Создание собственной системы стабилизации

djdron

Пощупал новый кортекс, шустрая штука)))

double a, b, c;
for(int i = 0; i < 1000000; i++)
{
c = a * b;
}

выполняется за 60 мс.
Теперь можно все в даблах считать ))))

AlexSneg
djdron:

Пощупал новый кортекс

Что за новый кортекс?

djdron:

выполняется за 60 мс

Оптимизация при сборке была включена или выключена?

oleg70
djdron:

Теперь можно все в даблах считать

Это хорошо конечно, но мне например, пока не понятно где востребована такая повышенная точность, уж больно источники “сырых” данных неточные чтоб их в даблах обсчитывать… (приведите пример)

SergDoc
AlexSneg:

Что за новый кортекс?

M7 по всей видимости…

oleg70:

Это хорошо конечно, но мне например, пока не понятно где востребована такая повышенная точность, уж больно источники “сырых” данных неточные чтоб их в даблах обсчитывать… (приведите пример)

например барометр ms5611

oleg70
SergDoc:

например барометр ms5611

Сергей, а по моему без всяких даблов, он обсчитывается с физически предельной для него точностью, не? , а повышать разрядность шумов не вижу смысла…

djdron
AlexSneg:

Что за новый кортекс?

Оптимизация при сборке была включена или выключена?

кортекс-М7

Оптимизация включена, без оптимизации что-то лишнее добавляется, а так с = а * b выполняется за 6 тактов, дальше зависит от скорости флеша, шин и всяких кэшей

oleg70:

Это хорошо конечно, но мне например, пока не понятно где востребована такая повышенная точность, уж больно источники “сырых” данных неточные чтоб их в даблах обсчитывать… (приведите пример)

если есть аппаратная поддержка двойной точности то почему бы ее не использовать, задачу всегда можно найти))).

SergDoc
oleg70:

повышать разрядность шумов не вижу смысла…

ну как бы так:

const double T1 = 15.0 + 273.15;    /* temperature at base height in Kelvin */
const double a  = -6.5 / 1000;    /* temperature gradient in degrees per metre */
const double g  = 9.80665;    /* gravity constant in m/s/s */
 const double R  = 287.05;    /* ideal gas constant in J/kg/K */

github.com/SergDoc/Firmware/blob/…/ms5611.cpp#L705

AlexSneg
djdron:

Оптимизация включена, без оптимизации что-то лишнее добавляется, а так с = а * b выполняется за 6 тактов

a,b внутри цикла не меняются, с - нигде не используется. Оптимизатор это вообще из цикла выкинуть может. Не очевидный какой-то тест.

djdron
AlexSneg:

a,b внутри цикла не меняются, с - нигде не используется. Оптимизатор это вообще из цикла выкинуть может. Не очевидный какой-то тест.

ну это я как пример привел, конечно я смотрел чтобы компилятор не выкинул код. Я смотрю асемблерный код в отладчике как выполняется. Если тест не очевидный то какой очевидный?

без оптимизации будет 90мс, компилятор какието лишние инструкции добавляет.

rual
djdron:

без оптимизации будет 90мс, компилятор какието лишние инструкции добавляет.

Снег дело говорит:

AlexSneg:

a,b внутри цикла не меняются, с - нигде не используется.

при компиляции вся операция выкинется, так как результат её дальше не используется, нада так:

for(int i=0;…){ c += a* (double)i; }
printf(“%f”,(float)c) ;

djdron

никуда компилятор ничего не выкидывает, можно же объявить так

volatile double a;
volatile double b;
volatile double c;

вот асемблер какой получается

c = a * b;
LDR.N R0, [PC, #0x20]
VLDR D0,[R0, #0]
VLDR D1,[R0, #+8]
VMUL.F64 D0,D0,D1
VSTR D0,[R0, #+16]

Это при максимальной оптимизации. Оптимизация убирает лишнии копирования из памяти в регистры процессора и обратно. Фишка в том что VMUL.F64 D0,D0,D1 выполняется за один такт.

так выглядет без оптимизации:
LDR.N R0,[PC, #0x2С]
VLDR D0,[R0, #0]
LDR.N R0,[PC, #0x2С]
VLDR D1,[R0, #0]
VMUL.F64 D0,D0,D1
LDR.N R0,[PC, #0x24]
VSTR D0,[R0, #0]

даже если посчитать такты нужные для выполнения инструкций то примерно похоже на правду.

oleg70
SergDoc:

ну как бы так:

Забавно… Типа - температурная поправка воздух/высота требует большего числа знаков… Не уверен что сенсор измеряет реальную температуру воздуха … Надо проверять.

omegapraim

Если кому интересно, сегодня возникла надобность раздербанить назу)))) Походу закис шлейф и выдавало по одной из осей ошибку, но я раздербанил все и посмотрел как там все устроено.
Фото увы не делал да и не на что там особо смотреть.

Собственно как устроена виброразвязка: От металического кубика с датчиком идет шлейфик и соответственно все это держется на оч мягкой пенорезине, вот только есть один нюанс (как в анекдоте) кубик этот полый и датчик залит внутри при помощи эпоксидки (увидеть это не сняв кубик невозможно). Так что по сути кубик это монолит в центре которого датчик.

И кстати что заметил не знаю баг это или фича, но кубик был теплый (перед этим включал назу мин на 5-10) так что возможно он еще и изнутри подогревается, но насчет этого я не уверен.

Да наза починилась)))) так что дербанил не зря)))

SergDoc

подогревается модулем Пельтье - это мы уже выяснили давно, да и что за датчики тоже (теоретически и по рассказам таймкопа) скажу так на датчиках которые мы используем - это не надо, ну разве что в 40 градусный мороз…
я тут для gps фильтрик посчитал маленький на 5 листов А4 теперь репу чешу как его в мегакод превратить )))))

oleg70
SergDoc:

репу чешу как его в мегакод превратить

Чё,помочь ?

rual
SergDoc:

скажу так на датчиках которые мы используем - это не надо, ну разве что в 40 градусный мороз

в 35 градусный точно не надо, проверено )

SergDoc
oleg70:

Чё,помочь ?

не, в проц упёрся ))) на каждой интерации извращение одно делать надо так что проц только с fpu…

oleg70
rual:

в 35 градусный точно не надо, проверено

А мне кажется что этот подогрев не спроста… Встроенная в сенсоры температурная компенсация всегда у меня вызывала много вопросов, а тут ребята похоже сделали “по взрослому” как в настоящих ЛА, наверно этот подогрев контролируется программно, отсюда и выдающиеся характеристики по стабильности получили 😃.

SergDoc
oleg70:

а тут ребята похоже сделали “по взрослому” как в настоящих ЛА, наверно этот подогрев контролируется программно, отсюда и выдающиеся характеристики по стабильности получили

аналоговые датчики без компенсации и дабы не плодить танцы с холодильником как в AutoQad - подогрели )))

rual
oleg70:

А мне кажется что этот подогрев не спроста…

При более-менее постоянной низкой температуре проблем не замечал, а вот если из теплой машины вытащить на мороз и сразу лететь, то немного сносит поначалу, но не сильно критично.

SergDoc

Чёй-та тема заглохла…
Я вот с Калманом подружился))) кстати 90% примеров в нете неправильные)))
могу дать подсказку - регулятор (Kalman Gain) практически все рассчитывают неправильно, из-за лени или непонимания рассчёта обратной матрицы, её, точнее 2 формулы рассчёта превращают в одну, чем вызывают проблемы регулировки в реальных случаях, в теоретических (идеальных) условиях работает - практически нет - несколько статей на хабре с той же ошибкой и люди писаются от счастья, что прозрели прочитав)))
так вот скажу - там неправильно…
p.s. кто-то может сказать, что я изучил его ещё на курсах edx, разочарую - курс не дал ничего кроме представления о нём о чём-то как реальном, потом несколько попыток тупо посчитать, но так как я пока не представлю все происходящие процессы в голове (ну уж видно так мозг у меня устроен) формулы остаются для меня просто формулами не имеющими реального смысла… картинка сложилась )))