Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 74 из 165 ПерваяПервая ... 64 72 73 74 75 76 84 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 2,921 по 2,960 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Да нет вот от Ф1 нету ничего, этот проект я полностью пересобирал и цеплял всё сам, компилилась зараза Не буду ...

  1. #2921

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Да нет вот от Ф1 нету ничего, этот проект я полностью пересобирал и цеплял всё сам, компилилась зараза
    Не буду утверждать, но когда я делал этот драйвер, то нигде не мог найти подходящей инфы, а тут смотрю аероквады (не путать с автоквад) ковыряют так до боли знакомый кодятник (с тойже бетой) - всё никаких git - надоело

  2.  
  3. #2922

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Поковырялся в кодятнике https://code.google.com/p/aq32plus/ - вот это блин солянка, и вии и baseflight и px4 и даже рево (я учусь makefile делать далеко не удачный пример )

  4. #2923

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Случайно увидел в продаже ESC32 контроллеры, которые в теории умеют CAN, по разумной цене: http://witespyquad.gostorego.com/fli...ers/rtf32.html

  5. #2924

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    которые в теории умеют CAN
    хех.... почему в теории? походу просто ребята сварганили клона создав свою разводку, а прошивка родная от ESC32

    а цена действительно шикарная.... жалко я сейчас некредитоспособен...

  6.  
  7. #2925

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от mataor Посмотреть сообщение
    хех.... почему в теории?
    Ну потому что ESC32 в теории CAN умеет, а по факту, реализации нету в коде (ну или не было раньше, мот уже есть)

  8. #2926

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    главное из этого - чтобы лапы can не были заняты шимом выходным, или ещё чем....

  9. #2927

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Ну потому что ESC32 в теории CAN умеет, а по факту, реализации нету в коде (ну или не было раньше, мот уже есть)
    Если в коде нет, то нафиг они за такую цену. Если только как плата под разработку ПО, но всё равно дорого.

  10.  
  11. #2928

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Если в коде нет, то нафиг они за такую цену. Если только как плата под разработку ПО, но всё равно дорого.
    Если в коде нет, значит можно дописать
    А если ждать когда кто нибудь всё придумает и сделает, то зачем эта тема нужна?
    Да и цена вроде адекватная, по сравнению с оригиналом (ESC32)

  12. #2929

    Регистрация
    06.04.2012
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    34
    Сообщений
    202
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Если в коде нет, значит можно дописать
    А если ждать когда кто нибудь всё придумает и сделает, то зачем эта тема нужна?
    Да и цена вроде адекватная, по сравнению с оригиналом (ESC32)
    Насколько я помню - они до 4S только, а значит применение очень ограниченное - в основном мелкие коптеры-игрушки и FPV. То есть бестолковые. Там, где нужна обратная связь и раскрываются преимущества CAN, требуется и напряжение побольше, для серьезных машинок.

  13. #2930

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Если в коде нет, значит можно дописать
    Это понятно, но кто будет писать? У меня 6 месяце ушло на понимание принципов получения горизонта от ДУСа и акселя, хотя вроде всё понятно и примеров море. А чтоб нормальный код регуля написать нужно подробно изучить принципы и теорию работы БК мотора как электромашины (векторы напряжения и тока, скольжение поля и пр., я давно это мимо проходил), описать это коде. Тупой порт открытого (и правильного (!)) кода, а надо ещё найти таковой, может дать только обратку по оборотам, ну и возможно, если схема предусматривает, токам фаз.
    Цитата Сообщение от RaJa Посмотреть сообщение
    где нужна обратная связь и раскрываются преимущества CAN, требуется и напряжение побольше, для серьезных машинок.
    Можно поподробней, какие параметры гонят регули обратно и как их использовать? Пока представляю только 2 применения: диагностика аварийных ситуаций и автоподстройка ПИДов.
    Последний раз редактировалось rual; 17.10.2013 в 13:13.

  14. #2931

    Регистрация
    06.04.2012
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    34
    Сообщений
    202
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Это понятно, но кто будет писать? У меня 6 месяце ушло на понимание принципов получения горизонта от ДУСа и акселя, хотя вроде всё на понятно и примеров море. А чтоб нормальный код регуля написать нужно подробно изучить принципы и теорию работы БК мотора как электромашины (векторы напряжения и тока, скольжение поля и пр., я давно это мимо проходил), описать это коде. Тупой порт открытого (и правильного (!)) кода, а надо ещё найти таковой, может дать только обратку по оборотам, ну и возможно, если схема предусматривает, токам фаз.


