Вы помните каким он "парнем" был? :) Коптер утопленник.
Проще и надежнее купить ГПС за 25-30 баксов и сделать полноценный возврат домой.
Проще купить -ДА! , надежнее-под вопросом…с гпсками опыт общения большой…
это на основании чего вы так считаете?
Прощу прощения , чет не очень Вас понял…
Проще купить -ДА! , надежнее-под вопросом…с гпсками опыт общения большой…
Что-то мне подсказывает, что нормальная, надежная инерциальная система будет очень сложной. Ведь накопление ошибок акселерометра, гироскопа, воздействие внешних полей на магнтометр, приведут к тому, что возврат домой будет работать гораздо хуже, чем с GPS. Естественно речь не про системы существующие в оборонке. Как вариант интеграция инерциальной навигации с GPS.
По мне так возврат в rabbit работает идеально. Это по GPS и магнитометру. Возможно там и участвует аксель и гироскоп.
Что-то мне подсказывает, что нормальная, надежная инерциальная система будет очень сложной. Ведь накопление ошибок акселерометра, гироскопа, воздействие внешних полей на магнтометр, приведут к тому, что возврат домой будет работать гораздо хуже, чем с GPS. Естественно речь не про системы существующие в оборонке. Как вариант интеграция инерциальной навигации с GPS.
По мне так возврат в rabbit работает идеально. Это по GPS и магнитометру. Возможно там и участвует аксель и гироскоп.
ни кто не спорит , что ГПСная точнее, а про инерциальную-не надо ее супер-пупер делать, реализовать ее на программном уровне --да и сойдет!
если коптер хотя бы в зону видимости вернется(погрешность:10-50метров) -это отлично будет…
…щас модеры ругаться будут за оффтоп…заранее извиняюсь 😒
Ругаться не ругаться, но огород городить всего то изза отсутсвия нормального приемника ГПС - это за пределами добра)) Подарите себе на НГ помимо всего прочего ublox шестой, все будет надежно.
ublox шестой, все будет надежно
…наверное так и сделаю…
Почитайте ветку про AIO, может и не нужен ublox, ктото наверняка и в $30 укладывается с гпс.
Но батарейка и горячий старт очень приятная штука. Сейчас поищу ссылку на самый мощный гпс)
Вот, www.csgshop.com/product.php?id_product=62 мерседес в мире гпс приемников)
Можете и в 50 не уложиться… В лёгкую…
А про основания… Раз вы терминами кидаетесь, значит подразумеваете их понимание. Дак вот, на основании чего вы считаете возможным построение ИНС в данной задаче? Тем более в ключе “да и сойдет”
Внутренний голос подсказывает, что накопление всяких ошибок и дрейфов приведет к тому, что коптер просто полетит “не туда” 😃 Наверно как-то это сделать можно, но учитывая ограниченность ресурсов контроллера, оно того не стоит.
А гпс вполне достаточно и за 26$, отзывы по нему хорошие:
rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi…
Вот, www.csgshop.com/product.php?id_product=62 мерседес в мире гпс приемников)
Спорное решение в плане удобства монтажа, с такой антенной плату надо ориентировать вертикально, что не всегда удобно.
Да и для цели возврата домой доли метра можно уже не ловить.
А гпс вполне достаточно и за 26$, отзывы по нему хорошие:
rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi…
Этот модуль (после того как скорость под адаптер изменил), при первом включении словил 8 спутников в квартире. На улицу не пришлось идти. На поле 11-12 спутников было.
Спорное решение в плане удобства монтажа, с такой антенной плату надо ориентировать вертикально, что не всегда удобно.
Я как владелец этого модуля и этого www.csgshop.com/product.php?id_product=106 говорю, что последний шустрее ловит спутники хотя бенчмарк не делал. По поводу антенны, большее неудобств, что она держится всего на 3х оловянных соплях, легко оторвать можно от неосторожного чиха. На макс 6 оторвал, пришлось на эпоксидку сажать лучше брать с отдельной антенной.
…наверное так и сделаю…
А вообще на гпс тоже особо не надейтесь, только в хардкорных случаях. Гпс отлично работает только у джидаев, vis.asta и в аутокваде.
предлагал сделать безГПСную систему (так называемую инерциальную навигацию,на борту все необходимое для этого ЕСТЬ!), для автовозврата в принципе ее бы хватило-но чет никто интереса из господ программеров не проявил.
