Search in topic

Создание собственной системы стабилизации

pixhawk похоже они не откроют, ну это и не важно, вопрос куда они повернут?

А разве прячут? pixhawk.ethz.ch/px4/_media/…/px4fmuv2.3.pdf

Ну раньше небыло, видать как начали продавать - выложили…

Вот теперь то мне все и стало ясно господа…

Это замечательно, Олег!

Тогда надо честно сказать людям: “подождите, мы сделаем и потом Вам продадим” …

Вот только это не то! А Вы видимо рассчитывали: “вот вам бесплатно замечательное железо, а вот исходники продвинутого софта!” 😉
Сергей действительно много каких вопросов задавал, но это был скорей опрос потребителей о том, какую плату полётника они хотят получить (интерфейсы, количество Вх/Вых, и т.д. и тп). Всё это он скомпилировал в свою плату. И это уже огромная работа! Почему Вы хотите получить это даром? То же самое с софтом. Свой проект я открывать не планирую, да и не интересен он сейчас потребителю, ибо основную работу я пока пытаюсь сосредоточить в части математики ИНС. В то же время, всё что этой самой математики не касается, в части работы с интерфейсами и обмена с датчиками, я регулярно (либо по просьбе) выкладываю здесь, а это тоже огромная часть работы (которой я бы не хотел заниматься, но приходится). Так что кому интересно ничего не мешает взять мою основу и приделать к ней тот же магвик (или калман), полный проект по Ф3дискавери с магвиком я тоже выкладывал.

Ещё на Арду под ПХ4 я потратил более месяца, и эти изменения готов выложить (после согласования с Сергеем) для общей работы. Т.е. именно помощь проекту я вижу как помощь программеров в портировании.

1. Проект должен быть полностью открытым. Китайцы не будут копировать никому ненужный проект (а он сейчас в такой стадии), поэтому пока их можно не боятся. Даже если и склонируют, то кто будет покупать (софта то нет, поддержки нет)?

Если речь о железе, то как только появится летающий порт Арду или ОП сразу схватятся.

2. Надо сделать первую партию плат в нескольких вариантах: чистая PCB, с набором деталей, запаянные сложные элементы (типа проца) и наконец собранная. Предложить эти варианты разработчикам софта, тут их хватает (каждый выберет подходящий себе вариант). Для начала 10-20 плат будет достаточно, больше делать нельзя на случай если вылезут косяки в хардварной части.

Сейчас как раз на очереди версия 1.0, в стадии косметической доработки и проверки. Нулевая уже есть.

3. Решить что будет за софт, Порты текущих проектов. Думаю неплохой вариант, как минимум для отладки хардварной части. Второй вариант - полностью свой софт, тогда надо расписать по версиям, какой функционал будет в какой версии.

А что тут решать?
Базефлайт есть кому достаточно.
Арду надо допиливать, но основа уже работает.
Мою прошивку в ХЕКСе выложу, но пока с точки зрения потребителя она не лучше базефлайта.

4. Неукоснительно следовать принятому плану. А то тут то одно, то другое.

Вот с этим сложности , потому как у каждого свои цели и текущие задачи. По мне гораздо важнее получить “симбиоз” разработчиков, чтобы в своей части дополняли друг друга.

КТО возьмет роль вышеупомянутого “организатора” пока непонятно,

Что организовывать? Портирование Арду?

По софту, если делать свой, надо сразу закладывать некий HAL на подбии арды, потому как никто не знает что будет завтра, может уже все будут летать на Intel Atom или каком нить Cortex A15 )))

Это хорошая идея, я б и под Арду свой ХАЛ написал, но времени не хватает.

но общими усилиями создать всё-таки достойную систему…

Потуги направлены на создание какой-то платы, но не софта? Если так, то есть более простой способ - наклеиваем на картонку шилды с процем и датчиками и соединяем проводками. А датчики подключить кроме как единственным способом невозможно. Гдет тут чего-то “собственное”?

Како-ето вечное портирование чужого кода

Плата сделана, с учётом ошибок дополнений и т.п. теперь только софт, но это уже другая песня, портирование чего-то нужно хотя бы для проверки платы и оно пригодилось!!! родилась новая версия без изъянов старой…
А дальше по настроению Пользователей понятно, что тему дальше продолжать не имеет смысла 😦
ааа- портирование чего-то фуфло…
как - кодятник зажали - жадины…
так смысл тогда, наверно просто не тут 😦

как - кодятник зажали - жадины…

Не так. Кодятник как раз зажать нельзя, ибо своего уникального его нет. Просто кому надо смотрим известные проекты и все дела.

