Создание собственной системы стабилизации
Давайте голосование устроим: или куча дорогих jst 4 и 6 пиновых, или одна колодка (большая) 12Х2 2.54 штырьков? влазит и то и то, но 2.54 можно использовать по разному: хочешь i2c хочешь spi, хочешь usart-ы, а не так 2-й, 3-й, 4-й таймер на входы-выходы, отдельные 8Х8 входы выходы сделаны (гламур немного теряется плата как ёжик блин). Получается просто на одной стороне проца практически всё, порт E пустой как бубен 😦 там только первый таймер, и девятый недотаймер (не умеет ловить импульсы по тылу) - они задействованы…
Вобще по плате получается:
1 USB
5 USART (2-й полный, 4-й в инверте)
1 CAN (с драйвером)
2 I2C
3 SPI (2 внутренних 1 внешний свободный)
8 - входы 4-й и 8-й таймеры
8 - выходы 2-й (или 5-й) и 1-й таймеры
5 АЦП (один из них отдельный готов к батарейке)
4 свободных GPIO (2 - из них 9-й таймер один выход планирую под пищалку)
На борту MPU6000, HMC5883 (переподключаемый-отключаемый), MS5611 (i2c), еепром 24xx128 (или 256 - больше nuttx не поддерживает) flash 25p16, MicroSD, вроде ничего не забыл, габариты 50х50, крепления 45х45…
ну да 4 светодиода +5-й индикация питания…
разъём SWD, кнопка reset и переключатель BOOT0 - специально для rual 😃
Я завтра-послезавтра (как погода), наверно лучше в понедельник - лишних глаз не будет, рискну подлетнуть на Арду, сегодня вечером потестю и на аппарат поставлю… надоело за компом сидеть:)
разъём SWD, кнопка reset и переключатель BOOT0
если честно вообще бы не выводил, оставил бы пятачки как в прошлый раз, незачем пользователям в программном ковыряться, отладку можно и на discovery, перепрошивку (пользовательскую) тоже можно организовать либо бутлоадер, либо прошивке самой дать возможность ребутится до родного лодыря по команде прошивальщика:
// Generate system reset
SCB->AIRCR = 0x05FA0004;
Главное чтоб в аппаратуре небыло косяков, таких к с VBUS. Остальное решаемо.
Эта хрень вообще не принципиальна, лодырь может работать с любой лапой, а поднять опустить, а потом опять поднять УСБ - это изврат с которым столкнулся только на PX4 (при чём оно же зараза полностью это всё дело глушит USB-USART-которое и лапа VBUS нужна для подтяжки D+ - убрал подтяжку- комп не определяет, точнее определит как неизвестное устройство, подтянул - о устройство правильное, можно подключать), так вот из-за этих, поднял-опустил и нужна vbus лапа, чтобы комп тоже в это время отключил и включил устройство - брр, поднял сразу и всё, а понять оно сможет, подключено - не подключено, на любой лапе 😃
или куча дорогих jst 4 и 6 пиновых, или одна колодка (большая) 12Х2 2.54 штырьков?
Голосую за штырьки 2.54, но вот таймеры ШИМ всёж лучше обособить.
порт E пустой как бубен там только первый таймер, и девятый недотаймер (не умеет ловить импульсы по тылу) - они задействованы…
GPIO с него выведи.
тоже можно организовать либо бутлоадер, либо прошивке самой дать возможность ребутится до родного лодыря по команде прошивальщика:
Сергей,место под кнопку сделай, кому надо впаяет, а переключатель там мне нужен
лодырь может работать с любой лапой, а поднять опустить, а потом опять поднять УСБ - это изврат с которым столкнулся только на PX4
Это не изврат, для Ф4 аксиома: если используешь USB, должен быть подключен VBUS. Да можно сделать постоянную подтяжку резистором (дикий вариант), можно сделать внешнюю схему подтяжки управляемую через любое GPIO, но нафига козе баян, если всё уже есть внутри? К тому же при активации USB подтяжка 1.5кОм подключится к PA9 автоматически, что бы там в это время не было. Так шта усарт1 фтопку, точнее в S-BUS, PA10 (uSB-ID) можно оставить за приёмником усарт1, подключить через инвертор.
Рискну подлетнуть на Арду, сегодня вечером потестю и на аппарат поставлю
А вот это правильно!Жду с нетерпением, хочется понять насколько хорош арду под ПХ4.
Да, Сергей, самое главное, по моему мнению, не превратить F4BY в недоделанный ПХ4. Т.е. важно чтобы плата была самодостаточна, без мотков с соплями и доп.платами (ГПС и внешний компас не в счёт), имела на борту ВСЕ датчики и полноценные входы\выходы ШИМ, т.е взял-подключил-полетел.