Не проявили, потому как не реально на mems сенсорах сделать корректную математику, т.к. после шумов, нелинейности и дрейфа после интегрирования не по чем будет корректировать в горизонтали… И если говорить про позиционирование, максимум на что годится аксель - это на предсказание скорости и смещения, т.е. его нужно как мин. корректировать по сенсору с абсолютноми координатами, а это ГПС… т.е. не высокую точность гпс (3-5м) можно повысить используя mems сенсоры, но ни как не создать полноценную инерциальную систему чисто на мемс…
Что-то мне подсказывает, что нормальная, надежная инерциальная система будет очень сложной. Ведь накопление ошибок акселерометра, гироскопа, воздействие внешних полей на магнтометр, приведут к тому, что возврат домой будет работать гораздо хуже, чем с GPS.
Внутренний голос подсказывает, что накопление всяких ошибок и дрейфов приведет к тому, что коптер просто полетит “не туда”
100%
Естественно речь не про системы существующие в оборонке.
про военные разработки много не читал, но полагаю если там это возможно, то речь не идет о мемс сенсорах, а о дорогущих механ-х гироскопах и акселерометрах практически с нулевой погрешностью…
Как вариант интеграция инерциальной навигации с GPS.
тут да… будет работать если корректировать ноль по ГПС…
вот что говорят крутуе перцы (“нe теоретики”), которые 24/7 этим занимаются…
rcopen.com/forum/f134/topic279021/402
и вот как это летает:
rcopen.com/forum/f134/topic279021/416
реализовать ее на программном уровне --да и сойдет!
Валяйте! 😉
Я Вас люблю 😁
про военные разработки много не читал, но полагаю если там это возможно, то речь не идет о мемс сенсорах, а о дорогущих механ-х гироскопах и акселерометрах практически с нулевой погрешностью…
Я имел ввиду кольцевые лазерные гироскопы. Но опять же серьезные инерциальные системы вовсю используют GPS, Глонасс в связке с как минимум десятков других датчиков. Как например Сигма 95L www.sagem-ds.com/IMG/pdf/D89E-Sigma95L.pdf
Не проявили, потому как не реально на mems сенсорах сделать корректную математику, т.к. после шумов, нелинейности и дрейфа после интегрирования не по чем будет корректировать в горизонтали… И если говорить про позиционирование, максимум на что годится аксель - это на предсказание скорости и смещения, т.е. его нужно как мин. корректировать по сенсору с абсолютноми координатами, а это ГПС… т.е. не высокую точность гпс (3-5м) можно повысить используя mems сенсоры, но ни как не создать полноценную инерциальную систему чисто на мемс…
Ответ Александра поставил все на свои места…я услышал исчерпывающий ответ…конечно вы могли и раньше на него ответить, но думаю просто не было свободного времени…Спасибо, буду делать себе подарок на НГ (по совету Ковакса)
з.ы. кольцевые лазерные , это конечно круто , но если говорить о реальных инс, способных работать в автономном режиме месяцами , то там используется так называемый электростатический гироскоп (ЭСГ) . по сути шарик, разогнанный в камере с вакуумом до 100 000 оборотов .в магнитном подвесе …
вообще , поскольку инс - это интегрирование , то тут крайне важны уходы датчиков . скажем у всеми нами любимой микромеханики уход - сотни градусов в час . у ДНГ градусы в час .НА всё это накладывается ещё куча погрешностей - корпусные моменты , пусковые моменты и т.д. т.е. в принципе в хороших условиях ИНС на мемсах возможна , но на очень короткое время , но на коптере это будет полный кабздец …
если нарисовать график погрешности ИНС + гпс от времени , то получим пилу . т.е. происходит коррекция в определённые моменты времени , между ними погрешность растёт , после коррекции сбрасывается . причём неважно , что это будет , GPS , Глоннас , или фонарный столб , координаты которого известны (хотя бы в нашей системе)
несложно понять что график погрешности без коррекций будет просто увеличиваться от времени .( если обощать )
надеюсь будет полезно
А вообще на гпс тоже особо не надейтесь, только в хардкорных случаях. Гпс отлично работает только у джидаев, vis.asta и в аутокваде.
Просто в вышеперечисленных системах компас настроен по-нормальному а не абы как.
Выносите плату на стойках подальше от силовых проводов и э/м помех - и gps чудесным образом заработает и на остальных контроллерах тоже 😃
Просто в вышеперечисленных системах компас настроен по-нормальному а не абы как.