    Можно поподробней, какие параметры гонят регули обратно и как их использовать? Пока представляю только 2 применения: диагностика аварийных ситуаций и автоподстройка ПИДов.
    Какие именно эти регули гонят - не знаю, но принципиально могут возвращать информацию о срыве синхронизации, вращается мотор или нет, какой ток потребляет каждый мотор, с какой частотой вращается мотор и на основании этих данных можно более точно управлять, ловить аварийные ситуации и садиться с частичной потерей двигателей, отключать мотор, застрявший в траве при приземлении и много чего еще. Но это нетривиальная автоматика. Тут требуется серьезная поддержка в полетном контроллере. Я таких полетных контроллеров с открытым кодом не знаю.

  15. #2932

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    А чтоб нормальный код регуля написать нужно подробно изучить принципы и теорию работы БК мотора как электромашины (векторы напряжения и тока, скольжение поля и пр., я давно это мимо проходил), описать это коде. Тупой порт открытого (и правильного (!)) кода, а надо ещё найти таковой, может дать только обратку по оборотам, ну и возможно, если схема предусматривает, токам фаз.
    Так софт под этот регуль Open Source, и он доступен, я имел ввиду только добавить поддержку CAN.


    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Можно поподробней, какие параметры гонят регули обратно и как их использовать? Пока представляю только 2 применения: диагностика аварийных ситуаций и автоподстройка ПИДов.
    Так пока нету таких систем, которые бы использовали подобную информацию, вот и ниодин геруль их и не гонит (да и через PWM это невозможно).
    На сколько я помню, vis.asta например получал от каждого регуля потребляемый ток, температуру (двигателя? регуля?), обороты. Ну и наверное нештатные ситуации, типа заклинивания.
    Даже если контроллер и не будет в состоянии учитывать эту информацию, то ее можно хотя бы в телеметрию пускать (ну и в лог писать). Возможно это поможет в случае краша, разобраться что не так было.

  16. #2933

    Регистрация
    06.04.2012
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    34
    Сообщений
    202
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Так пока нету таких систем, которые бы использовали подобную информацию, вот и ниодин геруль их и не гонит (да и через PWM это невозможно).
    На сколько я помню, vis.asta например получал от каждого регуля потребляемый ток, температуру (двигателя? регуля?), обороты. Ну и наверное нештатные ситуации, типа заклинивания.
    Даже если контроллер и не будет в состоянии учитывать эту информацию, то ее можно хотя бы в телеметрию пускать (ну и в лог писать). Возможно это поможет в случае краша, разобраться что не так было.
    Да, Виктор получает довольно много инфы с регулей, они у него как раз на CAN шине. Для телеметрии инфы слишком много - частота работы регуля обычно от 8 кГц. А если писать только события, то ее все равно надо обрабатывать на борту. В любом случае, я не вижу смысла ставить такие регули пока нет готовности с ними работать по полной, иначе слишком дорого, а толку чуть.

  17. #2934

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Кто нибудь подскажите: как ошибку USART посчитать (%-baudrate) у F303 ??
    Начальные условия: кварц-16 Мгц, требуемая частота fCLK - 56 мгц... В даташите таблица есть только под 8-мгц кварц..
    Чет похоже у меня проблема с обменом между "камнями" из за этого.. (часто зависает).

  18. #2935

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    хмм.... насколько помню она считается практически идентично для всех процессоров и является по сути отклонением расчетного значения счетчиков от задаваемого

  19. #2936

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    В даташите таблица есть только под 8-мгц кварц..
    А причём тут кварц? всё равно она делится до 1МГц-а какой бы кварц не стоял, и все расчёты делителей скачут уже от этого...

