Создание собственной системы стабилизации

ssh

Ну, rpi как-то погибче будет. Можно через вайфай связь организовать. Можно детектить позицию камерой, направленной вниз. Можно свисток гпс/глонасс воткнуть за 600 руб.
Кстати, недавно делал датчик движения с вебкамерой за 150 руб., правда в пи1 ресурсов маловато, минимальная задержка около секунды вышла, но расстояние срабатывания - около 20-25 метров. Со спец камерой по идее задержка будет меньше.

да, еще детектор горизонта можно с камерой сделать.

А можно связь через мобильный интернет.

Кстати, вот интересно, на cc3d нет функций полета по точкам, возврата, удержания высоты. Оправдывают это нехваткой ресурсов мк, мол, все ресурсы направили на улучшение полетных качеств. Какже тогда их хватает арду? И опять же, flip32 10dof имеет тот же мк, плюс баро и компас на борту.

Что по поводу дешевизны. Заинтересовала связка maple mini + какой-нибудь gy-86, выходит тот же flip32, только в полтора раза дешевле.

oleg70
ssh:

да, еще детектор горизонта можно с камерой сделать.

Интересно, как (чисто теоретически) ?, я вот сейчас эту камеру мучаю, смотрю что из нее вообще можно выжать, пока мне однозначно ясно -

  1. можно легко “на лету” одновременно записывать H.264
  2. на видеопередатчик гнать прям “рабочий стол” с видеокартинкой + OSD любой сложности/качества (“приборы”, графики и т.п.)
    Ну и вообще, наверно хорошо, что саму программу управления можно писать на интерпретаторе - Питоне.
    Плюшки конечно нужные, но как то недостаточные чтоб взгромоздить целый компьютер на борт…
ssh
oleg70:

Интересно, как (чисто теоретически) ?

Ну, я думаю, сначала фильтрацией, чтобы получить черное/белое, а затем вычислением на этом линии горизонта. Есть такая библиотека opencv. Я думаю, если поискать, наверняка можно найти примеры реализации.

oleg70:

целый компьютер на борт

Ну так, я думаю, главное тут его размер и цена, а то что это целый компьютер, это уже не важно.

oleg70
ssh:

Ну, я думаю, сначала фильтрацией, чтобы получить черное/белое, а затем вычислением на этом линии горизонта

Есть у меня сомнения, что этот метод (как и аналогичные из OpenCV) будет реально работать например в спорт зале, где на стене/полу приклеен какойнибуть скотч/маркер… , а соберёшься полетать на природе и … хотя тема конечно интересная интересная и требует проверки.

rual
ssh:

ну уж stm32f4discovery то вполне подходит для полетника, но и на ней как-то не особо активность идет.

Дык как бы громоздко и бестолково без датчиков, сейчас есть много толковых и дешевых полных полетников(F4BY,NAZE32 вот F3Discovery я вполне “на столе” использую.

Хотя для F4Discovery щас тоже нашел применение, пытаюсь свести её с авиасимулятором XPlane10. Спасибо Алексею Козину, дал материалы для начала. Планирую отлаживать код не выходя в поле, что для нашей погоды сейчас крайне актуально )))

oleg70:

реально работать например в спорт зале, где на стене/полу приклеен какой-нибуть скотч/маркер… , а соберёшься полетать на природе и … хотя тема конечно интересная интересная и требует проверки.

Вот у меня интересней задумка: берешь аэрофотоснимок, например из гугломапа, и ориентируешься по нему. Всё это вполне реально, и уже давно работает (в крылатых ракетах), вот только в любительских конструкциях я пока такого не видел.

oleg70
rual:

берешь аэрофотоснимок, например из гугломапа, и ориентируешься по нему.

В каком смысле ориентируешься ? в плане на местности ? , а зачем ? типа - ткнул мышкой на карте на компе - и коптер туда полетел ?

rual
oleg70:

типа - ткнул мышкой на карте на компе - и коптер туда полетел ?

Типа да, но актуальней возвращение при отказе ГНСС.

oleg70

Короче, провел тесты (я про RPi), из под Питона по i2c стабильно можно общаться с периферией максимум 200 Гц, + при этом произвольно возникают задержки (Linux)… мораль - даже если нахлобучить на нее отдельный контроллер, то алгоритм управления ШИМом размещать внутри самой RPi нецелесообразно (особенно для коптеров)… Или ждать пока кто нибуть RTOS под не родит, или испольовать в качестве супер пупер OSD + камера + программа автопилота с питоновскими примочками, графикой, беспроводными интерфейсами и прочим…
Приблизительно общая структура вырисовывается, буду ковырять…

ssh
oleg70:

из под Питона

разьве питон подходящий язык, когда дело касается скорости?

