Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 2 из 3 ПерваяПервая 1 2 3 ПоследняяПоследняя
Показано с 41 по 80 из 90

Идея - 2 дополняющих друг друга мозга на коптере!

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от Drinker Там полный фильтр Калмана. И даже кортекс его тянет не быстрее 300гц. далеко не полный, всего лишь ...

  1. #41

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Там полный фильтр Калмана. И даже кортекс его тянет не быстрее 300гц.
    далеко не полный, всего лишь 3 типа датчиков, причем компас там почти не задействован. OpenPilot в виде первых прототипов работал на 350Гц, при этом действительно работал на полную катушку используя еще и GPS и даже рассчитывал положение модели в случае пропадания всех спутников.
    но там уперлись в скорость шины, тоже было 2 платы, одна с мозгами, вторая с датчиками. поэтому 2-х и более модульные системы не прижились, вернее стали разделяться по скорости. на одной быстрые гиры/аксели, а все остальное - где-то еще.

    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    А там прёт PWM пропорциональный углу наклона! Вот вам и углы!
    с задержкой в 20мс. плюс еще 20мс для обратной передачи через PPM. тут вроде для коптеров система рассматривается, а у них такие задержки чреваты.

  2.  
  3. #42
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    с задержкой в 20мс
    Для компаса - это не задержка. Для удержания углов наклона с использованием этих выходов тоже не задержка.
    Можно городить надстройку смело.

  4. #43

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,561
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Весна, много идей в голове, здравых и не очень
    Идея здравая. Можно сделать "подруливающее устройство". Т.е., "помощник" будет подмешивать сигналы к управлению. Ввести ограничения (наклоны до 10 градусов, газ +_200 ), чтобы всегда можно было "перерулить" помощника со своего пульта.
    Помощник может реализовать удержание по компасу, ГПС, возврат на точку, удержание высоты по сонару\баро (если не пережать его управление с пульта).
    Помощник принимает сигналы с приемника, по каждому каналу подмешивает рассчитанные "дельты" и выдает на пинах.

  5. #44
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Единственное, что высоту придёцца взять или из отдельного бародатчика, или по спутникам.

  6.  
  7. #45

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,942
    Записей в дневнике
    22
    есть такой симулятор, AeroSIM RC, поддерживает подключение собственных DLL-ок со своими стабилизациями, OSD и прочими радостями. попробуйте реализовать описанный вами вариант, благо что программно можно сделать любую задержку.

    я когда делал плагин для CC который в железе рулил коптером в симе перематерился из-за 13мс, которые невозможно было уменьшить. данные шли через UDP и возвращались также, СС с ума сходил но каким-то образом умудрялся стабилизировать коптер (что кстати показывает изначально правильно выбранное направление разработки).

  8. #46

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    63
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    вот набор датчиков с Polulu


    а вот готовая либа для ардуины (проверено на Arduino Uno with ATmega328 and Arduino Duemilanove with ATMega168) - https://github.com/pololu/MinIMU-9-Arduino-AHRS

    максимум что там выжали - 50Гц.


    есть такое дело, как огромный вертикальный вектор магнитного поля (по сравнению с горизонтальной составляющей). при желании можно его использовать для определения "низа"
    На атмеге328 чтение MPU6050 (200 Hz), MS5611 (100 Hz), HMC5883(10 Hz) и расчет DCM матрицы с частотой 200 Гц High end Low cost Quatrocopter + обработка приемника и выдача на моторы. Размер кода 26 К + фильтрация баро с акселерометром.
    а 2560 от 328 по производительности не отличаются. Чтение ЖПС и обработка могут не влезть по объему памяти
    Чтение датчиков занимает относительно много времени и переход на быстрый процессор всех проблем не решает

  9. #47

    Регистрация
    29.12.2010
    Адрес
    Киев
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,520
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    EGNOS можно юзать лишь на малой части Украины
    Ну дык я то рядом с Карпатами), а с другой стороны - это не всем надо.

    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    это разве проблема? Андрей на OP-форуме взял за основу недоделанную навигацию и в итоге получил RTH (который умеет лавировать против ветра), полет в указанную точку и удержание позиции. ему было надо - он сделал
    Не проблема для тех кто разбирается в программировании, шарит в электронике и т.д. - обычному юзеру менять профиль и бросать работу что ли, и учиться?
    Кто понимает и кто умеет = не проблема = вот так надо позиционировать, без сложный сентенций .

    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    обе системы работают с обратной связью, если она неадекватна - корректная работа всей системы под большим вопросом
    А она и будет неадекватна при достаточной частоте работы обеих мозгов, об ином варианте вы сказали выше. Это уже две ПИД зависимые системы которые надо еще подружить...

  10.  
  11. #48

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    и расчет DCM матрицы с частотой 200
    интересно, интересно.
    если выкинуть исполнительную часть (PPM, моторы, etc) ресурсов еще больше освободится?
    для чего на моторах 500Гц, если данные обновляются в 2.5 раза реже?

    Цитата Сообщение от Bluebird Посмотреть сообщение
    Ну дык я то рядом с Карпатами)
    и как, реально работает?

  12. #49

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,561
    Цитата Сообщение от igor_v_t Посмотреть сообщение
    На атмеге328 чтение MPU6050 (200 Hz), MS5611 (100 Hz), HMC5883(10 Hz) и расчет DCM матрицы с частотой 200 Гц
    MARG с кватернионом тоже 200Гц с ДУС+аскелерометр+магнетометр.
    Сделал децимацию компаса и акселерометра, цикл стал 360Гц на Атмега 16МГц, но появилось дрожание.
    Сейчас работает код для DMP 6DOF MPU6050 в multiiwii оболочке, там цикл еще выше. Но компас никак не прикрутить байпасом (он припаян так на FreeIMU4 и CSG_аналоге). Регистры конфигурируются или для DMP, или для байпаса компаса. Иначе глючит. Если бы удалось считать и компас, и кватернион из DMP, то можно ввести коррекцию YAW. Возможно, руки кривые. Жду 9DOF DMP, пусть хоть реверс_инженерный.

  13. #50
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,392
    Идея отдельного модуля в целом здравая, вроде все Фишки и прочие автопилоты именно так и работают.

    Правда, видится две проблемы:
    - Цена вопроса. Как минимум, надо на плате иметь хороший проц, GPS, компас и баро (если универсальный блок делать, а не только под Назу). По сути получается второй мозг, сопоставимый по цене и по сложности с основным.
    - Программная часть. Создатели Фишки за пару лет не смогли в ней все баги вычистить, периодически у народа самолеты валятся, Xaircraft вон только через 1.5 года сделал более-менее работающий GPS c компасом. Сделать аналогичное в свободное время, чтобы было универсально и надежно - имхо утопия. Сделать под конкретный мозг типа Назы, наверное попроще.

    В итоге на правах имхо, если нужна навигация, гораздо проще тот же GPS в Wii допилить, почти все там готово уже, объем работ да и цена вопроса в разы меньше.

    Еще альтернативный вариант - попросить разработчиков автопилотов (Smalltim, может еще кто) сделать вариант прошивки для коптеров. Если по цене такой продукт окажется не сильно высоким, может даже найдет коммерческий спрос.

  14. #51

    Регистрация
    23.07.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    13
    А как вам тайой вариант цепочки: iPhone (мозг, датчики акселлерометров и углов, GPS, wi-fi bridge) - redpark TTL cable - arduino (преобразовать TTL команды iPhone в SBus пакеты) - (naza) SBus вход. Вроде должно все работать. Можно, наверное, на ардуино подать и вход с приемника, чтобы оставить возможным и ручной режим.

    Что думаете, реально?

  15. #52

    Регистрация
    29.01.2012
    Адрес
    Holon, Israel
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,339
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от mord3 Посмотреть сообщение
    А как вам тайой вариант цепочки: iPhone
    На могиле коптера будет надпись "Мама позвонила не вовремя..."

  16. #53

    Регистрация
    23.07.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    13
    Цитата Сообщение от Dynamitry Посмотреть сообщение
    На могиле коптера будет надпись "Мама позвонила не вовремя..."
    Кто мешает отключить телефонный модуль совсем или установить переадресацию? Мозги iPhone, его датчики и интерфейсы, а также среда разработки для него и библиотеки позволяют делать то, что вы и близко не сделаете на других платформах.

  17. #54

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    42
    Сообщений
    17,411
    Записей в дневнике
    26
    Я всегда подозревал что мы летаем на ущербных платформах, нам явно не хватало яйфона на коптерах, чтобы можно было фотки с коптера сразу в ФБ постить) Константин, возьметесь за разработку?

  18. #55
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,392
    Цитата Сообщение от mord3 Посмотреть сообщение
    Мозги iPhone, его датчики и интерфейсы, а также среда разработки для него и библиотеки позволяют делать то, что вы и близко не сделаете на других платформах.
    Ну как минимум:
    - скорость чтения датчиков в iOS невелика, если не ошибаюсь, не более 100Гц, обычно и то используют 10
    - с интерфейсами у айфона как раз все плохо, даже чтобы достучаться до serial port нужен Jailbreak и шаманства с правами доступа, Bluetooth тоже залочен, прямой доступ к USB Вы также вряд ли получите
    - использовать айфон ценой в 700$ в качестве замены платы датчиков за 50$, не очень оптимальное решение.
    - даже чтобы заливать и отлаживать программу на айфоне, нужна лицензия на разработку, стоимостью 100$ в год

    В общем, летать оно если и будет, то очень плохо, но если есть твердое желание реализовать, то конечно никто отговаривать не будет
    А проще взять плату типа такой, со всем набором датчиков, под нее есть и открытый исходный код, и среда разработки и пр.

  19. #56

    Регистрация
    23.07.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    13
    Ну я же не предлагаю управлять с айфона непосредственно моторами. На мой взгляд вполне можно айфону на основе своих датчиков (которые вполне даже неплохи) принимать общие полетные решения (аля автопилот), которые будут через ардуино передаваться в назу. Облет по маршруту, завис/фото в гео точке и пр. Стоимость айфона от 200$. Кабель для TTL = 60$ и работает без джейла официально. USB, bluetooth уже тогда и не нужны. Лицензия нужна только для разработчика. Зато сколько плюсов, бридж, маяк, фото, стриминг, маршруты и т.д.

    В общем, закажу такой кабель и попробую как-то для начала научить айфон через ардуино понимать, что выдает приемник по PWM и уметь пихать свои команды в SBUS для назы. С программированием под iOS проблем нет, а вот про ардуино надо почитать...

  20. #57
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,392
    Цитата Сообщение от mord3 Посмотреть сообщение
    Кабель для TTL = 60$ и работает без джейла официально. USB, bluetooth уже тогда и не нужны.
    Уже не работает.
    Начиная с iOS5, при попытке открытия "/dev/tty.iap" выдается Operation not permitted.
    Найдете способ как обойти без джейла, было б интересно.

  21. #58

    Регистрация
    23.07.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    13
    Цитата Сообщение от DVE Посмотреть сообщение
    Найдете способ как обойти без джейла, было б интересно.
    http://redpark.com/c2ttl.html

  22. #59

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,942
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от mord3 Посмотреть сообщение
    Кабель для TTL = 60$
    у него золотые контакты с платиновым напылением?

  23. #60

    Регистрация
    23.07.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    13
    Не для ювелиров, но тем кто хочет связать небрейкнутое устройство iOS с версией >=5.x (iPad, iPhone, iPod) c любым TTL serial могу продать один кабель из двух имеющихся у меня. Второй себе оставлю. Могу продемонстрировать в работе связку ардуино + iPad. Кому интересно - пишите в личку.

  24. #61

    Регистрация
    23.02.2012
    Адрес
    Msk
    Возраст
    41
    Сообщений
    214
    Записей в дневнике
    11
    Для фанатов атмеги:

    Samsung Galaxy S3

    Самая большая вкусность - iNEMO Engine Sensor Fusion Suite (у них уже и калман реализован)

    Камера: Samsung LSI S5C73M3 CMOS 8Mp с обратной подсветкой(возможно сенсор Samsung LSI S5K3H7 (8Mp, 1/3.2", BSI, Zero shutter lag))
    Акселерометр: STMicroelectronics - LSM330DLC 3-axis Accelerometer
    Датчик магнитного поля: Asahi Kasei Microdevices - AK8975C 3-axis Magnetic field sensor
    Датчик ориентации в пространстве: STMicroelectronics - iNemoEngine
    Гироскоп: STMicroelectronics - LSM330DLC Gyroscope sensor
    Датчик давления: STMicroelectronics - LPS331AP Pressure Sensor

    Вообще гугл очень активно двигает ориентирование для андроид. И поверьте, те усилия, которые они в это вкладывают не потянет ни одиночка, ни маленькая контора производитель полетных мозгов.

    ps. На текущий момент у меня такая связка летает Andoid<-USB->Mega1280<-PPMsum,Serial->Mwii (atmega328).
    pps. По цене. Просуммируйте стоимость gps маяка, пары камер (которыми можно управлять нормально без извращений), писалки логов на SD... думаю получится не сильно дешевле смартфона.