PX4не особо отличается от ардукоптера. По крайней мере пару месяцев назад была даже хуже. Мне не понравилось как летает. И глюков полно
без мотков с соплями и доп.платами (ГПС и внешний компас не в счёт), имела на борту ВСЕ датчики и полноценные входы\выходы ШИМ, т.е взял-подключил-полетел.
Так вот именно это я и пытаюсь сделать, правда для сохранения 8-ми входов они будут справа, а не напротим выходов…
PX4не особо отличается от ардукоптера.
Мы не пытаемся повторить PX4 мы делаем свою платформу, в конечном итоге способную не только поддержать PX4 и арду, но и поддержать своё ПО…
Я завтра-послезавтра (как погода), наверно лучше в понедельник - лишних глаз не будет, рискну подлетнуть на Арду, сегодня вечером потестю и на аппарат поставлю…
я пару недель назад набрался наглости и подлетнул на “MegaPirateNG 3.0.1 R2”… по высоте бросало на 2-3 метра в удержании высоты, а в лоитере чуть в стену не влепил… носило по сторонам как в шторм…
дело скорее всего в моей вибро платформе, т.к. режимы в арду 3.0 уж очень на аксель завязаны… поставил назад свой муховий и радовался дальше 😃
я так понимаю - сейчас PX4 загнётся? …openpilot.org/…/19-openpilot-revolution-kickstart…
по высоте бросало на 2-3 метра в удержании высоты, а в лоитере чуть в стену не влепил… носило по сторонам как в шторм…
Вот и я чё-то очкую 😃
я так понимаю - сейчас PX4 загнётся? …openpilot.org/…/19-openpilot-revolution-kickstart…
Блин, как он похож на F4BY, чего у них еще на борту есть?
Ха они меня в пиратстве обвинили, когда я прототип ещё неготовой своей платы им показал 😃 при условии что про рево ещё только слухи ходили и неразбериха в датчиках (у них)
хотя тут куда не плюнь, датчики понятно, лапы у проца тоже не повыдумываешь, так что если у кого-то такой же проц, так всё пипец нельзя? - глупость я считаю…
Сегодня первый раз поднял F4BY в воздух
Всё ж МПУ на пару порядков лучше ЛСМ… К 407му камню тоже есть вопросы, запарился с ПДП, никак не получается “войти в реку дважды” - снять и перезапустить поток без сброса контроллера ПДП. На Ф3 и Ф1 всё было вполне предсказуемо и работало без замечаний…
Поздравляю:)
К 407му камню тоже есть вопросы, запарился с ПДП, никак не получается “войти в реку дважды”
Значит, мы что-то не то делаем 😦 FreeRTOS и NuttX на полную катушку используют DMA, а у меня Usart виснет, поэтому и не использовал на SPI 😦
Значит, мы что-то не то делаем
Вполне возможно.
FreeRTOS и NuttX на полную катушку используют DMA
Сама фриртос вроде ничего не использует, просто управляет задачами, а Нутекс эта да, но не уверен что там всё гладко.
В дополнение иллюстрация качества датчика, к сожаление качество видео не даёт представление, смотрим на пропы:
смотрим на пропы
А кто пропы погрыз? )))
А кто пропы погрыз? )))
Нее, это пропы слабоваты для стен оказались 😃 макет жестко готовился к пролету по коридорам в конкурсе, пытался пробудить в нем искусственный интелект, думал он сам начнет от стен шарахаться 😃
В дополнение иллюстрация качества датчика, к сожаление качество видео не даёт представление, смотрим на пропы:
а чего его болтает то так?
а чего его болтает то так?
Болтает пилот, дабы вывести из равновесия горизонт ИНС, потом перевожу в свободный полет с отпущенной ручкой. Правда не очень получилось этот момент показать.
то что пилот начинает болтание - это то понятно, но не совсем понятно когда он это прекращает…
Не забываем, что это всё в ограниченном пространстве с ацкой турбулентностью, я вообще с пропами в помещении уже поди года два не включаю, после того как трёха взбрыкнула и я её по всей комнате ловил - пальцы покоцал тогда конкретно… а ещё, только тсс… жена до сих пор не знает что за зарубки, тиливизер, стол тумбочку и шкаф 😃
то что пилот начинает болтание - это то понятно, но не совсем понятно когда он это прекращает…
Да, там есть место где я зарулился, там где касание пола. Но ловить именно горизнт мне небыло необходимости, ибо его инс сама прекрасно держит, нужно было только парировать касание стен.
Ты забыл добавить что по твоё собственное 😃 - это штобы не спрашивали почему тема так называется 😃