нагуглил:
To increase the speed on the Raspberry Pi, you can pass an optional baudrate parameter via modprobe to the I2C module

мой rpi занят другими делами, я же вместо нового решил поиграться с стм-ками. Ни разу не щупал их еще.

Причем, как я понял, тут вообще вопрос не в rpi скоростях i2c, а в микроконтроллерах, которые просто не угонятся за скоростью, которую может дать rpi.

oleg70
ssh:

Причем, как я понял, тут вообще вопрос не в rpi скоростях i2c, а в микроконтроллерах, которые просто не угонятся за скоростью, которую может дать rpi.

Внутри себя она конечно мощнее чем любой контроллер, но “бутылочным горлышком” является периферия, и дело даже не в частоте i2c (200 Гц за глаза…), а в том что эта частота прерывается неконтролируемыми паузами, что в реале приведет к “подрыгиванию” серв или моторов…

ssh
oleg70:

ждать пока кто нибуть RTOS

Да ось вроде же есть. ChibiOS для Rpi.
Да и с линуксом тоже вроде не так все плохо, есть же примеры.

ssh:

Да ось вроде же есть

Правда, че-то она не поддерживается…

algama
oleg70:

…из под Питона…при этом произвольно возникают задержки (Linux)…

с линуксом у многих прибористов отношения эпические, но в этом случае он точно не при делах. и периферия тоже.
попробуйте на плюсах повторить эксперимент, будите удивлены. 😉

oleg70
ssh:

Да ось вроде же есть. ChibiOS для Rpi.

Есть, и патчи к линуксу есть, но тогда автоматом теряется поддержка камеры и всех остальных вкусностей…, как бы - и нафиг тогда 700 мгц, (чего ими делать то ?) , у меня щас один stm32f407 и OSD и реалтайм 500 Гц и RTOS успевает обсчитать и особо не устаёт…

ssh

Да, все же интересно было бы, если бы вы повторили эксперимент на c/c++.

oleg70
ssh:

Да, все же интересно было бы, если бы вы повторили эксперимент на c/c++.

Люди уже проводили (в сети всё есть), да, скорость общения с интерфейсами увеличивается в разы, аж до 22 Мгц!, но проблему “дропов” это не решит…
Я к осциллографу подключал выход GPIO и программно из запущенной задачи (на С) выводил меандр (получилось ~5 Мгц), все низкочастотные “дропы” наблюдаются, но засинхронизировать их не получается из за непостоянного характера их возникновения… так что реалтайм процессы обсчитать не получится…
Не, есть конечно плата “NAVIO Rpi”, и и там якобы всё работает, но во первых подозрительно это как то (не верю), во вторых эта тема с ней как то заглохла (что подверждает “первое”)

SergDoc

Первое - стоимость NAVIO уж очень большая и смысла нет от неё… есть одна задумка - кто мешает 405/407 с датчиками повесить? готовая реалтайм инерциалка, а малина пускай трудится во благо родины с видео и т.п.
т.е. малинопилот берёт всё с полётника и корректирует ins по её задумкам (опять же видео, лидар сонары лазерные дальномеры и т.п.) плюс может вести свои логи рассчитывать оптимальный маршрут…
я тут немного отстал от жизни ))) киньте что почитать по малине - порты интересуют…

oleg70
SergDoc:

есть одна задумка - кто мешает 405/407 с датчиками повесить?

Вот и у меня, Сергей, такая же задумка, щас вот прикидываю - как по-удачней организовать интерфейс/мост между RPi и stm (что б потом сто раз плату не переделывать ))), а инфы по портам RPi море, гугл рулит…

algama
oleg70:

…все низкочастотные “дропы” наблюдаются, но засинхронизировать их не получается из за непостоянного характера их возникновения…

тоска однако. я питал некоторые иллюзии в адрес RPI.
а с WIOT играться не пытались?

oleg70
algama:

а с WIOT играться не пытались?

Там только i2c … , в принципе пойдет, библиотеки все и для Питона и для Си есть, но надо еще подумать… , я б у них и SPI соединил бы (хуже не будет), а UART оставил бы родной “распберрипишный”

algama
oleg70:

Там только i2c …

я имел в виду другую операционку…

ПС: питон, конечно, штучка модная, но чур меня… он для других целей.

rual

Привет всем! Рад что тема поднялась, а то на конфе полная грусть. У ардушников только иногда что то проскакивает (

oleg70:

Вот и у меня, Сергей, такая же задумка

Олег, а вы чем малину занять хотите? Корректировать через неё мозжечек будет никчемно, ибо петелька длинная, проще тогда вообще ничего не корректировать -точнее будет. А для полетов для конкурсов типа Крока или круче её уже мало…
Остаётся только “мегамозг-питононоситель”, тоже может быть полезна для отработки “интеллектуальной автоматики”