тему дальше продолжать не имеет смысла

Имеет смысл, ветка интересная, потому как иногда обсуждаются мелкие на первый взгляд, но фундаментальные вопросы. Жги дальше в опсчем.

p.s. По софту, если делать свой, надо сразу закладывать некий HAL на подбии арды, потому как никто не знает что будет завтра, может уже все будут летать на Intel Atom или каком нить Cortex A15 )))

Собственно, чем я и займусь долгими зимними вечерами. Пришла мне BeagleBone Black на А8… Буду строить небоскреб.
Из плюсов, аппаратная поддержка видео.

Потуги направлены на создание какой-то платы, но не софта?

Потуг нету, плата уже родилась 😁

Если так, то есть более простой способ - наклеиваем на картонку шилды с процем и датчиками и соединяем проводками. А датчики подключить кроме как единственным способом невозможно. Гдет тут чего-то “собственное”?

Картонок навалом (дисковери, маплы и тп), хотелось “компактно надежно и и мощно”. “Собственное” тут то что это есть, никакой другой платы полётнека с такими датчиками,возможностями и размерами я не знаю, самый “близкий родственнник” PX4, но он двуплатный и нескромно дорогой.
Что мешает остальным (китайцам например) разработать и выпускать такую плату по цене АПМ2.х? Не могут разобраться с СТМ32Ф4?

Како-ето вечное портирование чужого кода

Ну это да, но другой математики пока не придумали. Ну в смысле что матоперации с векторами и кватернионами нет смысла переписывать.

так смысл тогда, наверно просто не тут

Както так получется )))

а что с вашим проектом? или тоже всем дай? это грусно… ибо на открытых проектах как раз кормятся далеко не их разработчики 😦

Да, и это и все готовы пользоваться но мало кто реально готов разрабатывать. Если и берутся, то часто пропадают, находятся другие дела.

Я думаю, ты можешь как пример взять 3D Robotics. Они так же начинали с гаража, делали свои платки, ни от кого не прятали и по итогу выросли в миллионную компанию.

Мое маленькое ИМХО:

1. Проект должен быть полностью открытым. Китайцы не будут копировать никому ненужный проект (а он сейчас в такой стадии), поэтому пока их можно не боятся. Даже если и склонируют, то кто будет покупать (софта то нет, поддержки нет)?
2. Надо сделать первую партию плат в нескольких вариантах: чистая PCB, с набором деталей, запаянные сложные элементы (типа проца) и наконец собранная. Предложить эти варианты разработчикам софта, тут их хватает (каждый выберет подходящий себе вариант). Для начала 10-20 плат будет достаточно, больше делать нельзя на случай если вылезут косяки в хардварной части.
3. Решить что будет за софт, Порты текущих проектов. Думаю неплохой вариант, как минимум для отладки хардварной части. Второй вариант - полностью свой софт, тогда надо расписать по версиям, какой функционал будет в какой версии.
4. Неукоснительно следовать принятому плану. А то тут то одно, то другое.

По себе, могу купить вариант платы с рассыпухой. По софтверной части, могу занятся портом Арды, т.к. я этим и так занимаюсь.

p.s. По софту, если делать свой, надо сразу закладывать некий HAL на подбии арды, потому как никто не знает что будет завтра, может уже все будут летать на Intel Atom или каком нить Cortex A15 )))

Поддерживаю.
Софт надо открывать только если некоммерческая версия. На железе не заработаешь - оно легко копируется, а вот киты выпускать из набора деталей и плат - это очень надо. Потому что часто в набор включают детали, которые в продаже фиг найдешь, а под заказ сразу сотнями продают, в итоге получается очень дорого.
проц то я и сам запаяю, а вот когда всякие дроссели конкретного номинала, кварц особого типоразмера или разъемы редкие. Это вечная проблема при сборке платы.
И главное - план, я уже говорил - без него ничего путного не выйдет.

pixhawk похоже они не откроют, ну это и не важно, вопрос куда они повернут?
порт та он как раз есть, но надо им заниматься и довести до ума ибо 1.0 не катит надо 1.0f и такого очень много, далее надо уделить внимание самому ядру, точнее программировать под него надо правильно научиться.
HAL можно создать, например у Александра код спокойно скачет по процам, т.е. только железо переписывай, а математика и приёмы работы неизменны, HAL же арду на px4 - это что-то с чем-то, короче по сути эмуляция АВР-ки, лучше наверно поступить как в vrbrain?

