Создание собственной системы стабилизации

Drinker
SergDoc:

да если не ошибаюсь у опенпилота карта склонений…

Карта склонений это хорошо, но тогда надо иметь и идеальный компас. А если по разнице гпс и компаса определять, то это будет склонение именно для конкретной системы с возможно неидеальным компасом.

SergDoc:

да кстати о магнитном склонении у меня 6.29, но арду его ещё доворачивает на 0.11 - кому верить?

Арде конечно. 6.29 это как наука говорит?

djdron:

С GPS можно вроде получать вектор магнитного склонения.

Правильно, но это склонение при условии что компас не врет. Но у нас-то не стрелочный компас.

djdron
Drinker:

Правильно, но это склонение при условии что компас не врет. Но у нас-то не стрелочный компас.

Он в любом случае должен врать, точность самого компаса и калибровки и т.д., да и магнитное склонение вроде GPS должен выдавать относительно географического севера при движении и запоминать его , при висении можно его с гироскопом завязать, а корректировать при движении по вектору GPS.

SergDoc
Drinker:

6.29 это как наука говорит?

Слоним
Широта: 53 ° 5 '12 "N
Долгота: 25 ° 19 '19 "E
Магнитное склонение: 6 ° 29 'восточной долготы
Склонение ПОЗИТИВНОЕ
Угол наклона: 68 ° 51 ’
Напряженность магнитного поля: 50462,5 нТл

magnetic-declination.com/Belarus/…/328513.html

WETErok
rual:

То что набито в F4BY на долгие годы хватит

Сомневаюсь. На текущих датчиках IMU, сонары, барометры, gps уже всё выжали, ну чуть чуть можно улучшить более сильной математикой. Но принципиально нового, прорыва тут никакого уже не будет. Прорыв будет с подключением датчиков следующего уровня о которых на ардуино даже не думали, а на stm потянут не потянут еще не известно. Я имею ввиду удержание позиции или следование траектории по камерам, “кинектам”, лидарам. и тд. Вот если бы плата была на ARM с соответствующими шинами, тогда бы можно было говорить что платы хватит на несколько лет. Под несколько лет я всё же имею ввиду передний край разработок, а так конечно можно и на куке летать 10 лет.

SergDoc
WETErok:

следование траектории по камерам, “кинектам”, лидарам. и тд. Вот если бы плата была на ARM с соответствующими шинами,

не инерциалке это ненадо, пусть какой сверхмозг занимается… а тут чисто “инстинкты”

У меня друг вообще замыслил на шагающем роботе на каждое сочленение по своему контроллеру (естественно с обратной связью), правда не знаю соберёт хотя бы прототип или нет 😃

djdron
WETErok:

следование траектории по камерам, “кинектам”, лидарам. и тд. Вот если бы плата была на ARM с соответствующими шинами, тогда бы можно было говорить что платы хватит на несколько лет.

Это должен делать отдельный проц, основной нет смысла нагружать он должен в реалтайме “держать” коптер. Да и если идет речь об серьезной обработке видео то это уже не ARM, а DSP и соответствующие шины у него есть.

WETErok

да не важно отдельный мозг или нет, помню я про мозжечек 😃 вон ардрон сто лет назад был сделан с оптикфлоу и думаю большинству нет разницы кто его обсчитывает. Свою функцию выполняет, почти 😃

mataor
SergDoc:

Магнитное склонение: 6 ° 29 'восточной долготы

ну допустим для вия будет значение вообще 6,48, т.к. 29 минут - это не 0,29 градуса, а 0,483

SergDoc

именно что в минутах а разница в 11 минут это 50км - не на северный полюс не полечу 😃

rual
Drinker:

В движении один раз вычислить разницу между курсом по гпс и компасом и запомнить это дело.

Одного раза мало, тем более тут ещё надо учитывать снос от ветра.

SergDoc:

да кстати о магнитном склонении у меня 6.29, но арду его ещё доворачивает на 0.11 - кому верить?

Арда это сама делает? или ручками надо вводить?

WETErok:

Сомневаюсь. На текущих датчиках IMU, сонары, барометры, gps уже всё выжали, ну чуть чуть можно улучшить более сильной математикой. Но принципиально нового, прорыва тут никакого уже не будет.

А в чем собственно должен быть прорыв? Посмотрите как летает тот же АПМ? Что ещё нужно? Улучшение я вижу только в повышении автоматизации, увеличении надежности и упрощении (автоматизации) настройки, ну и уменьшение массогабарита. Для первого и второго у F4BY большой задел.

WETErok:

Я имею ввиду удержание позиции или следование траектории по камерам, “кинектам”, лидарам. и тд. Вот если бы плата была на ARM с соответствующими шинами, тогда бы можно было говорить что платы хватит на несколько лет. Под несколько лет я всё же имею ввиду передний край разработок, а так конечно можно и на куке летать 10 лет.

Это всё фичи для мухи-шпиона ))) На свободно летающем аппарате это нафиг не нужно.

SergDoc
rual:

Арда это сама делает? или ручками надо вводить?

по умолчательному стоит автомат, но можно и ручками, так вот когда вводишь ручками он и показывает 11 минут разницы, у меня тут мысль возникла, что не все просто точки у него есть?

rual:

ну и уменьшение массогабарита.

это harakiri 😃 только с датчиками нет определённости или ждать 9250 или же остановится на на 6000? 36Х36мм 8Х8 входы - выходы, на борту доп. флеш и возможность что-нибудь подцепить по SPI ну и вариации на тему входов/выходов ибо плата 50Х50 не везде влезет… при условии, перехода на SMD разъёмы (без дырок всмысле) возможна установка SD, т.е. практически весь функционал F4BY в миниатюре 😃

по ней есть нюанс - не хочу задействовать i2c на датчики, а саму шину пустить как универсальную - хочешь i2c хочешь usart ну т.д. …

djdron
SergDoc:

перехода на SMD разъёмы

И контроллер в BGA корпусе, только плата многослойная уже нужна будет)))

SergDoc
djdron:

И контроллер в BGA корпусе

вполне может и 4 слоя - незнаю, а контроллер не BGA, а обычный RGT6 - лежат два без дела, пока это всё вилами по воде и проект в MicroXplorer с набросками в орле 😃

oleg70
rual:

Одного раза мало, тем более тут ещё надо учитывать снос от ветра.

Сто раз уже думал совсем отказаться от магнитометра (и проще и надежнее…) размышляя так:
“если надо куда-то лететь, то летим по GPS однозначно”, а висеть на месте и знать где север конечно хорошо но зачем ??, компас чтоль имитировать ? 😃
В конце концов всеж жадность заставила оставить этот LSM на плате… и понеслась всякая там “hard/soft iron”…, ды еще его надо калибровать чуть ли не перед каждым полетом… тьфу… (вопрос пока открыт для меня, поиграюсь и выкину…)

SergDoc

Усложним задачу 😃 летали мы летали над морем и тут ЖПС выключили, радио через раз ловится - ну далеко залетели и куда без компаса - по солнцу аль по звёздам? Так хоть есть шанс в зону уверенного приёма вернуться, а не сгинуть в пучине морской 😃
Мы тут какбы о магии Кальмана беседы вели, так вот, чем больше входных данных, тем вернее результат получится…
не ну конечно можно радиокомпас с направленной антенной(про возврат на базу) - но тоже как-то не то… этож надо на какой-то частоте вещать что-то, музыку например…

oleg70
SergDoc:

и тут ЖПС выключили

По моему если “выключат” GPS то надо подумать: “а не пора ли заканчивать полеты…?”

SergDoc:

чем больше входных данных, тем вернее

Если данные наглухо противоречат реальности (ЛЭП, аномалии всякие,… ды просто i2c завис,…) то дешевле их не учитывать, чем напрягать бедного калмана их сводить… 😃
Тут еще “научил” свою плату разговаривать через DAC и надо бы нормальный динамик поставить, так компас не разрешает…, а через пьезо, голос “Анны” звучит как у пропитого Федора… 😃

WETErok

По поводу уменьшения размеров, вычислительной мощи и прочего будущего. Сейчас тренд умных вещей. Вангую. Как вещи они мне не очень интересны, но стоит обратить внимание на “умные” часы. Есть несколько моделей даже китайские, по сути это смартфон в корпусе часов. Получается интересная плата размером ~40x40 c 2-4 ядерным арм процессором, памятью 512-1024Мб, gps, 3g, КАМЕРА, usb … выходов конечно нет. Моё имхо, год, два и мы увидим полетный контролер таких же размеров и функционала. Зачем оно надо, затем же зачем сейчас 4 ядра в смартфонах 😃 но тенденция однако.
То что контролеры должны умнеть я не сомневаюсь. Что бы не было таких ситуаций как зарулился врезался в землю, дерево, стену, провод. И появятся преимущества полет по точкам с огибанием рельефа местности…

SergDoc
oleg70:

то дешевле их не учитывать, чем напрягать бедного калмана их сводить…

[заглянул в будущее] Датчики с глюком автоматически выкидываются из уравнения [/заглянул в будущее]
динамик да - подальше от компаса, у меня на стойке лыж висит…

oleg70:

По моему если “выключат” GPS то надо подумать:

рвать когти домой - нефиг думать 😃

djdron
WETErok:

Есть несколько моделей даже китайские, по сути это смартфон в корпусе часов. Получается интересная плата размером ~40x40 c 2-4 ядерным арм процессором, памятью 512-1024Мб, gps, 3g, КАМЕРА, usb … выходов конечно нет. Моё имхо, год, два и мы увидим полетный контролер таких же размеров и функционала. Зачем оно надо, затем же зачем сейчас 4 ядра в смартфонах 😃 но тенденция однако.

Не нужен здесь такой многоядерник, на телефонах и планшетах это многозадачность и универсальность, а здесь специфика. Да и с серьезной обработкой видео и т.д. в реалтайме не справится ARM даже 4 ядра. Для обычного полетного контроллера как-то много, а для серьезного с большим функционалом маловато будет.
Можно поставить Zynq-7000 там и мозг и мозжечек, но дороговато выйдет)))

Drinker

Дрон, ну че, был на ввц? Поведай публике вкратце че там интересного было?

SergDoc

Armazila там была чёт очень смахивающая на Дринкер-пилот 😃
STM32F103RE CPU (32bit ARM Cortex M3, 72MHz, 512K flash. LQFP 64 10x10mm packages)
L3GD20 2000 degrees/second 3-axis digital gyro
LSM303DLHC 3-axis digital accelerometer and magnetometer
LPS331AP digital MEMS pressure sensor

Андрей, авторские права бы обсудить, а? 😃