  20. #2937

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    А причём тут кварц?
    Example 1
    To obtain 9600 baud with fCK = 8 MHz.
    ● In case of oversampling by 16:
    USARTDIV = 8 000 000/9600
    BRR[31:0] = USARTDIV = 833d = 0x0341
    ● In case of oversampling by 8:
    USARTDIV = 2 * 8 000 000/9600
    USARTDIV = 1666,66 (1667d = 0x683)
    BRR[3:0] = 0x3 << 1 = 0x1
    BRR = 0x681
    Tx/Rx baud
    fCK
    USARTDIV
    -------------------------------= -
    Tx/Rx baud
    2×fCK
    USARTDIV
    = --------------------------------
    Tx/Rx baud
    fCK
    USARTDIV
    = --------------------------------

    Тут еще "оверсамплинг" какой то, короче я запутался.....

    Error calculation for programmed baud rates at fCK = 72 MHz
    for oversampling by 16 and by 8
    Baudrate Oversampling by 16 (OVER8 = 0) Oversampling by 8 (OVER8 = 1)
    S.No Desired Actual
    USART_
    BRR value
    % Error =
    (calculated -
    Desired
    baudrate)/Desired

  21. #2938

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Ага в 303 не как в 407 там System Clock берётся от частоты кварца но можно задать частоту i2s Clock - дабы считать ошибки http://www.st.com/web/en/catalog/tools/PF258143#

  22. #2939

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    но можно задать частоту i2s
    это как же(?), мне то usart нужен.. ?
    видать придется в дебри STD LIB лезть..... (а неохота )

  23. #2940

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    Кстати.... Сергей.... вы таки победили ЮСБ-виртуал компорт?
    ато тут столкнулся со статейкой http://habrahabr.ru/post/165853/ как раз по этой части...
    как раз будет куда применить на первое время дискавери платку мне...

  24. #2941

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Кодятник есть рабочий, и практически внедрён в harakiri надо только правильно его вклинить (если не усб значит усарт), но блин пока мысли в кучу не собрались и первоочередная задача сделать новую плату - "привет pixhawk" так сказать, а тут ещё осенняя тоска заела, надо как-то себя перебороть да кстати и ненадо на вы

  25. #2942

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    я в порте маховия сделал просто - усб = уарт0 (ну в смысле для остальной прошивки).... остальные уарты - по списку. разница только в том месте где запихиваем в буфер приема и выдаем в буфер передачи...

  26. #2943

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    не так тоже самое, только надо разделить красиво, чтобы переключалось автоматом, скажем если cli я навечно могу повесить на усб, то телеметрию желательно переключать....

  27. #2944

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    хмм... мы сейчас про порт вия разговариваем? так там давно уже с 2.2 версии без разницы куда и что вешать... либо я сейчас туплю

  28. #2945

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    http://www.st.com/web/en/catalog/tools/PF258143#
    эта фигня генерит system_stm32f3xx.c если что...

    Цитата Сообщение от mataor Посмотреть сообщение
    так там давно уже с 2.2 версии
    ну вот тут не так и довольно глубоко зарыто... дело в том что сделано то оно под naze32 а там один усарт, а второй переключаемый: либо входа от приёмника, либо gps, либо s.bus, или же спектрумовское извращение...
    у меня то драйвер сделан на 3 порта - 1-й телеметрия, 3-й gps, 2-й остальная лабуда....

  29. #2946

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    хммм а в чем проблема?
    по сути сделано все довольно просто - вместо одного буфера имеем столько, сколько у нас уартов + инкременируемая переменная для чтения текущего буфера...
    наскок помню у меня переделка кода с 2.1 на 2.2 в этом месте заняла не более пары часов

    П.С. сам пока отошел от программинга - делаю себе ФПВ шлем на 5.6 матрице 1280х800 (шлем выклеил, жду 28-й день саму матрицу - почта рассеи как всегда тупит) + рисую в солидворке (как раз и его осваиваю) себе складную раму наподобии рамы Сушки

  30. #2947

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от mataor Посмотреть сообщение
    делаю себе ФПВ шлем на 5.6 матрице 1280х800
    Чуть подробнее, если можно... (че за матрица)

  31. #2948

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    VGA-HDMI-AV-Audio-Ypbpr-USB-Optional-of-LCDdriver-board-support-5-6-inch-LCD-modules - 120$ за все удовольствия.... если быть точным - матрица + контроллер с HDMI/VGA/RCA входом...
    потом думаю прикупить андроид стик и впихнуть его в шлем для полного счастья)))) чтоб не ток FPV, но и фильмаки в нем по вайфаю смотреть

  32. #2949

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    сори за ОФФ, нужна помощь зала. Ктонибудь прошивал ардуиновский bootloader в атмеги?
    стукнитесь в личку плиз, что бы тут не мусорить - есть пара простых вопросов(не получилось прошить)

  33. #2950

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Шил ардуиной когдато через LPT
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Если комуто интересно - в ардуине бутлоадер можно залить и простым "пять проводков" программатором и STK200 в файле hardware\arduino\programmers.txt нужно прописать

    stk200.name=STK200
    stk200.protocol=stk200

    и он появится в меню а самое главное работает...
    фьюзы выставляет само проблем небыло....

    была когда-то шняга, даже с Кальманутым фильтром сражалась по двум осям:

    померла геройски - остатки переехали на STM а часть на работе программатором служит...
    всё это где-то в начале темы

  34. #2951

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    мы пробовали вот так

    по вот этой камасутре
    http://arduino.cc/en/Tutorial/ArduinoISP
    через "burn bootloader" из ардуино айд, т.е. самым лашпетным методом
    Но ругается что атмега не та, пытались прошить atmega8a

  35. #2952

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    так в настройках выбрать плату на 8й атмеге не?

  36. #2953

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    ну конечно выбирали и вообще все попробовали
    Я просто не знаю где взять hex этого bootloadera что бы попробовать avr studio прошить вот и пробовали так...

  37. #2954

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    где-то я что-то другое видел, может ошибаюсь, но берётся всё с ft232 и кидается на spi, типа можно даже саму себя прошить как через stk500, может чего путаю?
    искать по словам "Bit-Bang программатор" http://freeduino.ru/arduino/isp.html

    Цитата Сообщение от VitaliyRU Посмотреть сообщение
    Я просто не знаю где взять hex этого bootloadera
    в ардуине в программуле где-то лежит готовый hex....

  38. #2955

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    где-то я что-то другое видел, может ошибаюсь, но берётся всё с ft232 и кидается на spi, типа можно даже саму себя прошить как через stk500, может чего путаю?
    Я не очень в этом разбираюсь, по этому и прошу помощи. А кстати если авр студио выкачать весь "код" из ардуины и попытаться прошить, проканает же наверно?
    еще у меня есть такая хрень

    Это и есть ISP programmer? Просто он дома, а дело было на работе, не пробовали пока.

  39. #2956

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    ну да подключить его и ардуиной(программкой) шить только выбрать нужный тип программатора и микросхемы, если шить другой программулиной то фьюзы надо самому выставлять...
    из 168 328 в 8-ю не проканает у них это фамилии разные 48 88 168 328, а 8-я бедный родственник

  40. #2957

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    из 168 328 в 8-ю не проканает
    Ой да, спасибо. Я просто забыл спросить, канает ли bootloader из 168й в 8ю.
    Спасибо еще раз, в понедельник попробуем.

  41. #2958

    Регистрация
    27.12.2009
    Адрес
    Днепродзержинск, Украина
    Возраст
    43
    Сообщений
    281
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Ну вот, вроде всё работает без костыля https://github.com/SergDoc/Nev_Multi...src/drv_uart.c затронут ещё main.c , так что требуется перекомпиляция проекта, надеюсь 100 микросекунд никого не убъёт?
    Наконец то добрался до своей платы, изменил код и все осталось как и прежде. 100 мкс это очень много для вывода одного байта. Задержка цикла считывания датчиков достигает 20 мс. Летать страшно и даже очень. Без задержки 100 мкс обмен по уарту не работает. Може я чето не понял, но зачем эти 100 мкс после вывода каждого байта.

  42. #2959

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    есть одна мысль - проверю, вообще да dma и usart долны работать отдельно от проца и не должны никак влиять на цикл... возможно проблема где-то в библиотеках, т.к. всё что пересмотрел либо просто задержка, либо цикл грёбаный проверки DMA...

  43. #2960

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Победил, все же, RF модуль (!)... "моноплата" теперь из двух склеенных частей с разделением "землей" (типа многослойки), кроме того стала немного меньше и легче (выкинул SMA разъем - понты...).
    Теперь предстоят эксперименты по дальности и надежности связи. Ток потребления (почти без нагрузки) двух STM: ~ 80 мА, но LM5805, почему то, довольно сильно греется .. (собака )

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения