Создание собственной системы стабилизации
Ладно, тема действительно выходит за рамки
Я немного за рамки выйду - Алексей, наверно пора правильный GIT организовать? а то я тут с помощью rual какие-то полушаманские и антинаучные переделки переделываю, но моих мозгов явно мало - надо как-то общественность привлекать 😃 порт по сути пирацкый - тебе и карты в руки 😃
Я немного за рамки выйду - Алексей, наверно пора правильный GIT организовать? а то я тут с помощью rual какие-то полушаманские и антинаучные переделки переделываю, но моих мозгов явно мало - надо как-то общественность привлекать порт по сути пирацкый - тебе и карты в руки
Дык, плата приедет, я попробую, посмотрю что там в коде и как и сделаю репозиторий для F4BY, можем в моем github.com/MegaPirateNG
Еще у меня есть билд сервер в интернете, там собираются исходники для MPNG. Можно туда и сборку под F4BY закинуть. И даже можно доработать FlashTool для заливки прошивки.
Кстати, Олег, который был в разработчиках OpenPilot ушел оттуда и ушел вот сюда:
тыц
На данный момент уже получен положительный результат - 04 января 2014 года аппарат на основе BeagleBone Black впервые поднялся в воздух и успешно приземлился. Однако, работа только начата.
upd: похоже OpenPilot сдулся.
У TI вроде есть SDK она может и сгенерит код, который будет по максимуму использовать ресурсы контроллера. но загрузка CPU большая, только и будет кодировать)))
Еще немного оффтопика: На самом деле, не обязательно кодировать в h.264, достаточно пустить видео с OSD на HDMI выход, а дальше передать на землю в цифре или аналоге. - Вы спросите зачем такие качели, а например для того, что бы сделать цветной OSD )))
не я просто мыслил так - подключить арду пх4фирмваре и пх4наттикс свежие - потом я просто бы себе их клонил - забабахал патч проверил и слияние сделал - а если с ардой ещё слияние - так это просто песня 😃
сегодня кровь из носу - постараюсь третью допилить…
Кстати, Олег, который был в разработчиках OpenPilot ушел оттуда и ушел вот сюда:
Там походу все из OP… Вот видите, идея сделать полетнег на Линуксе - не такая уж и провальная.
сделать цветной OSD )))
да да и птиц в свиней пультом гонять - я ж говорил 😃))) чем же ещё заниматься пока коптер в автономке 😃
а чё прикольно - стик отводишь до конца и бздень…
Там походу все из OP… Вот видите, идея сделать полетнег на Линуксе - не такая уж и провальная.
причем на Beagle Bone Black… вот черт
пойду к ним проситься в разрабы)) а то платка пролеживает… параллельно буду винды пилить свои)
да да и птиц в свиней пультом гонять - я ж говорил ))) чем же ещё заниматься пока коптер в автономке
а чё прикольно - стик отводишь до конца и бздень…
пока висишь или летаешь по точкам можно и фильм посмотреть, или новости, только тюнер подключить)))
пока висишь или летаешь по точкам можно и фильм посмотреть, или новости, только тюнер подключить)))
Злые вы, уйду я от вас (С)
Злые вы, уйду я от вас (С)
дык не со зла, просто мысли вслух, может какое-нибудь новое устройство “родится”
Вот видите, идея сделать полетнег на Линуксе - не такая уж и провальная.
Да нет конечно! Если движки помощнее поставить можно нормальный системник возить!
а то я тут с помощью rual какие-то полушаманские и антинаучные переделки переделываю
Ничего подобного! Всё вполне научно! См. почту.
Просто макросы не работают как мы хотим, и не известно работают ли они как хотят разрабы, это не первый и не последний их косяк-фича. Работают только те ветки макросов, которые они сами используют. Остальное либо тупо скопировано, либо переписано левой ногой.
Либо это сделано намерено, против тупого хакинга.
в 20 или 42 HZ. Теперь Delay - если фильтра нету, то Delay = 0, если фильтр включить, то MPU надо собрать несколько отсчетов, что бы подсчитать частоту сигнала и отфильтровать его (если надо), поэтому появляется задержка между реальным измененим и когда MPU выдает их на выходных регистрах.
Как раз тут и загвоздка… Сомнения очень большие что MPU “собирает” данные а потом “фильтрует”, это просто пропуск тактов или просто понижение частоты выборок (как хотите).
Я все это к тому клоню - что если поставить настройку, как вы говорите, 20-42 Hz то и опрашивать из программы микросхему чаще этой частоты не имеет смысла, и тогда получается, что данная встроенная приблуда: DLPF, может быть заменена настройкой частоты опроса датчика в самой программе…
Как раз тут и загвоздка… Сомнения очень большие что MPU “собирает” данные а потом “фильтрует”, это просто пропуск тактов или просто понижение частоты выборок (как хотите). Я все это к тому клоню - что если поставить настройку, как вы говорите, 20-42 Hz то и опрашивать из программы микросхему чаще этой частоты не имеет смысла, и тогда получается, что данная встроенная приблуда: DLPF, может быть заменена настройкой частоты опроса датчика в самой программе…
LPF никакого отношения не имеет к частоте с которой выдет данные MPU! Вы неправильно понимаете что это такое.
Представьте, что работающий мотор на одном из лучей коптера, передает вибрацию на MPU с частотой 100Гц (для примера). Это помеха, от которой надо избавится. Если поставить LPF на 50Гц, то любая вибрация с большей частотой, будет отфильтрована (в данном примере мы отфильтруем помеху от двигателя). Но при всем при этом, MPU может выдавать вам данные со скоростью 200Гц. Грубо говоря, он 200 раз в секунду, раскладывает сигнал на частоты и отсеивает все что больше LPF.
Близнецы:)
тестю третий…
Третий пошел сразу 😃 если избавите от возможности запаять штырьки и приятно провести время обжимая разъёмы - могу завтра отослать… если успею на почту, а нет так пошлю в понедельник - заодно откалибрую и надо ещё ppm добить но сегодня уже неее…
Ничего подобного! Всё вполне научно! См. почту.
ну я обычно на кофейной гуще гадаю - где бяка 😃 мне привычней тестером…
rual добил PPM на нужный канал, теперь всё красиво подключается обычным трёхконтактным шнурком 😃!!!
Даёшь видеодемострацию полёта!!!
Шо? Опять я?😃
хм… А ведь да можно летать 😃 и чё это я? только это, удержание позиции пока не покажу - gps мой вечно жалуется на жисть плохую 😦 блин и спутники даже на кухне находит, а позиционирование никакое 😦 может метров на 40 прыгнуть…
gps мой вечно жалуется на жисть плохую
Который Навис? Странно, у мну никогда не жаловался, принимаем на обрывок провода.
Без удержания не интересно, это и кук может.
Который Навис?
Не MTK 3329, Навис я так и не доделал 😦 надо антенну купить, а как-то всё нет аказии… я ещё невзначай brd удалил надо переразвести, а времени последнее время как-то небыло…
народ… вопрос на засыпку…
- спи у вас на прерывании или тупо отослал/принял? лично мне первый вариантом не совсем нравится (может и зависнуть…)
- вчера ковырялся с ст-шными датчиками (lsm303l и l3gd20)… регистр читается, вроде как пишется… а вот 6 подряд (в посылаемом байте 7-й бит - RD, 6-й - автоинкремент) - творится чот непонятное… вот думаю подключит их для начала по и2с и проверить на корректность, но вдруг?