PX4 и адрукоптер во всех отношениях тупиковый путь - железо потому что бестолково сделано, а софт, потому что пытаются на мощном железе эмулировать устаревший для таких задач проц.

Потуг нету, плата уже родилась 😁
Картонок навалом (дисковери, маплы и тп), хотелось “компактно надежно и и мощно”. “Собственное” тут то что это есть, никакой другой платы полётнека с такими датчиками,возможностями и размерами я не знаю, самый “близкий родственнник” PX4, но он двуплатный и нескромно дорогой.

Я знаю - плата OpenPilot Revo - дешевле PX4, схожа по конструкции с платой Сергея - тоже маленькая, в комплекте на борту радиомодем. Проц тот же, сенсоры те же.
Теперь есть и в продаже. Я даже подумываю, не купить ли. Но софт у них тоже хоть и разрабатывается толково и уже три года так и находится в сильно сыром состоянии. Хотя и основательный подход используется. Но что-то там в команде неладно, возможно, раз не идет дело.

с такими датчиками,возможностями и размерами

Руал, ты чего? Какими такими датчиками? Самые обычные. Возможности - какие? Возможности это в софте. Размеры? Да ладно… Насчет картонки - еще раз повторю, покупаешь 40 ножечную платку с стм32ф405 за 30 баксов, платку с акселем, гирой и баро за 18 баксов, лепишь это на кусок пластика, а можно вообще не лепить, проводками соединил и усё. Если сенсоры над процем взгромоздить, то врятли уже меньшего размера кто-то сделает. Итого за полтос зеленых железо получаем ничем не уступающее сабжу и даже в чем-то лучше так как платку с сенсорами можно виброизолировать в рамках самого девайса.

Ошибся, гы платка с процем аказываецца уже 23.95$ стоит

А дальше по настроению Пользователей понятно, что тему дальше продолжать не имеет смысла

Не переживайте, пользователи они такие, дальше будет хуже 😁

ps. верю всё будет !

платку с акселем, гирой и баро за 18 баксов

с MPU6000? MPU6050 как-то не интересует…
даже у китайцев думаю MPU6000, HMC5883, MS5611 ну не дешевле 40 будет итого имеем кучу дорогущих соплей на проводочках…
ну вот пример transition-robotics.com/…/aspirin-imu-v2-1

потому что пытаются на мощном железе эмулировать устаревший для таких задач проц.

Что за эмуляция имеется ввиду? Уже который раз упоминается тут, но я не вкуриваю о чем речь???

Там мега с арду эмулирована как приложение к натиксу 😦

с MPU6000? MPU6050 как-то не интересует…

Да не. На ибее я брал как-то платку за 18 с копейками лсм303, л3гд20 и бмп085.

MPU6050 как-то не интересует…

А чем тебя не устроил?

Там мега с арду эмулирована как приложение к натиксу

Ну блин, что значи эмулирована? Nuttx ведь операционка, я так понимаю Арда там запускается как приложение, так причем тут эмуляция? Не вижу ничего тут плохого…

А чем тебя не устроил?

Тем что она I2C only

Тем что она I2C only

Сир, в порядке теоретических размышлений, как ученый ученому так сказать, в двух словах поясни чем спи лутьше и2ц? Тем что не виснет или че?

Гдето я про это встречал, искать лень.

Сир, в порядке теоретических размышлений, как ученый ученому так сказать, в двух словах поясни чем спи лутьше и2ц? Тем что не виснет или че?

ну начните например с этого
byteparadigm.com/…/introduction-to-i2c-and-spi-pro…
If data must be transferred at ‘high speed’, SPI is clearly the protocol of choice, over I²C. SPI is full-duplex; I²C is not. SPI does not define any speed limit; implementations often go over 10 Mbps. I²C is limited to 1Mbps in Fast Mode+ and to 3.4 Mbps in High Speed Mode – this last one requiring specific I/O buffers, not always easily availabl

I²C is limited to 1Mbps

А зачем для гир, акселя и компаса высокие скорости? 400кгц за глаза

Вот только это не то! А Вы видимо рассчитывали: “вот вам бесплатно замечательное железо, а вот исходники продвинутого софта!”

Упаси бог 😃, мне ничего готового ни от кого не надо, просто думал, что ветка создавалась как площадка для обсуждения разных “собственных систем” отличных от имеющихся, и случайно вышел разговор (как сразу ветка оживилась 😃 )…
У меня более скромные планы и я с удовольствием с ними потихоньку ковыряюсь, всем оказавшим мне теоретическую помощь СПАСИБО!