Собираем разбираем краши/отказы коптеров
Окта вот такая
Сорри, сразу не ответил. Собственно, уже насоветовали, повторю.
Регули лишить термоусадки (они сами это пытаются сделать) побрызгать лаком, можно оставить на месте, но слегка расширить отверстия сверху и снизу для вентиляции. Радиаторы на феты - обязательны. Можно использовать для этого алюминиевую пластину нужной ширины (профиль из ОБИ - алюминиевые полоски), на худой конец можно эти полоски вывести наружу “бутерброда” - по типу термотрубок, как в ноутбуках.
На лучи их перенести можно, но тем самым увеличивается масса на лучах - слегка теряется маневренность. Про кондеры - ерунда. У нас речь не идет о метрах проводов. У меня регули подключены проводами 40-50 см (регуль-мотор) - ничего не глючит. Единственное - может пропилить в боковых стеночках дополнительные окошки, чтобы от винтов задувало внутрь бутерброда поактивнее.
На лучи их перенести можно, но тем самым увеличивается масса на лучах - слегка теряется маневренность.
При съёмке видео это плюс, можно и аки вынести на периферию, что даст ещё несколько плюсов.
На “загнивающем” уже есть страховка для обладателей фабричных дорогих моделей, типа DJI Inspire 1 и тд
Вот нам бы такое
Правда это только для фабричных. То что собрано кривыми руками мимо кассы.
ImmercionRC Vortex подходит под категорию 😃
Начало истории тут - rcopen.com/forum/f90/topic199245/4708
Если ЦТ ниже (выше) плоскости винтов, то они раскручиваются от потока и коптер, парашютируя, падает на небольшой скорости. Чем ниже(выше) ЦТ, тем эффект ярче.
Если ЦТ в плоскости винтов, то получаем неуправляемые кувырки.
Ну скорость падения при этом, небольшой не назовешь! )))))
Есть следующие данные - коптер до этого уже спускался в таком режиме. Все выглядело стабильно. ЦТ у него ниже винтов, т.к. все снизу.
Вопрос остался - в мануале с газом 0, винты крутятся в обратную сторону?
Мог ли порыв ветра перевернуть квадр?
График легко покажет дохлый гироаксель, если он сдох непоправимо. Гораздо сложнее, если он вроде работает, но начались непонятные глюки, резкие крены, странные уводы и тряски. Знакомо?
Мне нет! 😃
Но что помешает увидеть это на графиках? Берешь в руку и вращаешь, все же видно.
Вопрос остался - в мануале с газом 0, винты крутятся в обратную сторону?
Есть такая штука: у АПМ называется MOT_SPIN_ARMED, у вектора Idle throttle и т.д.
Если оно правильно подобрано, то коптер спокойно снижается с какой-то фиксированной вертикальной скоростью.
Если оно недостаточно высокое или вообще в нуле или коптер обесточен (т.е. на моторах нулевой газ), то получаем кувырки или парашют, как писал выше.
В промежуточных вариантах получаем неизвестно что. С большой вероятностью - кувырки.
Но что помешает увидеть это на графиках? Берешь в руку и вращаешь, все же видно.
Например, симулировать вибрации не получится 😃
Мог ли порыв ветра перевернуть квадр?
Легко.
Вопрос остался - в мануале с газом 0, винты крутятся в обратную сторону?
ХЗ. Завит много от чего. От размеров и формы пропов, мощности силовых ключей в регах (если тормоз включен), от скорости воздушного потока относительно коптера, от того, как именно коптер падает, от логики полетного контроллера наконец.
Добавлю ещё один вопрос - можно ли спасти коптер, у которого раскрутило винты в обратку? Ответ - тоже хз, тоже зависит от многого. Видел тут видяшку в “начинаем снимать видео” (полет около Останкинской), где у товарища коптер падал (горизонтально с подколбашиваниями), но он как-то смог “перезапустить движки” (цитата). Как он это сделал - я не понял. Движки задизармились, он их заармил? Тогда ВМГ должна быть достаточно неэффективной (сильные движки с маленькими для них пропеллерами), чтобы хватило силы провернуть пропеллеры против раскрутки в обратку набегающим воздухом.
Есть такая штука: у АПМ называется MOT_SPIN_ARMED, у вектора Idle throttle и т.д.
Если оно правильно подобрано, то коптер спокойно снижается с какой-то фиксированной вертикальной скоростью.
Осталось найти коптер-самоубийцу. Только в этом случае пропеллеры будут крутиться в правильную сторону, а не куда бы их раскрутило воздухом…
Осталось найти коптер-самоубийцу. Только в этом случае пропеллеры будут крутиться в правильную сторону, а не куда бы их раскрутило воздухом…
На групсах один из бета-тестеров вектора настраивал Idle throttle с помощью такого вентилятора для листьев, не знаю как он по-русски называется, leaf blower короче. 😃
Т.е. он поднимал газ холостого хода, добиваясь чтоб пропы спокойно противостояли обратному потоку воздуха.
я как то проверял авторотацию на мальке весом в 400 грамм. только на коптере был MultiWii. коптер при арме пропами крутил. когда я газ выставил в минимум, коптер начал падать и раскручивать винты в братную сторону. высота была не большая, квадрик с трудом смог раскрутить движки но его при этом перевернуло, а высоты на выравнивание уже не хватило. газ при этом падении я выжал в тапок. видео уже как то выкладывал (смотреть с 5:00):
Есть такая штука: у АПМ называется MOT_SPIN_ARMED, у вектора Idle throttle и т.д.
Только у нас главный герой - Наза. (Назы падают, а АПМы даже не взлетают! 😃)
Например, симулировать вибрации не получится
Дарю идею - ставишь проп с одной лопастью и газку. 😃 Ну можно еще придумать варианты.
Осталось найти коптер-самоубийцу.
У меня есть коптер с дохлыми моторками, попробую на нем.
Тогда моя версия этого краша такая:
Ветер перевернул квадр, наза сделала дизарм. Бум.
Еще есть мысль, что пусковой ток у движков довольно низкий, вот и не могут раскрутится. Хотя мощности у движков, уверен достаточно, что бы преодолеть обратное кручение.
движки могли заглохнуть но при попытке раскрутить посто перевернуть коптер, как у меня на видео
Санек, а ты не помнишь, что он все время пока падал, пытался выровняться. Иногда даже получалось. Мое мнение, что из за слабой скорости вращения один мотор остановило потоком ветра и он уже не смог запуститься
Только у нас главный герой - Наза. (Назы падают, а АПМы даже не взлетают! )
Подозреваю, что и у этого героя есть подобная настройка. Назо-гуру, расскажите 😃
Дарю идею - ставишь проп с одной лопастью и газку. Ну можно еще придумать варианты.
Вибрации будут другие, не той частоты и амплитуды, как в полете 😛
Ветер перевернул квадр, наза сделала дизарм. Бум.
Вопрос про переворот ветром относился к летящему/висящему квадру? С адекватным запасом по мощности?
Имхо, надо в торнадо попасть, чтоб перевернуло.
так а видео с гоупро нету? может по нему проще было бы посмотреть?
От удара из гопро выпрыгнула флеха и лопнула пополам. Подвес был тарот 2д и наверное многие знают как тяжело вытащить ее от туда. А она сама сбежала.
А вот если бы у кого-то писалка работала. То и техническое видео было бы и нашли бы быстрее 😉))
Мог ли порыв ветра перевернуть квадр?
Запросто… Но, только при сочетании некоторых других параметров… Например, одновременное оттормаживание, сброс газа и поворот по яву… Кроме того, подолью масла в ЖПС-паранойю, в конце июня, с разницей в пару дней, две разные назы сделали несвойственные для них финты. Случай первый: Наза второй версии, режим ЖПС. Я обычно взлетаю прыжком метра на 2-3, зависаю, потом лечу по делам… В этот раз зависания не произошло, при сбросе газа до середины, коптер начал раскачиваться хитрым образом и набирать обороты, газ в 0 не помог, помогла ближайшая елка…) Потом все это летало нормально и предсказуемо…
Случай второй: Наза-лайт - шитая, режим ЖПС, высота 25 метров, полеты по кругу, воронки, спирали, елочки… При “полицейском” развороте коптер зашатало и начало переворачивать… Пи… успел подумать я, но наза сделала флип!!!, почти не потеряв высоты… ) Пока я додумывал остальные 4 буквы, наш коллега не растерялся и спросил “как ты это сделал…”))) Следующие три батарейки все летало нормально, даже с провокациями…)
Санек, а ты не помнишь, что он все время пока падал, пытался выровняться. Иногда даже получалось. Мое мнение, что из за слабой скорости вращения один мотор остановило потоком ветра и он уже не смог запуститься
Проверил - в мануале моторы не выключаются. А поскольку он кувыркался, то мотор бы запустился, поскольку он не всегда находился во встречном потоке.
Вибрации будут другие, не той частоты и амплитуды, как в полете
Для тестов сойдут!
Вопрос про переворот ветром относился к летящему/висящему квадру? С адекватным запасом по мощности?
Имхо, надо в торнадо попасть, чтоб перевернуло.
Я же писал что было - он стремительно падал (летел вниз) в МАНУАЛ Мод с газом в нуле. Стабилизации нет. За время падения его сдуло вбок на 300 метров!
Я потом повторял этот эксперимент на своем - все прошло удачно. Правда высота была 100 метров. Нужно повыше залететь.
Подозреваю, что и у этого героя есть подобная настройка. Назо-гуру, расскажите
Наза гуру это я 😃 Настройка есть, но она для этого не предназначена и менять ее Джидаи не рекомендуют.
А вот если бы у кого-то писалка работала.
Открой диспут на Али. Я тебе адресочек скину! 😁
Флешка сломалась пополам - это очень круто конечно!
Мне по прежнему неясно за счет чего он стабилизируется в свободном падении в режиме МАНУАЛ, который не в состоянии держать горизонт, да еще и с нулевым газом - на минимальных оборотах.
Мне по прежнему неясно за счет чего он стабилизируется в свободном падении в режиме МАНУАЛ, который не в состоянии держать горизонт, да еще и с нулевым газом - на минимальных оборотах.
ИМХО загадки тут никакой нет. Поддерживаю версию Константина:
я как то проверял авторотацию на мальке весом в 400 грамм. только на коптере был MultiWii. коптер при арме пропами крутил. когда я газ выставил в минимум, коптер начал падать и раскручивать винты в братную сторону. высота была не большая, квадрик с трудом смог раскрутить движки но его при этом перевернуло, а высоты на выравнивание уже не хватило. газ при этом падении я выжал в тапок. видео уже как то выкладывал (смотреть с 5:00):
И у самого коптер при отрубании питания спускался вниз почти горизонтальным блином (при падении дольше 2-3 секунд) за счет вращения винтов в обратную сторону и за счет того, что ЦТ ниже винтов. И тоже разок потом не завелся. С тех пор так не балуюсь.
Вы невнимательно читали. Авторотации там никакой нет.
Я же писал что было - он стремительно падал (летел вниз) в МАНУАЛ Мод с газом в нуле. Стабилизации нет. За время падения его сдуло вбок на 300 метров!
Ну как нет-то, по гирам он же все равно должен держать нулевые угловые скорости. Ну, пытаться 😃
Настройка есть, но она для этого не предназначена и менять ее Джидаи не рекомендуют.
А еще DJI не рекомендуют падать с нулевым газом с 800 метров, угу? 😃
Если моторки крутятся вяло, их провернет в обратку и финита ля комедиа. Дальше все зависит от ЦТ: либо в кувырках моторы заведутся, либо будет авторотация до встречи с планетой.
По идее это все должно сильно зависеть от пропов и движков, так что проверка бловером - правильная идея, а проверка другим, непохожим, коптером - неправильная 😃
Насчет разворота двигателей в обратную сторону - есть же и прошивки с реверсом, и код под мультиви, где коптер умеет переворачиваться, и даже пропеллеры с одинаковой тягой при разном вращении (пусть эти вещи и не сильно популярны). Так что, для регулятора то запустить мотор, вращающийся в обратную сторону, не должно быть проблемой. Вот пример видео
с быстрым разворотом, можно найти где все это еще довольно бодро летает, делая флипы на 180° и очень быстро разворачивая моторы с тяжелыми пропами почти без просадки высоты.
Другое дело что луч с запустившимся мотором сразу пойдет вверх, и полетный контроллер снизит его обороты, что может привести к повторному сбою, и раскачке как на видео выше. Но это уже скорее программная проблема, и решать ее нужно введением новых алгоритмов, и/или выставлением максимальной мощности запуска в регуляторах чтобы моторы запускались и выходили на номинальные обороты (почти) одновременно, несмотря на разный уровень газа на входе.
Ну как нет-то, по гирам он же все равно должен держать нулевые угловые скорости. Ну, пытаться
Это физически невозможно на таком промежутке времени, завесь коптер в мануале, сколько секунд он провисит перед падением?
А еще DJI не рекомендуют падать с нулевым газом с 800 метров, угу?
Такого в инструкции нету! Значит - порядок. Они не против! 😉
Если моторки крутятся вяло, их провернет в обратку и финита ля комедиа.
Возможно, но при кувыркании коптер окажется рано или поздно вверх ногами, и моторы весело заведутся в этот момент. Чего не произошло, как видим. Там стояли крутые здоровые тмоторы, которым раскрутить проп должно быть раз плюнуть. Так что эта версия со всех сторон не проходит.
А что такое бловер?
Возможен еще один алгоритм - коптер перевернулся, Стас включил стабилайз, угол был больше 70-ти, наза включила дизарм. И вот дальше он падал на авторотации, потому что было чувство, что он не совсем кувырком летел, точнее он еще точно вращался по яву.