Создание собственной системы стабилизации
Просмотрев множество вариантов систем стабилизации полёта, www.kkmulticopter.com/index.php?option=com_content… - эту штуку собрал сам, немецкие бутерброды не по карману, есть мысли по созданию собственного УНИВЕРСАЛЬНОГО контроллера для многомоторных систем, как пообещал знакомый программист не без исключения зачатков искуственного интеллекта (надеюсь). Преследую цель бесперебойной работы при потере связи с управляющей системой, выполнение задания и возврат на точку старта. Повторяюсь - бюджет очень урезан, каждое устройство будет собиратся вручную. Если есть мнения прошу кидаться помидорами. Старт разработок Июль 2011г.
Не проще использовать уже готовые бюджетные от мегакоптера системы??? конечно не такие цели как у вас
Преследую цель бесперебойной работы при потере связи с управляющей системой, выполнение задания и возврат на точку старта.
Но всё же бюджетно для таких систем!
а если у вас
бюджет очень урезан
А вы хотите такой функционал,
будет нормальный код с полным фильтром калмана за электроникой проблемы вообще невстанет
сразу смотрите в стороно ARM avr/pic просто нетянут
сразу смотрите в стороно ARM avr/pic просто нетянут
ARM и проектируется, ИИ конечно можно построить и чисто на AVRах, нейронная сеть и на них строится, хотя если посмотреть широко, Atmel и так родоначальник ARM для народных масс…
А вы хотите такой функционал,
Я более чем уверен, что можно построить систему, на несколько порядков дешевле чем, как вы утверждаете - бюджетные (например Atmega168 у немцев стоит почти 12 евро, у нас 8$ в России ещё дешевле - ~6$, про китай молчу. Почему нужно переплачивать за бренд? Я хочу создать открытый проект, доступный каждому!!!
од с полным фильтром калмана
Честно, мой программер об этом ещё не подозревает, но большое спасибо чо напомнили я занимался данной проблемой в радиолокации - получение точных, непрерывно обновляемых оценок положения и скорости некоторого объекта по результатам временного ряда неточных измерений его местоположения, но как-то выпустил из виду!!! Ещё раз спасибо!!!
Я правильно понял - Вы новичок в программировании?
А проект будет делать сторонний программист?
Ваша роль какая?
Я правильно понял - Вы новичок в программировании?
Мои достижения малы rcopen.com/forum/f124/topic173355/2045 пост 2040, я больше радиомеханик, но программеров на путь истинный поставить могу, в языках и алгоритмах немного разбираюсь…
Несерьезно…
Несерьезно…
А где помидор? - шутка, я самсона SA-2 запущу и вплотную займусь проблемой самообразования. Тему начал - тему закончу. Программер у меня хороший мы сним вместе пытаемся ИИ разработать, правда только споры пока, но это временно, ИИ для “некоторых” систем он уже разрабатывал…
нейронная сеть
Если сможете отобрать нужные данные на вход и нормализовать, подобрать тип и количество слоев, а также обучить (или выбрать другой тип) и интерпретировать выходные данные - коптер будет летать без ПИД-регуляторов.
Если сможете отобрать нужные данные на вход и нормализовать, подобрать тип и количество слоев, а также обучить (или выбрать другой тип) и интерпретировать выходные данные - коптер будет летать без ПИД-регуляторов.
Интересно, а как можно обучить эту хрень - на собственных крашах не получится😁
Я сейчас раздумываю над электроникой, а программер как ни странно - раздумывает над повышением КПД, хотя я его просил о другом…
Кпд упираеться по большей части в деньги … грамотные решения и эксперементы уже есть также в деньги упираеться ёмкость батарей …
а само сердце системы контроля эо калман чёртов … будь он неаден
+лично моё мнение шас работает это всё неахти как …
если взять даже любую из бюджетных систем на 1м ядре то сразу видно что времени нехватает
нужно делить задачи … вот так к примеру …
- приём PPM/i2c
- обработка аналоговых датчиков (вообще вынесенная схема с отдельным стабильным питанием)
- ARM’ка со всеми общётами
- выход PPM/i2c на предельной частоте
- usb модуль + драйверы + софт либо на 232 …
Нооо неед пара человек это не вытянет а если и вытянет то только через полгодика вы бы лучше занялись чемнибудь что уже есть … можно тотже wii перенести на нормальное ядро и приспособить к хорошим датчикам всё разделить и упорядочить
А глядя на ваш scorpion натыкаюсь на мысль … =) вам непомешало бы интуитивное понимание механики
ибо эта штука имеет кучу нескомпенсированных моментов … а 2х точек приложения силы недостаточно для компенсации
P.S. с парой автоматов перекоса оно полетит и будет летать покруче других
кстати если есть бюджет подумайте нащёт коптера с автоматами перекоса или хотябы регулируемым шагом … я вам скажу что если зделаете все будут переться неимоверно посколько будет не блин а пилотажная модель
www.starterkit.ru/html/index.php?name=shop&op=view…
вот на эту штуку гляньте. бюджетнее вы мощный АРМ926 не найдете. исходники QNX будут доступны на днях. бинарные демки выложены. габариты минимальные, 400 мгц. ОСРВ на борту. что еще надо? i2c, spi - наружу торчат. кому надо - дам куски исходников аппаратного формирования и разбора РРМ пакетов.
приятная вещ … может даже с избытком =) вообще я давно смотрю в сторону одноплатных компьютеров
Вот вам ссылочка с rcgroups для так сказать держать руку на пульсе www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1397107
Только если будете делать, делайте опенсорс, вы сразу с этим выстрелите. А денег заработать можно на продаже готовых плат с рассылкой по миру.
как можно обучить эту хрень
Если обучение с учителем, то нужны обучающая, тестовая и контрольная выборки “что на входах - что должны быть на выходах”. Снять эти данные можно, если вывесить коптер на качелях и переводить его в нужные состояния. Но тут масса хитростей - ИНС может попасть в локальный экстремум и не выйти из него, якобы “лучше” управлять уже не нельзя. К тому же, в тестовой выборке должны быть данные об экстремальных ситуациях, иначе при попадании в них ИНС напрогнозирует черт знает что.
сердце системы контроля эо калман чёртов
Для начала хотя бы комплементарный фильтр как у мультивии реализовать в выбранном железе. rcopen.com/forum/f123/topic221574/444
BaronPilot www.elenafrancesco.org/arduino/baronpilot/ в своем проекте заявляет, что использует DCM. gentlenav.googlecode.com/files/DCMDraft2.pdf
а что его реализовывать ? я вродибы как всюжизнь думал что алгоритмы и математика кроссплатформенные явления
Владимир, я сомневаюсь в легкости портирования любого алгоритма на выбранное железо. Даже если он написан “в лоб”, а не заточен под конкретный язык или процессор. Тем более, красивые формулы придется решать численными методами дискретно по тактам.
www.starterkit.ru/html/index.php?name=shop&op=view…
вот на эту штуку гляньте. бюджетнее вы мощный АРМ926 не найдете. исходники QNX будут доступны на днях. бинарные демки выложены. габариты минимальные, 400 мгц. ОСРВ на борту. что еще надо? i2c, spi - наружу торчат. кому надо - дам куски исходников аппаратного формирования и разбора РРМ пакетов.
За это дело конечно огромное спасибо, я рассматриваю это дело как возможную отправную точку, для меня, правда, даже это дороговато, но ничего не поделаешь. Под чем лучше с ней работать? Под FreeBSD?
Впринципе могу работать с любым железом, но конечно хотелось бы создать своё, но для моей задачи боюсь не получится…
Впринципе могу работать с любым железом, но конечно хотелось бы создать своё, но для моей задачи боюсь не получится…
Все уже украдено до нас oldwiki.openpilot.org/Main_Page, модуль ориентации ан ARM, вроде квады у них уже полетели.
фряху то нафига. линух простой, дебиан вроде. если надо куних, то там ИДЕ живет под виндой, либо под тем же линухом.
Топикстартеру = Открытый проект - если есть желание и умения, можно подключаться по мере выхода железа 😉
Осталось немного подождать 😉
Источник
2 AlcoNaft43 Квады и гексо… уже несколько месяцев как летают 😉 Идёт доводка. 😉
Квады и гексо… уже несколько месяцев как летают Идёт доводка.
да-да, я их тоже хочу 😃
что вы думаете о цене open pilot ? 200баков отдам легко дальше уже сомневаюсь
что вы думаете о цене open pilot ? 200баков отдам легко дальше уже сомневаюсь
В конце прошлой недели потерял пол-дня, пытаясь найти на сайте ссылки на готовые платы!! (Может просто пред-8-марта сказались…) Можете тыкнуть меня туда, если Вам это удалось?
200USD - это озвученная цена? (IMHO, только плата AHRS/INS должна стоить столько, а то и больше… А ещё цена “OpenPilot Mainboard”, + gps!!!)
Цена на железо пока находится в районе 89 уе. + доставка. Проект некоммерческий, цена определяется по себестоимости изготовления практически. Это Бета версия железа. 😉
Ссылки какие Вы ищете? Напосмотреть, или Купить? 😉 Ждём официального выхода - тогда и будет доступна к покупке 😉
Выше по ссылке заявленые возможности, пока это всё 😉