Создание собственной системы стабилизации
Я тебе там написал, что модуль DHT работает с X8R.
Спасибо! буду заказывать вместе с этой рамой.
Может мозголет? Так там только 433, судя по описанию.
Да, мозголёт, его по всякому называют ) Не знаю как сейчас, изначально было 2 РЧ-модуля.
Не знаю как сейчас, изначально было 2 РЧ-модуля.
Сама идея двусторонней связи (полноценной) очень интересна, но в плане размещения на борту более одного передатчика непростая… (пробовал сам, но у меня пошёл сильный нагрев трансивера(?)) , если без FPV - то зачем тогда телеметрия…,
если маломощный линк использовать чисто для заливки настроек без проводов - то по моему избыточно…
Возможность есть а идей пока нет…
Сама идея двусторонней связи (полноценной) очень интересна, но в плане размещения на борту более одного передатчика непростая… (пробовал сам, но у меня пошёл сильный нагрев трансивера(?)) , если без FPV - то зачем тогда телеметрия…,
если маломощный линк использовать чисто для заливки настроек без проводов - то по моему избыточно…
Возможность есть а идей пока нет…
если брать готовые модули, а не делать их самому с 2 чипами настроены и на разные частоты, то можно и передачу/прием в полудуплексе организовать с таймаутом и чтбы мастером всегда был передатчик. Передатчик переодически отправляет посылки а приемник в ответ подтверждение в виде телеметрии. Или модули на силабсах заморочинные? Два модуля 868 и 433 один на rx другой на tx ставить на борт крутовато, если только не нужно дублирование на другой частоте, но тогда они должны быть независимы.
Или модули на силабсах заморочинные?
Есть с модули с процем на борту и уже готовым Usart в качестве интерфейса, а есть “голые” радиочипы с PCI… В первом случае мы становимся заложниками прошивки, во втором (как у меня) можно делать все что угодно, но придумать надежный алгоритм дуплекса не получается… даже фирменный вариант из даташита предлагает только попеременную прием/передачу со всеми вытекающими… Тут нужно что то кординально менять типа этого:
habrahabr.ru/company/virt2real/blog/156491/
У меня радиоуправление и телеметрия на коптере работает через rfm23. На расстоянии пока не пробовал. А на столе все работает хорошо. Частота посылок 20 герц. К назе32 прикручен модуль рфм23, а к передатчику также прикручен такой модуль. Все данные, которые идут с мультивия можно посмотреть на дисплее на пульте. Сейчас дописываю по пульта. Как все будет готово ,то проверю дальность в поле и отпишусь.
Тут нужно что то кординально менять типа этого: habrahabr.ru/company/virt2real/blog/156491/
И чем нам это поможет?
И чем нам это поможет?
Насколько я понял: управление+видео+телеметрия+все в одном цифровом канале - получается всем… (Нет?)
все в одном цифровом канале
И имя этому каналу… WiFi.
Интереснее выглядит полет FPV в их осполнении. Самолет в Питере, а рулят из Москвы.
Интереснее выглядит полет FPV в их осполнении. Самолет в Питере, а рулят из Москвы.
оооочень медленный самолет ))) Тут в самолетной ветке многие не могут через мёбиус смотреть, где задержка до 10 мсек. А что можно сказать про инет-видео?
А что можно сказать про инет-видео?
У них H.264 сжатие на борту, в принципе 1080р получается реальным…
многие не могут через мёбиус смотреть
Ды понятно что свои минусы есть(я же писал “типа этого”), но сам концепт заслуживает уважения. (жаль что там плата 10 слоев и моу ЛУТ не прокатит, а тоб сделал 😃)
(жаль что там плата 10 слоев и моу ЛУТ не прокатит, а тоб сделал 😃)
надо 10 ЛУТов, метализировать отверстия и под пресс )))).
Скажите пожалуйста, измерял ли кто-нибудь как сильно вибрация влияет на работу ahrs? Интересно именно после всяких фильтров.
Смотрю все ролики на ютубе и там вроде контроллер прикручен намертво к раме квадрика.
При этом все летает, все стабилизируется.
У меня же какая-то хрень происходит: на столе – стучу, кручу – показывает достаточно аккуратно.
А на раме с запущенными двигателями – вертикаль «волчком ходит».
Вибрирует ощутимо, и пока не придумал как её сильно погасить (жду балансир для пропеллеров из китая).
Может это я что-то накодил не то?
Может это я что-то накодил не то?
Может… rual где-то тут кино кидал жестко контроллер прикручен… у меня тоже контроллер жестко на раме работает как с DSM так и с EKF нормально… ДУС не боятся вибраций, вибраций боится акселерометр - вывод: больше доверия ДУС… т.е. в краткосрочной перспективе работают ДУС, в долгосрочной - аксель (грубо коррекция уплывания ДУС)
больше доверия ДУС…
Вроде так и есть… Проверю еще раз все параметры…
Спасибо.
и пока не придумал как её сильно погасить
Пусть “ходит”…, так и должно быть…, для стабилизации она не используется, там крен и тангаж нужен…
Может это я что-то накодил не то?
В AHRS надо только Kp и Ki немного подобрать, если углы уже показывает правильно , ошибиться в принципе негде…
Добрый день.
Не могу найти формулу компенсации магнитометра по акселерометру.
Не подкинете методику?
Спасибо
Не могу найти формулу компенсации магнитометра по акселерометру.
Странная какая то постановка ) Что можно компенсировать в компасе акселем?
В магнитометре смещение осей компенсируется по мин/макс значениям.
Не могу найти формулу компенсации магнитометра по акселерометру.
xh=MX * cos(Pitch) - MZ * sin(Pitch);
yh=MX *sin(Pitch)*sin(-Roll) + MY * cos(-Roll)-MZ*sin(-Roll)*cos(Pitch);
Azimut=atan2(yh,xh)*TooGRD;
if(Azimut<0){Azimut=360+Azimut;}
где
TooGRD - константа перевода из радиан в градусы
Надо только знаки Pitch и Roll правильно подобрать, в зависимости от физического расположения сенсоров, и будет азимут с компенсацией наклонов. (если об этом речь была(?))…
(если об этом речь была(?))…
это главный вопрос! )) … и тема акселя не раскрыта.
Да ещё… формула вроде из одного известного алгоритма. Олег, как она в перевернутом состоянии себя чувствует?
… и тема акселя не раскрыта
Откуда и как получать углы крена и тангажа - это по желанию, я например, себе взял “честные” углы по расчетам IMU (гира+аксель), а потом их использовал для коррекции магнитометра и получения угла направления…
как она в перевернутом состоянии себя чувствует?
вроде “как положено”…, типа: перевернул - “полетел обратно”, правда при углах близких к 90 гр. наблюдается приличный дрейф (видимо свойство cos/sin)…, а так, свои 3-5 градусов точности вполне достижимы…
добрый день. а есть код для ардуины, который на выходе выдает все углы? (компас, наклон) соотвественно с компесацией