Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 3 из 3 ПерваяПервая 1 2 3
Показано с 81 по 90 из 90

Идея - 2 дополняющих друг друга мозга на коптере!

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Послушайте, уважаемый, я действительно не специалист, не математик и вообще даже не электронщик и не программист. Поморгать светодиодом я конечно ...

  1. #81

    Регистрация
    27.01.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    43
    Сообщений
    92
    Записей в дневнике
    3
    Послушайте, уважаемый, я действительно не специалист, не математик и вообще даже не электронщик и не программист.
    Поморгать светодиодом я конечно смогу, а самое сложное что я сваял на авр это контроллер для аквариума с шинной i2c архитектурой, автоопросом и авторегистрацией подключенных исполнителей, там нет сложной математики.
    Я просто высказал идею, если она вам не нравится или лень ее проверять, или вы как специалист убеждены что это полный бред, то дайте свои выкладки - это не будет работать потому, что...
    пять-семь лет назад коптеры вообще не летали, тем более в России, сейчас на китайской рассыпухе это может сделать каждый типа меня, но это не значит что надо тупо ждать пока производители наладят выпуск более точных акселей или гир - если бы первый человек не разобрал нунчак мы бы до сих пор не летали, всегда кто-то должен попробовать и в данном случае лично у меня нет необходимых скилов ))

    Если надумаете попробовать, то скорее всего вам понадобится еще вот такая MAX7367 микрушка.

    ЗЫ: квадрик у меня на мультивии и не устраивает меня в первую очередь именно горизонтальный дрейф, а во вторую нечеткое(это мягко сказано) удержание высоты )
    ЗЫЫ: Более того, многие пилоты вообще не используют сейчас аксель именно по причине его бесоватости. Постулат моей идеи заключается в том что, сила противодействия должна быть равна силе внешнего воздействия, а сейчас это не так по очевидной причине. Собственно исходя из этого можно никакие скорости пока не высчитывать, ни линейные, ни какие другие а только лишь пропорционально показаниям нескольких датчиков менять обороты моторов.
    Последний раз редактировалось techalex; 26.11.2012 в 17:43.

  2.  
  3. #82

    Регистрация
    23.02.2012
    Адрес
    Msk
    Возраст
    41
    Сообщений
    214
    Записей в дневнике
    11
    Цитата Сообщение от techalex Посмотреть сообщение
    Я просто высказал идею, если она вам не нравится или лень ее проверять, или вы убеждены что это полный бред, то дайте свои выкладки - это не будет работать потому, что...
    Разумеется лень. Мне бы на все свои идеи рук хватало -)
    Я же дал хорошую ссылку. Там _показано_ что такое интегрирование акселерометра, там рассказано почему важны текущие углы и что без них значения акселерометров бесполезны практически.
    Если мы говорим о дрейфах - там его _видно_ и объяснено как с этим борются применительно к высоте.
    Если Вы этому всему не верите - вот Вам видео от гугла -

    (смотреть с 23:20)

    Возможно, вы знаете обойти проблему шума акселерометров (и его двойного интегрирования) хитро комбинируя их показания или еще что-то - я же не знаю. Покажите. Только в виде формулы, а не объяснения "примерно как-то так".

    Цитата Сообщение от techalex Посмотреть сообщение
    Если надумаете попробовать, то скорее всего вам понадобится еще вот такая MAX7367 микрушка.
    Ну, я-то уже написал код интегрирования и получил перемещения по x,y,z...

    Цитата Сообщение от techalex Посмотреть сообщение
    квадрик у меня на мультивии и не устраивает меня в первую очередь именно горизонтальный дрейф, а во вторую нечеткое(это мягко сказано) удержание высоты )
    В соседней теме (mwii) mahowik раздавал прошивку для вия со стабилизацией по высоте (он активно эту тему копает). В последнее время там правда битва за понимание лицензий и все такое.

    Цитата Сообщение от techalex Посмотреть сообщение
    ЗЫЫ: Более того, многие пилоты вообще не используют сейчас аксель именно по причине его бесоватости
    Мне кажется у Вас проблемы с квадриком. Возможно вибрации, может настройки....
    Последний раз редактировалось Sevick; 26.11.2012 в 18:16.

  4. #83

    Регистрация
    27.01.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    43
    Сообщений
    92
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Sevick Посмотреть сообщение
    Покажите. Только в виде формулы, а не объяснения "примерно как-то так".
    Заглянул в исходники мультивия, очень многа букоф, так что не будет вам формулы )))
    Правда, не разобраться с ходу вообще что к чему, надо вкуривать методично.
    Пока что я могу предложить только следующее, использование данных с дополнительных акселерометров в качестве веса в микшерах, фильтры же есть уже в коде.
    Видимо где то здесь вместо единичек высчитывать значение с учетом веса.
    #define PIDMIX(X,Y,Z) rcCommand[THROTTLE] + axisPID[ROLL]*X + axisPID[PITCH]*Y + YAW_DIRECTION * axisPID[YAW]*Z
    #ifdef QUADP
    motor[0] = PIDMIX( 0,+1,-1); //REAR
    motor[1] = PIDMIX(-1, 0,+1); //RIGHT
    motor[2] = PIDMIX(+1, 0,+1); //LEFT
    motor[3] = PIDMIX( 0,-1,-1); //FRONT
    #endif

    "примерно как-то так", псевдокод: X = 1 \ Max_Additional_ACC_Value * Filtered_Additional_ACC_Value, и так же для Y и Z ))))))

  5. #84

    Регистрация
    23.02.2012
    Адрес
    Msk
    Возраст
    41
    Сообщений
    214
    Записей в дневнике
    11
    Цитата Сообщение от techalex Посмотреть сообщение
    X = 1 \ Max_ACC_Value * Filtered_ACC_Value
    Это, простите, Вы что нашли? X - это у вас что?