    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Я всегда подозревал что мы летаем на ущербных платформах, нам явно не хватало яйфона на коптерах, чтобы можно было фотки с коптера сразу в ФБ постить) Константин, возьметесь за разработку?
    Ну как вам сказать - я могу делать фотки меняя, скажем, настройки камеры в зависимости от высоты... Она же фотает, она же пишет кусками видео (все равно в монтаж 5 минут висения - нафиг не нужны). Еще оно хоть умеет отвечать на смс "where are you" последними известными ей gps-координатами (в телефоне, кста, комбинированный gps/глонасс).
    Это все вообще побочная функциональность -) Готовая, летает (поверх mwii)
    Можете показать такое же?

    Смартфоны сейчас - это большая индустрия. Они тоже упираются в вес. Набор сенсоров - сейчас уже местами превосходит тот, что продают с полетными мозгами.
    При этом аппарат можно купить в ближайшей палатке, а можно и найти бу вообще задарма или задешево. Чем плохо - не кошерно?

    ps. специально для вас за разумные деньги могу присобачить автоматический пост фоток куда там надо...
    Последний раз редактировалось Sevick; 07.11.2012 в 08:48.

  25. #62
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от Sevick Посмотреть сообщение
    На текущий момент у меня такая связка летает
    Покажешь?


    Цитата Сообщение от Sevick Посмотреть сообщение
    а можно и найти бу вообще задарма
    Точно, отжать можно.

    А если серьёзно, покажи видео или фотки сетапа.

  26. #63

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    53
    Сообщений
    5,990
    Две головы на одном туловеще как то на страшилку радиоактивно-мутанскую смахивает и две башки на одном теле всегда будут ругаться и спорить и особенно в вопросе "кому все же тело то принадлежит? А?" Если конечно между ними обязанности не распределить строго настрогою Но и одна башка все может сама сделать достойно

  27. #64
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,392
    Цитата Сообщение от Sevick Посмотреть сообщение
    Вообще гугл очень активно двигает ориентирование для андроид. И поверьте, те усилия, которые они в это вкладывают не потянет ни одиночка, ни маленькая контора производитель полетных мозгов.

    ps. На текущий момент у меня такая связка летает Andoid<-USB->Mega1280<-PPMsum,Serial->Mwii (atmega328).
    Вы посылаете с Андроида сразу команды на моторы, и датчики используются от телефона?
    Какова скорость обмена получается? Что будет если на телефоне звонок позвонит или напоминалка какая-нибудь сработает, насколько эта система realtime?

    Камерой управляете из отдельного потока в приложении? На скорость посылки данных фоновое сохранение фото не влияет?

    Интересно было бы видеть фото "монстра"

  28. #65

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,497
    Цитата Сообщение от delfin000 Посмотреть сообщение
    Если конечно между ними обязанности не распределить строго настрогою
    Это только так и надо делать, функционал мозгов должен быть чётко разделён, иначе "лебедь раком щуку".

    Цитата Сообщение от delfin000 Посмотреть сообщение
    Но и одна башка все может сама сделать достойно
    Если просто полетать по датчикам, то да. А вот, например, в ветке про лимон надо ещё видео обрабатывать. Теоретически можно всё одним мозгом обработать, но что то не хочеся находится рядом с летающей Виндой (андроидом, огрызком и пр). Для сильно разных задач, выполняемых одним мозгом, нужен надёжный диспетчер. В этой области много копьев переломано... Надёжней (проще, дещевле, энергоэфективней) разделить задачи между железяками.

  29. #66

    Регистрация
    23.02.2012
    Адрес
    Msk
    Возраст
    41
    Сообщений
    214
    Записей в дневнике
    11

    Еще чуток фоток
    Предмет особой "гордости" - универсальное крепление для телефонов и гопро.

    Нет, конечно никто андроиду моторами рулить не даст - мне жалко себя и окружающих. На реалтайм он никак не тянет (imho).
    Камера - да, в отдельном потоке. Запись видео сильно загружает (видимо, компрессор видео), отображение - не очень.

    По функционалу они так планируют делиться:
    android - общая координация, задание маршрута
    mega - базовые "рефлексы" короткого времени
    mwii - стабилизация

    Обработка и агрегирование данных от сенсоров будут разбросаны ровным слоем, похоже... Не получается все в одно место сгрести из-за невысокой скорости линков, а использовать хочется все имеющиеся сенсоры, включая дублирующиеся (например, акселерометры на mwii и в андрофоне).

    "что будет если телефон позвонит" - что напишу, то и будет. можно снять трубку и сказать железным голосом "все улетели, перезвоните позже" - синтез все равно уже используется (болтает на префлай чеке). Шутка. Это отдельная симка.

    ps. одна большая контора уже принимает предзаказы на фотоаппараты с андроидом внутри.

  30. #67

    Регистрация
    27.01.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    43
    Сообщений
    92
    Записей в дневнике
    3
    Всем добрый день.
    Я может не совсем в тему, она куда то к айфонам скатилась, но не знаю где еще идею высказать.
    Суть в следующем: два мозга может быть и не надо, а вот 3-4 акселя(в зависимости от того квадрик или трикоптер) мне кажется не помешало бы.
    Сейчас все доступные мозги предполагают что центр приложения внешних сил находится в центре собственно чипа датчика(ну если он 6 или 9 осевой), таким образом при перекосе, возникшее внешнее усилие делится на 2(имеется ввиду в одной плоскости) и после этого мозг уже пытается выправить ситуацию. А это в корне не верно, ибо вероятность того, что ось перекоса находится именно в центре платы(чипа) изчезающе мала.
    Если бы на каждом луче стоял свой собственный аксель то мы могли бы более адекватно реагировать на внешние воздействия типа ветра, как минимум пропала бы проблема с изменением высоты при корректировке, так как на каждый луч(ну на мотор) подавалась бы коррекция именно для него, а не усредненная как для центра.
    Для гир эта фишка не нужна, так как угол наклона не зависит от месторасположения гиры.
    Несколько сумбурно получилось. если не понятно потом в картинках поясню )))

  31. #68

    Регистрация
    07.01.2010
    Адрес
    Камышлов, Свердловской обл
    Возраст
    41
    Сообщений
    3,768
    Цитата Сообщение от techalex Посмотреть сообщение
    Если бы на каждом луче стоял свой собственный аксель
    Скольки осевой ?

  32. #69

    Регистрация
    27.01.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    43
    Сообщений
    92
    Записей в дневнике
    3
    3х конечно, они не настолько дорогие что бы экономить. Но для теста пошел бы и одноосевой, типа вверх/вниз
    У меня нет запаса железок, иначе бы сам попробовал )

  33. #70

    Регистрация
    23.02.2012
    Адрес
    Msk
    Возраст
    41
    Сообщений
    214
    Записей в дневнике
    11
    Цитата Сообщение от techalex Посмотреть сообщение
    Всем добрый день.
    Я может не совсем в тему, она куда то к айфонам скатилась, но не знаю где еще идею высказать.
    Суть в следующем: два мозга может быть и не надо, а вот 3-4 акселя(в зависимости от того квадрик или трикоптер) мне кажется не помешало бы.
    А с чем бороться-то собираетесь? -) Имеющиеся платы-алгоритмы со стабилизацией отлично справляются. Гуляние по высоте - это свойство только тех аппаратов, где yaw реализован без поворотного мотора.

    Цитата Сообщение от techalex Посмотреть сообщение
    3х конечно, они не настолько дорогие что бы экономить. Но для теста пошел бы и одноосевой, типа вверх/вниз
    У меня нет запаса железок, иначе бы сам попробовал )
    Как Вы думаете - верх-низ он до каких углов верх-низ

  34. #71

    Регистрация
    27.01.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    43
    Сообщений
    92
    Записей в дневнике
    3
    А значит этим страдают все квадрики ))
    Дело не в том с чем бороться, а в том, что при таком подходе леталка будет( должна )))) ) действительно висеть как прибитая, без гпс
    Плюс скорость выравнивания должна возрасти в разы, не будет маятника

    Цитата Сообщение от Sevick Посмотреть сообщение
    Как Вы думаете - верх-низ он до каких углов верх-низ
    думаю для стабилизации +-45 было бы достаточно, я не знаю что покажет аксель при просадке луча в 45 градусов ))
    Здесь будет совсем другая математика, потому что много вводных будет

  35. #72

    Регистрация
    23.02.2012
    Адрес
    Msk
    Возраст
    41
    Сообщений
    214
    Записей в дневнике
    11
    Я почему и спросил "с чем боремся". Такой обвес может дать супер-точное выравнивание в горизонт. Но оно и там вроде нареканий не вызывает... Но это никак не "висеть как прибитому без гпс"

  36. #73

    Регистрация
    27.01.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    43
    Сообщений
    92
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Sevick Посмотреть сообщение
    Я почему и спросил "с чем боремся". Такой обвес может дать супер-точное выравнивание в горизонт. Но оно и там вроде нареканий не вызывает... Но это никак не "висеть как прибитому без гпс"
    А почему бы и нет, ведь боковое смещение будет корректироваться тоже индивидуально для луча(вернее мы более точно можем высчитать, какой луч, куда и насколько сместился) и более точно. дрейф если и не пропадет, то сильно должен уменьшиться
    Собственно цена вопроса несколько баксов, если бы я умел и имел детали, реально ведь попробовать )

  37. #74

    Регистрация
    23.02.2012
    Адрес
    Msk
    Возраст
    41
    Сообщений
    214
    Записей в дневнике
    11
    Цитата Сообщение от techalex Посмотреть сообщение
    думаю для стабилизации +-45 было бы достаточно, я не знаю что покажет аксель при просадке луча в 45 градусов ))
    Здесь будет совсем другая математика, потому что много вводных будет
    Так это был намек. Пока "я не знаю что покажет аксель при просадке луча в 45 градусов" - какой смысл его ставить? Лучше поставить светодиод - это красиво смотрится.

    Предлагаю для ознакомления - http://habrahabr.ru/post/137595/
    Дальше написать чуток кода и проинтегрировать акселерометры. Дальше по результатам - желанию

  38. #75

    Регистрация
    27.01.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    43
    Сообщений
    92
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Sevick Посмотреть сообщение
    Предлагаю для ознакомления - http://habrahabr.ru/post/137595/
    Ну и собственно чего? там 1 аксель, в чем фишка?

    Собственно: "Акселерометр в комбинации с гироскопом может выдать линейные горизонтальные ускорения, но тут есть две проблемы: постоянно действующий огромный (по сравнению с тем, что будем измерять) вектор 1G, и отсутствие привязок для коррекции." - при нескольких акселях нам не нужна будет привязка


    Цитата Сообщение от Sevick Посмотреть сообщение
    Так это был намек.
    Намек конечно, если есть люди у которых в загашнике валяются все необходимые детали, то им вполне по плечу попробовать ))

  39. #76

    Регистрация
    23.02.2012
    Адрес
    Msk
    Возраст
    41
    Сообщений
    214
    Записей в дневнике
    11
    Цитата Сообщение от techalex Посмотреть сообщение
    Ну и собственно чего? там 1 аксель, в чем фишка?
    Мне кажется если вы и прочитали что написано по ссылке, то не осознали. Все ваши одноосевые идеи будут работать только при плоском расположении. При поворотах как вы собираетесь получать линейные ускорения с одноосевого акселерометра - поделитесь сокровенным знанием...

    Далее - там описано все, чтобы получить перемещение по вертикали путем интегрирования акселерометра за полчаса возни с кодом. И убедиться что в чистом виде оно на фиг не надо.

    Вот тут еще более разжеванна теория, но дальше от кода
    http://we.easyelectronics.ru/quadro_...nyy-filtr.html

    Цитата Сообщение от techalex Посмотреть сообщение
    при нескольких акселях нам не нужна будет привязка
    Итак, у нас есть четыре одноосевых акселерометра на четырех лучах. Их показания - A0, A1, A2, A3. Что дальше. Как вы из этих значений получаете линейные ускорения?

  40. #77

    Регистрация
    27.01.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    43
    Сообщений
    92
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Sevick Посмотреть сообщение
    Все ваши одноосевые идеи
    Я же уточнил что одна ось только для теста, не более, просто датчик дешевле )
    В конце концов не хотите идею, как хотите ))) Если я научусь паять эти дикие корпуса дома. обязательно попробую

  41. #78

    Регистрация
    23.02.2012
    Адрес
    Msk
    Возраст
    41
    Сообщений
    214
    Записей в дневнике
    11
    Цитата Сообщение от techalex Посмотреть сообщение
    Я же уточнил что одна ось только для теста, не более, просто датчик дешевле )
    В конце концов не хотите идею, как хотите ))) Если я научусь паять эти дикие корпуса дома. обязательно попробую
    Информации по данным ссылкам + плата mwii - вполне достаточно чтобы провести эксперимент...
    Если вы не знаете как получить из этих значений линейные ускорения - Вы серьезно полагаете что проблема в пайке и корпусах?

    ps. покажете математику с рабочим примером (как у вас там без дрифта все получается) - я вам спаяю что скажете. Или куплю 4 платки mwii lite и будете их использовать.

  42. #79

    Регистрация
    27.01.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    43
    Сообщений
    92
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Sevick Посмотреть сообщение
    Как вы из этих значений получаете линейные ускорения?
    Чукча не математик однако )))

    Но вот сходу, тупо и не затейливо: Смотрим на коптер сзади, А0 и А1 - правая сторона, А2 и А3 - левая сторона.
    предположим что состояние покоя по всем А = 0, значить если просела например левая сторона, то на нынешних мозгах мы получим по факту А0=А1=А2=А3=100 + показания гиры.
    Нынешние мозги будет выравнивать коптер исходя именно из этого(ну еще показания гиры проучаствуют в расчетах) - мы на 100 увеличим обороты моторов на левой стороне и внимание!!! на 100 же уменьшим на правой! - если не угадали будет маятник, и он таки есть, как раз из за того что ось помехи ни разу не в центре.

    На новых же мозгах мы получим А0=А1=20, на А2=А3=-100, это значит что ось перекоса находится сильно ближе к правому краю коптера, простая пропорция от 0 даст нам следующее: увеличить обороты на левой стороне на 100, но на правой уменьшить только на 20!

    Ну и теперь все это просчитать с учетом 3х осей ))) Это не значит что дрейфа совсем не будет, просто мы точнее реагировать будем на него а значит и уплывать девайс будет медленнее.
    Последний раз редактировалось techalex; 26.11.2012 в 17:50.

  43. #80

    Регистрация
    23.02.2012
    Адрес
    Msk
    Возраст
    41
    Сообщений
    214
    Записей в дневнике
    11
    Цитата Сообщение от techalex Посмотреть сообщение
    Чукча не математик однако )))
    Вижу что математик.... Еще разок. Есть показания с одноосевых акселей на лучах - A0,A1,A2,A3
    Хорошо, добавили гиры - GYR1,GYR2,GYR3

    Пожалуйста, найдите
    - текущие углы pitch, yaw, roll
    - текущие линейные ускорения по x,y,z
    - чтобы висел "как прибитый" - пути по x,y,z

    О том куда вы дели интегрирование шума акселерометров (чтобы избежать дрифта) - вы вообще забыли....

    Простите, но я плохо воспринимаю пространные рассуждения. Там кода - строчек на 30-50, не больше... Вы напишите... и демку на ютуб...

    Цитата Сообщение от techalex Посмотреть сообщение
    Ну и теперь все это просчитать с учетом 3х осей )))
    Напоминает наших военных. "управление беспилотниками" - состоит из много-много страниц о взаимодействии подразделений и передаче данных-приказов. Математика описана как "разработана калифорнийским универом".... -)

    ps. скажите мне как пилот-пилоту - вы квадрик пилотируете? На каких он мозгах, что у вас такие идеи улучшения стабилизации?
    ps. если у вас проблемы с программированием - можно написать на любом псевдо-языке, я вам напишу код потом

    Цитата Сообщение от techalex Посмотреть сообщение
    тупо и не затейливо: Смотрим на коптер сзади
    Да уж.. именно так... Вы начните с "как мы определяем где у нас сейчас зад" и продолжите "в какой, собственно, системе координат"
    Последний раз редактировалось Sevick; 26.11.2012 в 17:24.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Смартфон на Андроиде как система мозг для коптера.
    от Gurdzhy в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 60
    Последнее сообщение: 24.05.2013, 02:20
  2. Собираем оценки и обзоры мозгов для коптера
    от Covax в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 21
    Последнее сообщение: 30.03.2012, 12:02
  3. Куплю Мозги для коптера
    от diman-4ik в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 23.03.2012, 02:45
  4. Будут ли рубить друг друга?
    от Стрела RoSa в разделе Курилка
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 09.12.2011, 05:02
  5. Продам наборы мозгов для коптера
    от V8Max в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 5
    Последнее сообщение: 23.05.2011, 22:56

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения