ32 407-й ?
Желательно проверенного человека на забугорном сайте и не очень большие партии, а то нашим перекупам платить 200% от цены не хочется, а на иностранных сайтах попадался только опт.
Может кто поделится опытом?
С таможней нет никаких проблем ?
В связи с чем такая привязанность к Linux ???
Вирусов нет 😃
Полная перекомпиляция проекта с Nuttx архивами и всякой дребеденью, не более 10 минут(наверно они родственники 😃 ), по сравнению с виндой - более часа, на моей старенькой железяке 😃
подскажите, где можно купить камень СТМ32 407-й
набери в поиске на алиэкспресс.ком
а то нашим перекупам платить 200% от цены не хочется
Это про чипИдейл? смотрите у нормальных поставщиков цена иногда ниже чем за бугром. www.efind.ru/icsearch/?search=stm32f407
Сергей, ну что там с новыми вариантами плат? Дидронсы уже во всю обсуждаю, как бы это вообще приостановить работу над AVR (ну оставить только работу над ошибками). Вся разработка будет идти под PX4/Pixhawk
Самое время, встрять в это дело и выпустить свою плату.
Один вариант есть, но такой же кривой как и PX4, будем форсировать события, думаю получится что-то вроде vrbrain 8Х8 входы/выходы, и моё мнение - один проц, а не два (я немного отвлёкся прикидывал два проца - таже шляпа получается как и px4 только на одной плате - неудобно по usart-aм, если кто не в курсе на px4 без io платы работает только один - GPS, первый usart под nuttx, второй отключается пятый и 6-й вообще хз), на нынешней плате (слегка переделаной) можно пробовать лелать, но есть глюки, при чём глюки явно дийдроносов, ибо на прошиве px4 такого нет, да и на более старых прошивках (где у меня светодиоды не работали) - тоже такого косяка не было - проявляется так: ощущение что проц иногда стартует на частоте в два раза ниже (светодиоды вялые, входа считаются только до половины, т.е. где 2000, показывает 1500) возможно конечно это и перегрев, ибо с холодного стартует всегда нормально. Ещё при первом арме такое ощущение что идёт перезапуск Ардупилотской софтины, или это так задумано?
Если Александр rual в ближайшее время доделает платку IMU, то будет отлаживать отдельный HAL на Discovery , засада в том что, для PX4 нужна SD-шка (у меня то она есть на верхней плате, но на ней косяк с разводкой GPS) и на нынешней плате нужно резать одну дорожку, иначе не подымется USB (не понятно нафига его аж два раза опускать) - как следствие не стартует Мавлинк 😦
Я не могу подсказать по STM, т.к. у меня нету платы, то я даже пока и не лезу в исходники PX4…
Ну и как я уже говорил раньше, можно оставить только PPMSUM и S.Bus, если вдруг кому то надо будет PWM, можно отдельно выпускать копеечный конвертор.
PPMSUM и S.Bus, если вдруг кому то надо будет PWM, можно отдельно выпускать копеечный конвертор.
У меня этот вариант сделан, но только SD надо отдельно подключать (возможность подключить нынешнюю верхнюю плату не изменилась) - нет места на плате, но хотелось бы запустить полноценные (8 шт) входа…
Дидронсы уже во всю обсуждаю, как бы это вообще приостановить работу над AVR
Ну этот ход уже пару лет напрашивается. Я с дуру по началу прикупил АПМ1 в 2011, хотел поизучать, но так его и забросил. Писал только под СТМ, и летал только на своём. Адля АВР только одна ниша в полетниках -КУК. То что впихнули в него ардушники и вийцы круто, но бестолково. Так как только они приблизились к актуальному функционалу сразу уперлись в нехватку ресурсов, а кода написаны мегабайты. Портировать код АПМ на 32бита глупо, ибо постепенно его надо будет переписывать, да и старый код будет тормозить развитие нового функционала. Как результат на свет появились извращения типа Нуттекс +АПМ, как промежуточный вариант. Думаю от дидронсов в ближайшее время по софту нужно ожидать резкого скачка в сторону. В какую? непонятно… но думаю во что то маплообразное … Т.е. на 32битах, но с железом прикрытым простым АПИ типа Ардуины.
rual в ближайшее время доделает платку IMU
Тут проблемы как всегда, руки у меня кривые + недостаток времени, пока не получил нужного качества с помощью утюга…
можно оставить только PPMSUM и S.Bus, если вдруг кому то надо будет PWM, можно отдельно выпускать копеечный конвертор.
А смысл? городить огород как первые вии, либо получить конрафактный ПХ4? ИМХО, своя плата, раз уж мы ей занимаемся, должна быть по функционалу не хуже AIOP (датчики,вход/выхода, компактность и тп ), но с СТМом на борту.
Тут проблемы как всегда, руки у меня кривые + недостаток времени, пока не получил нужного качества с помощью утюга…
Перереж на плате дорожку,где я показывал и перемычку кинь прямо на разъём усарта первого и ненадо больше ничего, остальное работает, усарт первый получается на входах 5,6 как раз один над одним, хотя я смысла в нём не вижу - забыл уже когда смотрел что ось говорит, она после старта молчит, если паники ядра не возникает…
Думаю от дидронсов в ближайшее время по софту нужно ожидать резкого скачка в сторону. В какую? непонятно… но думаю во что то маплообразное … Т.е. на 32битах, но с железом прикрытым простым АПИ типа Ардуины.
Тогда почему не мультипилот или vrbrain, а px4?
Тогда почему не мультипилот или vrbrain, а px4?
А первые два это разве дидронски проекты? А vrbrain ведь тоже мапл?
зы. последний вопрос снят, это отдельные граждане. Кста их порт ведь не содержит нутекса? Может на них сориентироваться?
зы. посмотрел их релиз code.google.com/p/multipilot32/downloads/detail?na…
портировать легко, никакие нутексы под ногами не путаются…
портировать легко, никакие нутексы под ногами не путаются…
там мапл, зато под эклипсом (все прелести - ide человеческое + st-link) разобраться (в vrbrain ) как порты настраиваются, то и на нынешней плате будет работать 😃 усб точно работает - я проверял 😃
Блин ты малину всю сбиваешь 😃 я тут запихнул невзначай всё в одну (50Х50) плату (кроме gps) - по моему должна развестись , при определённом подходе к делу и без вских jst всё на 2.54 (8 входов 8 выходов, куча вских SPI усартов и CAN 😃 тады можно хоть нутекс хоть гнутекс хоть без него 😃 кста на multipilot32 и vrbrain(наверное в живую не видел) таже фигня 24тра-ля-ля256 и SD… наверно надо избавится от 25p16, если что её можно и в разъём вместо SD-шки засандалить на платке?
посмотрел их релиз
они отстают безбожно, и кино я где-то тут выкладывал - vrbrain(если что они с мультипилотом одного поля ягода)+3-й арду
надо избавится от 25p16
не надо от неё избавляться, разве только в пользу СД. Это быстрая и ёмкая память под точки маршрута и логи.
они отстают безбожно
Это конечно плохо, они видимо код каждый раз переписывают, надо поподробней взглянуть.
Блин ты малину всю сбиваешь
Я ничего не сбиваю, аппаратура отдельно, код отдельно. Главное чтоб в аппаратуре небыло косяков, таких к с VBUS. Остальное решаемо.
Должна уместиться 😃
Это конечно плохо, они видимо код каждый раз переписывают, надо поподробней взглянуть.
скачай ихнее idepro - оно там правда здоровое со всеми приблудами (компилятор, gcc, openocd…) сразу и исходники есть и px4 тоже 😃
Давайте голосование устроим: или куча дорогих jst 4 и 6 пиновых, или одна колодка (большая) 12Х2 2.54 штырьков? влазит и то и то, но 2.54 можно использовать по разному: хочешь i2c хочешь spi, хочешь usart-ы, а не так 2-й, 3-й, 4-й таймер на входы-выходы, отдельные 8Х8 входы выходы сделаны (гламур немного теряется плата как ёжик блин). Получается просто на одной стороне проца практически всё, порт E пустой как бубен 😦 там только первый таймер, и девятый недотаймер (не умеет ловить импульсы по тылу) - они задействованы…
Вобще по плате получается:
1 USB
5 USART (2-й полный, 4-й в инверте)
1 CAN (с драйвером)
2 I2C
3 SPI (2 внутренних 1 внешний свободный)
8 - входы 4-й и 8-й таймеры
8 - выходы 2-й (или 5-й) и 1-й таймеры
5 АЦП (один из них отдельный готов к батарейке)
4 свободных GPIO (2 - из них 9-й таймер один выход планирую под пищалку)
На борту MPU6000, HMC5883 (переподключаемый-отключаемый), MS5611 (i2c), еепром 24xx128 (или 256 - больше nuttx не поддерживает) flash 25p16, MicroSD, вроде ничего не забыл, габариты 50х50, крепления 45х45…
ну да 4 светодиода +5-й индикация питания…
разъём SWD, кнопка reset и переключатель BOOT0 - специально для rual 😃
Я завтра-послезавтра (как погода), наверно лучше в понедельник - лишних глаз не будет, рискну подлетнуть на Арду, сегодня вечером потестю и на аппарат поставлю… надоело за компом сидеть:)
разъём SWD, кнопка reset и переключатель BOOT0
если честно вообще бы не выводил, оставил бы пятачки как в прошлый раз, незачем пользователям в программном ковыряться, отладку можно и на discovery, перепрошивку (пользовательскую) тоже можно организовать либо бутлоадер, либо прошивке самой дать возможность ребутится до родного лодыря по команде прошивальщика:
// Generate system reset
SCB->AIRCR = 0x05FA0004;
Главное чтоб в аппаратуре небыло косяков, таких к с VBUS. Остальное решаемо.
Эта хрень вообще не принципиальна, лодырь может работать с любой лапой, а поднять опустить, а потом опять поднять УСБ - это изврат с которым столкнулся только на PX4 (при чём оно же зараза полностью это всё дело глушит USB-USART-которое и лапа VBUS нужна для подтяжки D+ - убрал подтяжку- комп не определяет, точнее определит как неизвестное устройство, подтянул - о устройство правильное, можно подключать), так вот из-за этих, поднял-опустил и нужна vbus лапа, чтобы комп тоже в это время отключил и включил устройство - брр, поднял сразу и всё, а понять оно сможет, подключено - не подключено, на любой лапе 😃
или куча дорогих jst 4 и 6 пиновых, или одна колодка (большая) 12Х2 2.54 штырьков?
Голосую за штырьки 2.54, но вот таймеры ШИМ всёж лучше обособить.
порт E пустой как бубен там только первый таймер, и девятый недотаймер (не умеет ловить импульсы по тылу) - они задействованы…
GPIO с него выведи.
тоже можно организовать либо бутлоадер, либо прошивке самой дать возможность ребутится до родного лодыря по команде прошивальщика:
Сергей,место под кнопку сделай, кому надо впаяет, а переключатель там мне нужен
лодырь может работать с любой лапой, а поднять опустить, а потом опять поднять УСБ - это изврат с которым столкнулся только на PX4
Это не изврат, для Ф4 аксиома: если используешь USB, должен быть подключен VBUS. Да можно сделать постоянную подтяжку резистором (дикий вариант), можно сделать внешнюю схему подтяжки управляемую через любое GPIO, но нафига козе баян, если всё уже есть внутри? К тому же при активации USB подтяжка 1.5кОм подключится к PA9 автоматически, что бы там в это время не было. Так шта усарт1 фтопку, точнее в S-BUS, PA10 (uSB-ID) можно оставить за приёмником усарт1, подключить через инвертор.
Рискну подлетнуть на Арду, сегодня вечером потестю и на аппарат поставлю
А вот это правильно!Жду с нетерпением, хочется понять насколько хорош арду под ПХ4.
Да, Сергей, самое главное, по моему мнению, не превратить F4BY в недоделанный ПХ4. Т.е. важно чтобы плата была самодостаточна, без мотков с соплями и доп.платами (ГПС и внешний компас не в счёт), имела на борту ВСЕ датчики и полноценные входы\выходы ШИМ, т.е взял-подключил-полетел.
PX4не особо отличается от ардукоптера. По крайней мере пару месяцев назад была даже хуже. Мне не понравилось как летает. И глюков полно
без мотков с соплями и доп.платами (ГПС и внешний компас не в счёт), имела на борту ВСЕ датчики и полноценные входы\выходы ШИМ, т.е взял-подключил-полетел.
Так вот именно это я и пытаюсь сделать, правда для сохранения 8-ми входов они будут справа, а не напротим выходов…
PX4не особо отличается от ардукоптера.
Мы не пытаемся повторить PX4 мы делаем свою платформу, в конечном итоге способную не только поддержать PX4 и арду, но и поддержать своё ПО…