Магнитометр это частный случай, проблема то в алгоритмах, и их глюках. Сам то гпс дает достаточный разброс данных в идеальных условиях.
Вы же кстати вроде хлебнули от автоматики, потеряв коптер в Неве? Хотя там наверно чисто гпс был и не причем.
Про электростатический гироскоп первый раз я услышал от одного научного деятеля с тагонрогского универа по программированию. Приезжал к нам в город по делам. Он рассказывал , что разрабатывают они у себя автопилот для бпла как раз с использованием электростатического гироскопа. Когда я ему про свои мемсы начал рассказывать его чуть не блевануло) Мне пока хватает аио про. К тому же Маховик сделал из мульти вии сникерс.
Когда я ему про свои мемсы начал рассказывать его чуть не блевануло)
Не знаю, мне кажется что такое отношение к мемсам – профессиональный снобизм в чистом виде. Еще недавно все спокойно юзали кварцевые гироскопы и были довольны. Я сейчас близко занимаюсь с MPU 6050 – шикарный блок гироскопов, малошумный, почти не уплывает, не “температурит” (аксели в том же корпусе – другая песня). Но инерциальная навигация – конечно же ни хрена не выйдет, да и не должно.
Имхо инерциальная навигация для обычного (в смысле, без погон и фуражки) коптеровода-- это вроде акклиматизации макак в сибирской тайге. Зачем, если есть спутники? А если случится ядерная война и все спутники перебьют лазерами, до коптеров ли кому-то будет?
MPU 6050 – шикарный блок гироскопов
сразу сорри за офф…
Мемсы действительно все лучше и лучше! Еще полтора года назад, когда играли в лотерею, купи wii motion plus (гиро внутри) и нунчак (аксель внутри) и найди там нужные сенсоры! 😃 Это просто был пипец какой-то выковыривать их и пытаться задемфировать собственные шумы, эл. наводки и вибрации всеми возможными способами (физически и математически). Плюс предварительно надо было поиграть в квест “запусти ка сенсор”, подбирая частоту I2C, пулапы и питалово 😃
Потом, оч. умный чувак ziss_dm (я бы даже сказал гений), открыл всем правду обнаружив, что во многих wmp гира 3205 это аналог не дешевой по тем временам гиры itg3200! Жизнь наладилась, хорошенько погугля, можно было с большой долей вероятности купить wii motion plus с 3205 гирой внутри, которая уже четко держала I2C 400кгц и работала по даташиту itg3200…
А сейчас за теже ~20$ уже можно купить готовый контроллер, с mpu6050 на борту + компас + баро 😃 И хочется плакать, когда заходишь в ветку по mwii, или криусам и видишь 100 тыщ. сообщений “не летит сцуко! а может помазать г%мном каким или подуть в мотор?!” и там же мудрые ответы порой “дааааааааа!! правильно! только дуть надо на АКБ, а не контроллер, а то не полетит!” 😃))))))))
С выходом mpu6000/6050 все вообще сказочнА. Со слов одного фрица с вишного форума, который переписывался с инвенсэнсе, они уже идут калиброванными с завода, т.е. шкалы осей скорретированны и почти линейны… Я также хорошо поигрался с этим сенсором, и да, он реально мало шумит за свои денги…
п.с. Через год-два, думаю поимеем mpu9050… три в одном гира+аксель+компас, да еще и с препроцессором матриц поворота… а шо будет через 5 лет?! 😃
если нарисовать график погрешности ИНС + гпс от времени , то получим пилу . т.е. происходит коррекция в определённые моменты времени , между ними погрешность растёт , после коррекции сбрасывается . причём неважно , что это будет , GPS , Глоннас , или фонарный столб , координаты которого известны (хотя бы в нашей системе)
несложно понять что график погрешности без коррекций будет просто увеличиваться от времени .( если обощать )
пилы при коррекции можно избежать… применятся комплементарный фильтр (КФ)… у него сплошные плюсы:
- перформанс
- не теряет фазу, т.е. не вносит задержки при грамотной настройке
- корректирует дрейф конечно же… в иму это расчитанные ролл/пич/яв углы по гиро и скорректированные акселем через КФ
Смотря какой частоты эта пила 😁
А вот бпла на электростатах я себе крайне туманно представляю. Там сам этот гироскоп будет сложнее всего аппарата, плюс эти гироскопы нельзя останаливать. Так что понавесили вам лапши:P знаю я таких “профессоров”…