Создание собственной системы стабилизации

SergDoc
Drinker:

там еще одна крупная такая

Я ж говорю - картонку прижимает, дабы не улетела:)

Drinker

Надож, у руала и рама такаяже и регули также инсталлированы. Это не камрад - это уже братан!

SergDoc

Всё с GPS модулем мыслю - если компас перевёрнут снизу платы будет? а то я так понимаю верх платы займёт антенна?

А я смотрю, Александр вообще маньяк - даже регули не прошитые 😃

Drinker

А зачем их прошивать, извините?

хкшные регули и так зашибись на 400 гц пашут

Мое мнение твердое - если алгоритм управления позволяет получить хороший результат на стандартных регулях и говенных датчиках на картонке, то этот алгоритм уже можно усилить и более хорошими датчиками и платой мнгослойной с шелкографией потомучто он станет раьотать еще лучше. А вот добиваться результата улучшением железа и изменением шин чет както не совсем. Не?

mataor
SergDoc:

Всё с GPS модулем мыслю - если компас перевёрнут снизу платы будет?

компас и все подобное по науке выносить за габариты антенны, также сверху компаса удалить фольгу
у меня сделано именно так, работает отлично
по разводке самого GPS-а куча ньюансов есть… об этом писал и ссылки давал, если их учитывать - результат будет удивительным, можете спросить у омегапрайма - он вчера переделал свой модуль почти так как надо и удивилсо сильно…

  1. yadi.sk/d/5Xu6ep6E7LTFa
  2. yadi.sk/d/vai4Fnfr7FD7c
SergDoc

я как бы читал про это, так вот я о чём, дабы влез и компас то антенна максимум получается MPA‐154… а в наличии есть только MPA‐104 (дёрнул с какого-то смартфона Россейского производства) т.е. тоже самое, что и сейчас использую - поэкспериментирую с тем что есть 😃

rual
Drinker:

А че за загадочная микруха на картонке там?

Drinker:

там еще одна крупная такая

Эта память 24С512, у меня их много в загашниках, надо было куда то впаять.

SergDoc:

Всё с GPS модулем мыслю - если компас перевёрнут снизу платы будет? а то я так понимаю верх платы займёт антенна?

Дык если удобно - переворачивай, ПО скорректируем. Только вот как друг друга любят антенна и компас?

SergDoc:

А я смотрю, Александр вообще маньяк - даже регули не прошитые

Да вообще не заморчивался

Drinker:

хкшные регули и так зашибись на 400 гц пашут

Тяжелому аппарату (1КГ и более) можно вообще на 50 Гц летать, момент инерции всё сглаживает. Да и большие винты при любой прошивке быстро не разгонишь.

Drinker:

Надож, у руала и рама такаяже и регули также инсталлированы

Дык рама лучшая из дешевых!И складная к тому ж.

Drinker:

А че за загадочная микруха на картонке там?

Drinker:

там еще одна крупная такая

Эта память 24С512, у меня их много в загашниках, надо было куда то в паять.

SergDoc:

Всё с GPS модулем мыслю - если компас перевёрнут снизу платы будет? а то я так понимаю верх платы займёт антенна?

Дык если удобно - переворачивай, ПО скорректируем. Только вот как друг друга любят антенна и компас?

SergDoc:

А я смотрю, Александр вообще маньяк - даже регули не прошитые

Да вообще не заморчивался

Drinker:

хкшные регули и так зашибись на 400 гц пашут

Тяжелому аппарату (1КГ и более) можно вообще на 50 Гц летать, момент инерции всё сглаживает. Да и большие винты при любой прошивке быстро не разгонишь.

Drinker:

Надож, у руала и рама такаяже и регули также инсталлированы

Дык рама лучшая из дешевых!И складная к тому ж. Вот только пружинки от “рогов” растерял, один болтается в полете (см.видео), в автомагазах ничего похожего нет.

soliada
SergDoc:

Всё с GPS модулем мыслю - если компас перевёрнут снизу платы будет? а то я так понимаю верх платы займёт антенна?

Именно так.Придется выносить за габариты антенны,вернее ее земляного полигона,который в свою очередь тоже является частью антенны.
Плюс как можно дальше от батареек и прочих железок)))И при проектировании обязательно воспользуйтесь материалами которые посоветовал Сергей,если будете следовать им,то результаты превзойдут все ожидания)))

SergDoc

не я в курсе земляного полигона, мыслю как уместить всё в коробочку, мне пока без разницы где компас - у меня лично в gps его может и не быть, у меня и на основной плате он вменяемый. Просто зачем делать два разных модуля - я же могу и не впаивать себе (например) дополнительный компас…
да такой аспект: на новых платах по умолчанию идёт дорожка под перемычкой на внутренний компас, так что коротить её необязательно, а если вешать внешний то просто скальпелем эту дорожку перерезать (тогда уже что-бы вернутся к внутреннему компасу - надо кидать “соплю” на перемычку)

Drinker:

А зачем их прошивать, извините?

хкшные регули и так зашибись на 400 гц пашут

А просто затем, что под арду придётся держать 490, да и альтернативные прошивки - моё мнение получше будут (у самого WiiESC)

soliada
SergDoc:

а если вешать внешний то просто скальпелем эту дорожку перерезать (тогда уже что-бы вернутся к внутреннему компасу - надо кидать “соплю” на перемычку)

Эх,а перемычку для запаивания-отпаивания решили не закладывать?Просто ИМХО так правильней.Выносной компас работает в разы адекватней того,что на плате.

SergDoc
soliada:

Эх,а перемычку для запаивания-отпаивания решили не закладывать?

говорю же перемычка есть просто по умолчанию она соединена 😃

soliada

А какя цепь разрывается?Если не тайна конечно.

SergDoc

SDA… и она подтянута к питанию с двух сторон дабы компас не помыслил подтянуть SCL к земле если он не учавствует, мы с rual спорили по этому вопросу, перемычка и резюк или две перемычки - победила перемычка плюс резюк 😃

Sir_Alex
SergDoc:

просто затем, что под арду придётся держать 490

Арду может работать от 50Гц до 490Гц

mahowik
rual:

Да вообще не заморчивался

ну вы блин даете! 😃

rual:

Тяжелому аппарату (1КГ и более) можно вообще на 50 Гц летать, момент инерции всё сглаживает. Да и большие винты при любой прошивке быстро не разгонишь.

У меня тоже аппараты были в районе 1кг и я тоже долго сопротивлялся прошивке, т.к. рассуждал как ты, но потом просто офигел как увидел результат в полете! Это как пересесть с жигуля в бэху. Грубо, но поти без преувеличения! 😃

Почти все “обычные” регули - по сути самолетные и на входе усредняют десятки самплов. Да, регуль становится “помехоустойчивый”, но мега тормозной. А отсюда невозможность поднять нормально пиды, болтанка, перерегулирование, раскачки на спуске и т.д. Я после перепрошивки сразу пиды в полтора раза поднял, еще и запас остсался и на спусках даже мелкие раскачки ушли. Хотел как то написать, что коптер у тебя чутка “нервный” и даже подумал, “наверно регули не шиты!” 😃 Твой последний ролик напомнил мне видосы не устойчивых виевских леталок 2х летней давности на старых сенсорах + с тормозными регулями…

Вот не поленился нашел видос Димы Пираньи. Все наглядно и по факту: rcopen.com/forum/f123/topic260776/101

Если у тебя купленные регули уже сразу шиты к примеру саймонком, то вопрос отпадает конечно Ж 😃

upd: Не принимай как критику, а материал к размышлизму 😉

rual
mahowik:

ну вы блин даете!

и тд

Да, нее… Я всё понимаю и доверяю твоему опыту и сообщества, но перепрошивка как и калибровка регулей, установка центра масс для меня не слыханная блаж, максимум до чего я дошел - это балансировка пропов на отвертке. Леталка вполне удовлетворительно висит, чётко отрабатывает “ручку”, надежно стабилизируется после сложных эволюций. Александр спасибо за ссылку на тест, а Пираньи за его проведение. Очень впечатлило.

Просто я не хочу ПОКА заморачиваться “тонкой полировкой” железа ибо есть более актуальные и интересные задачи, как то по своему ПО:

  1. Доведение ИНС до идеала (пока таковой для меня мозги ВизАста).
  2. Разработка удобного, просто, функционального и гибкого “скриптоисполнителя”, который будет отвечать за все процедуры на борту (в том числе арм, дизарм, переключение режимов в аварийных ситуациях, предотвращение столкновения с землей и тп) и исполнять в автомате заданные последовательности действий. Это нужно для того чтоб уйти от перепрошивки мозгов если требуется изменение поведения мозга без изменения базовых процедур (искусственный горизонт, стабилизация, ввод-вывод).
  3. Прицепить мавлинк (хотя это пока мало актуально).
    По портированию АПМ надо добить ШИМ-входы и АЦП с GPIO.
    Кста, очередной вопрос к Ардушникам: для чего в стандартных прошивах используются свободные выводы мозга и входы АЦП, как включаются эти доп функции?
Drinker

зырим ирис. ветку создавать не буду. ибо отцы так пожелали. все опыты - возврат домой.

дожть, ветер

SergDoc

Проблемы с контактом правого заднего!!! точнее с контактом одной из фаз мотора…

Надо у чувака завтра планшет хоть одолжить - убедится что спутники на месте, а то я чёт со светодиодом намудрил, и тоже попробовать, а то прошлый опыт с возвратом в окно как-то не очень 😃

мар
Drinker:

все опыты - возврат домой.

Спасибо,еще бы удержание в точке сняли-посмотреть, как в ветер висит.
А так вроде все нормально, мне лично понравилось.

Drinker
мар:

Спасибо,еще бы удержание в точке

непременно, но в след выходные. От себя скажу, это первое изделие, которое в резонансе с моими корпускулами 😃. Как человек измученный в том числе астронавигацией, инс вообще детсад, поведение сабжа как по методичке. Думаю там не ардукоптер алго.

SergDoc

Та не, похоже арду 😃
Кстати сейчас проверял, в полёте после краша можно было проверить GPS режимы, ну максимум метра 2 точка Home не там: