Создание собственной системы стабилизации

SergDoc

Надо поискать книженцию: Е.Г. Харин. “Комплексная обработка информации навигационных систем летательных аппаратов”
к сожалению я её не видел, но пишут, что в ней можно найти всё что нужно…

rual
SergDoc:

призывы о собственном ПО звучат всё чяще

это провокаторы! позыв для написания собственного ПО должен быть изнутри! 😃
Чем пользователей порт АПМ не устроил?

SergDoc:

по сей причине засел за изучение маткад

Маткад хорошо, но МатЛаб-Симулинк лучше!

SergDoc

Я чего вчера начитался - страх. Короче большинство чего написано о фильтре Кальмана - авторы статей похоже сами не понимают о чём пишут, ибо 90% написанного это "Уравнения ориентации Пуассона " (единичная матрица - она для транспонирования матрицы управляющих косинусов, она тоже присутсвует) - фильтром там и не пахнет, но зато уже в мозгах зарождается план действий и шестерёнки хоть и со скрипом но поворачиваться начали - математика потихоньку вспоминается (почти могу составить матрицы для фильтра) только надо уточнить сколько входов и выходов надо для нашей системы… Ну с входами тут понятно, все датчики. А вот выхода? их дофига получится - это и собственно отфильтрованные показания датчиков(угловые скорости ускорения и т.д.), и углы и скорости, и путь пройденый - короче надо в кучу как-то всё собрать - будет чем заниматься старой плате, вместо пенсии 😃

rual:

но МатЛаб-Симулинк лучше!

а что за зверь?

rual
SergDoc:

только надо уточнить сколько входов и выходов надо для нашей системы… Ну с входами тут понятно, все датчики.

Входы - все координаты датчиков (включая баро и ГПС) и текущее состояние системы, выход текущее состояние ИНС (матрица или кватернион ориентации + текущие мировые координаты + скорость).

SergDoc:

а что за зверь?

www.digest.ws/matlab.html

SergDoc

Интересно, если это то о чём я думаю - в убунте в центре приложений (короче в репозитории) есть биплатная 😃

SergDoc

Похоже самодельщики перевелись 😦 ну чтож назы и джедаи ликуют…
Пиксхавки по страшным ценам, хотя арду, смотрю, набирает обороты и шагает уже семимильными шагами - честно признаюсь приятно летать на ихнем ПО…
Опенпилоты пока даалеко позади - непонятно почему, проект изначальный под одноимённым названием потух хотя многие решения уже тогда были, пошли CC, CC3D… за ними Revo - сырое, надо самому пилить - но схему посмотреть нельзя - да ты ж русский клоннер - хлеб забираешь. какой спрашивается? Моё мнение - ушли талантливые люди которые писали тот самый ОпенПилот, а остались … промолчу…
Хотя с некоторыми их выводами согласен - хочешь взять что-то из проекта, верни ему (т.е. есть улучшающие наработки - поделись), по моему справедливо. Но когда начинаются кривотолки: а знаешь, сколько бабок мы потратили и т.п. - это смешно,получается вы его купили? или хотите продать - так это коммерция в чистом виде… блин скукотищя… и чёй-то я, я же добрый 😃
Выносится на повестку дня открытость схемы и кодятника под Арду 😃

djdron
SergDoc:

Похоже самодельщики перевелись 😦 ну чтож назы и джедаи ликуют…

Еще не перевелись))), времени не хватает. “Назизты” молодцы, наверное каждый третий кто хочет полетать, берет назу, это же проще чем самому что-то ваять.

Если интересно и никто не против, я в этой теме могу выкладывать что у меня получается? Правда все так затягивается, в китае заказывали микроконтроллеры для регулей, мало того что посылка ехала 2.5 месяца, так у меня не получилось до них достучатся, видно убитые, хочется в такой ситуации нос продавцу откусить, только время потерянное.

SergDoc:

Выносится на повестку дня открытость схемы

А как же свое ПО?

SergDoc
djdron:

А как же свое ПО?

У rual под эту железяку есть ПО летающее блином - дальнейшее развитие будет 😃

djdron:

Если интересно и никто не против, я в этой теме могу выкладывать что у меня получается?

Эта тема как бы для этого 😃

djdron:

микроконтроллеры для регулей,

какие? - экстрасенсов как бы и нет в штате 😃 а так может и чем поможем, например АВР часто идут с битыми фьюзами, и дабы их прошить нужен кварц…

Sir_Alex
SergDoc:

Выносится на повестку дня открытость схемы и кодятника под Арду

Я бы все делал ставку на открытость. Я думаю, что навряд ли кто то из нас будет открывать свою контору (в ближайшее время) и инвестировать немалые деньги в производство плат и софта, а значит много плат мы не сделаем. Если открыть исходники, глядишь кто нибудь и подхватит идею и произведет еще контроллеров, а чем больше людей получит контроллер - тем больше шансов у проекта развиться в нечто большее.

SergDoc

Я не против 😃 надо только разобраться как правильно сделать гит, а то правленный код на другом компе отказывается запускаться - надо чистить от архивов и т.п. на данный момент есть возможность идти с арду день в день 😃
вопрос в другом - плата может появиться в магазине типа гудлака и с косяком каким-нибудь, а мы козлами останемся после этого?
Я уже спать сегодня - чёт замудохался на работе 😦

djdron
SergDoc:

какие? - экстрасенсов как бы и нет в штате

Силабсы, ID как-то криво считывается, коннект есть, а чип не определяется. Еще и год выпуска у них 2008 оказался, может партия косячная, или чистый левак.

rual
SergDoc:

Похоже самодельщики перевелись ну чтож назы и джедаи ликуют…

djdron:

наверное каждый третий кто хочет полетать, берет назу, это же проще чем самому что-то ваять.

В том и дело, что не у всех есть желание и возможность самому собрать контроллер, а у тех у кого есть не хватает времени. “Наша задача воспитывать квалифицированного потребителя” (С) министр образования РФ. Так что вот, как говорил ВИ: “Верной дорогой идёте, товарищи!”

SergDoc:

Выносится на повестку дня открытость схемы и кодятника под Арду

Схему пока можно не открывать, потребности желающих можно покрыть заказами в китае готовых плат. Естественно владельцам плат схемы в виде картинки раздать нужно. В принципе в самой схеме никакого ноу-хау нет, стандартные элементы- стандартные схемы включения. Эта защита только от ГЛБ и подобных… Но как только плата пойдёт в массы китай её сразу же освоит (либо воссоздаст). Код же без вопросов должен быть открытым, тем более, что он не СВОЙ, все дописки в него очевидны и тривиальны.

djdron:

в китае заказывали микроконтроллеры для регулей

Дык Вы полистайте несколько страниц назад, там где про КАН-регуль. Вот если б Вы занялись разработкой открытого КАН интерфейса начиная с регуля, была бы Вам честь и хвала. В Нутексе (АПМ) обещаю поддержать.

SergDoc:

У rual под эту железяку есть ПО летающее блином - дальнейшее развитие будет

Вообщем пока этим и занимаюсь, пока под Ф3Дискавери ибо так удобней. Но как только на демке всё получиться код легко претащить на F4BY.

Sir_Alex:

что навряд ли кто то из нас будет открывать свою контору (в ближайшее время) и инвестировать немалые деньги в производство плат и софта

“контору” и “инвестировать” это громко, но думаю что разработчик за свой труд должен получить какое нибудь вознаграждение, ну хоть покрыть свои затраты + не отрывать семейный бюджет на хобби. Единственный момент это рентабельность, сейчас ПХ4 на БГ стоит 145уё, если F4BY уложиться в 100 все пираты на неё перебегут.

SergDoc:

на данный момент есть возможность идти с арду день в день

вот по этому

SergDoc
djdron:

коннект есть, а чип не определяется.

www.silabs.org.ua/sp_ru.htm#Slabprog , под 7 виндой не работает похоже…

Микроконтроллеры, купленные в киевской фирме “Biakom”, запрограммировать не удалось никаким программатором.

😈

Drinker
SergDoc:

Похоже самодельщики перевелись ну чтож назы и джедаи ликуют…

Чё случилось? Чё за срыв?
Я конечно понимаю, железку гораздо проще сделать, чем прогу написать свою. Но не опускай пока руки.

djdron:

Еще не перевелись))), времени не хватает.

Мы территориально соседи. Может какнибудь пообщаемся?

SergDoc
Drinker:

Но не опускай пока руки.

Я как бы и не собирался 😃 просто какая-то неопределённость есть… хочется слишком много всего и сразу, надо как-то упорядочить хотелки 😃 дабы не скакать от одного к другому…

SergDoc
rual:

не отрывать семейный бюджет на хобби

как бы семейный бюджет в хобби не участвует 😃

Sir_Alex
rual:

“контору” и “инвестировать” это громко, но думаю что разработчик за свой труд должен получить какое нибудь вознаграждение, ну хоть покрыть свои затраты + не отрывать семейный бюджет на хобби. Единственный момент это рентабельность, сейчас ПХ4 на БГ стоит 145уё, если F4BY уложиться в 100 все пираты на неё перебегут.

Так кто будет делать платы по 100? Ты же понимаешь, что деньги делаются на опте, а на него нужны деньги (на 10 платах не заработаешь).
Я могу поговорить с директором RCTimer’a или MultiWiiCopter - я думаю у них есть возможность сделать быстро партию контроллеров (и что самое главное, договорится об отчислении на дальнейшую разработку), главное их заинтересовать. Я думаю, что это можно организовать после первых летных испытаний полностью собранного контроллера.

Кстати, посмотрите как они (multiwiicopter) сделали IMU блок тут: multiwiicopter.com/…/multiwii-paris-v5-mega-iosd-g…
Мне очень понравилась такая идея. Во первых, блок при желании можно перенести в другое место (например в CoG), IMU закреплен на виброизоляционной подложке (не надо весь контроллер изолировать), ну и без проблем можно поменять датчики на другие.

djdron
rual:

Дык Вы полистайте несколько страниц назад, там где про КАН-регуль. Вот если б Вы занялись разработкой открытого КАН интерфейса начиная с регуля, была бы Вам честь и хвала. В Нутексе (АПМ) обещаю поддержать.

Так они и будут на КАНе, можно потом и открыть протокол, посмотрим что выйдет, а то они пока без чипов и код на половину написан)))

SergDoc:

www.silabs.org.ua/sp_ru.htm#Slabprog , под 7 виндой не работает похоже…

под 7 работает, только в свойствах совместимость с XP надо поставить. Делал я программатор на LPT, чип видит через раз, а стирать и читать не хочет, с USB отладчиком таже хрень. Пробовал на других силабсах все работает.

Drinker:

Мы территориально соседи. Может какнибудь пообщаемся?

С удовольствием, скайп, телефон, почта? В субботу собирался пойти на соревнования посмотреть на ВВЦ, может там пересечемся, если тоже там будете.

SergDoc
Sir_Alex:

IMU закреплен на виброизоляционной подложке (не надо весь контроллер изолировать)

Мы тут вообще без виброразвязки извращаемся 😃
А ИМУ отделять только при условии что оно самодостаточное (со своим процем питателями и т.д.), потом брать с него готовые решения, а датчики на проводочках как-то стрёмно…

WETErok:

Китайские клоны платы naze32 есть ?

а зачем?

Sir_Alex:

я думаю у них есть возможность сделать быстро партию контроллеров

Ну об этом говорить рано:

  1. платы можно сказать что ещё и нет
  2. полный функционал ещё не запущен, минимум все 8 входов (пока только PPM-Summ) и S.Bus, далее can… я пока победил только АЦП…
rual
Sir_Alex:

Ты же понимаешь, что деньги делаются на опте, а на него нужны деньги (на 10 платах не заработаешь).

Деньги на каймны делаются на опте, а деньги на увлечение вполне можно на мелких партиях заработать. Просто надо посчитать.

djdron:

Так они и будут на КАНе, можно потом и открыть протокол, посмотрим что выйдет, а то они пока без чипов и код на половину написан)))

А чем Силас лучше СТМ32? Уже есть готовые реги, нужно только КАН дописать diydrones.com/profiles/blogs/autoquad-esc32-v1r5 banggood.com/AutoQuad-ESC32-30A-ESC-Closed-loop-Co…

Sir_Alex:

Кстати, посмотрите как они (multiwiicopter) сделали IMU блок тут:

Смысла не вижу, МПУ вполне нормально летает на плате прибитой гвоздями к раме.

Возможно нужно на тяжелых аппаратах для надежности.