    Вас не смущает что ACC_Value - это массив. Прям так и умножаем?

    Ps. я не могу понять - вы не согласны с тем что по ссылкам?
    pps. если вы все-таки прочитаете по ссылкам, то и код вия будет читать проще (если, конечно, Вы собираетесь проверять свою идею на реальном коптере)

  6.  
  7. #85

    Регистрация
    27.01.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    43
    Сообщений
    92
    Записей в дневнике
    3
    Я со всем согласен, просто потому что писали люди разбирающиеся лучше меня )), Мужик в видео очень красиво все рассказывает, но он какую то шпажку крутит и соответственно ему важно получить ориентацию объекта в 3D, а нам надо моторами управлять, четырьмя, и я предлагаю всего лишь управляемый микшер уже перед генерацией сигнала на регули, как дополнительную коррекцию

    Цитата Сообщение от Sevick Посмотреть сообщение
    Вас не смущает что ACC_Value - это массив. Прям так и умножаем?
    Ок, пусть будет так:
    X = 1 \ Max_Additional_ACC_Value[0] * Filtered_Additional_ACC_Value[0]
    Y = 1 \ Max_Additional_ACC_Value[1] * Filtered_Additional_ACC_Value[1]
    Z = 1 \ Max_Additional_ACC_Value[2] * Filtered_Additional_ACC_Value[2]

    Цитата Сообщение от Sevick Посмотреть сообщение
    Это, простите, Вы что нашли? X - это у вас что?
    Это вместо единиц, т.е. вместо константы. вместо PIDMIX( 0,+1,-1) будет PIDMIX( X,Y,Z)

    И если я ничего не путаю, то при нескольких датчиках проще будет вычислять не линейную скорость, а угловую - конца луча относительно точки вращения, даже не знаю лучше это или хуже :/
    Последний раз редактировалось techalex; 26.11.2012 в 19:17.

  8. #86

    Регистрация
    23.02.2012
    Адрес
    Msk
    Возраст
    41
    Сообщений
    214
    Записей в дневнике
    11
    Ну, вы все-таки не хотите, ни читать, ни слушать, ни видео внимательно посмотреть (там графики еще есть, кроме мужика со шпажкой).

    Вы не ответили даже на вопрос "что такое X" в Ваших расчетах.
    Простите, но я не могу дальше вас отговаривать - это жесть какая-то. Надеюсь, Вы продолжите копать по ссылкам и поймете что-нибудь по ним.

  9. #87

    Регистрация
    27.01.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    43
    Сообщений
    92
    Записей в дневнике
    3
    Я честно пытаюсь вникнуть, для этого нужно время, но у меня такое ощущение что вы меня просто не понимаете, что именно я хотел бы попробовать сделать ((
    потому что я говорю об одном, а в ответ получаю что не получится сделать совершенно другое

  10.  
  11. #88

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,497
    Вообще, идея с разнесенными по углам акселями теоретически возможна, но если аксели не МЕМС.
    Смтрите как ведет себя аксель при вибрации(белый вектор). а если бы он нахлодился на луче рядом с мотором?
    Последний раз редактировалось rual; 26.11.2012 в 22:27.

  12. #89

    Регистрация
    27.01.2011
    Адрес
    Спб
    Возраст
    43
    Сообщений
    92
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Смтрите как ведет себя аксель при вибрации(белый вектор).
    Я так понимаю это raw data, что-то же отфильтруется... В общем пока не попробую сам - ничего не пойму )

  13. #90

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,497
    Цитата Сообщение от techalex Посмотреть сообщение
    Я так понимаю это raw data
    Верно
    Цитата Сообщение от techalex Посмотреть сообщение
    что-то же отфильтруется...
    Когда что-то отфильтруется, скорости системы будет не хватать...
    А сама теория очень простая, если пары А0-А2 и А1-А3 датчики противолежащих лучей, при этом А0-А2 продольная ось, А1-А3 поперечная, то А0z-A2z = sin(tang), А1z-A3z = sin(kren). Вообще можно просто М0 = ТягаОбщ.+Коэфф.*А0, и тд для следующих моторов, теоритически стабилизатор будет работать, но без выравнивания в горизонт. Для выравнивания в горизонт нужно дополнительно сложить вектора всех акселей (получить среднюю "температуру по больнице") и из этого вектора получить его наклоны в ортогональных плоскостях. Угол разворота вокруг вертикальной оси (рыск) получаем векторно складывая частные, для каждого акселя, проекции на перпендикуляры лучей в горизонтальной плоскости. Как-то так....

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Смартфон на Андроиде как система мозг для коптера.
    от Gurdzhy в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 60
    Последнее сообщение: 24.05.2013, 02:20
  2. Собираем оценки и обзоры мозгов для коптера
    от Covax в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 21
    Последнее сообщение: 30.03.2012, 12:02
  3. Куплю Мозги для коптера
    от diman-4ik в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 23.03.2012, 02:45
  4. Будут ли рубить друг друга?
    от Стрела RoSa в разделе Курилка
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 09.12.2011, 05:02
  5. Продам наборы мозгов для коптера
    от V8Max в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 5
    Последнее сообщение: 23.05.2011, 22:56

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения