коптер в полном автономном режиме
А с какой частотой ваша FW способна снимать данных с датчика тока и вольтажа или других внешних датчиков и какая частота записи на сдшку?
по результатам: такой ветер девайсу вообще не проблема для достаточно точных перемещений…
Виктор, для позиционирования данные акселерометра используете? Какие у Вас аксели стоят, поделитесь опытом. Привязка к местности только по Глонасс/ГПС? Две системы своим ПО дифференцируете или пользуете дифф. режим приемника?
зы если не секрет, конечно 😉
А с какой частотой ваша FW способна снимать данных с датчика тока и вольтажа или других внешних датчиков и какая частота записи на сдшку?
ну сейчас 24 канала АЦП всего есть. +16 внешних через аналоговый мультиплексор
все каналы ацп и другие данные логируются на флешку на 400гц.
около 200кб в секунду логов генерится
по частоте ацп - можно её сильно увеличить конечно за счёт точности, но таких задач пока нет и не предвидится.
логируются на флешку на 400гц.
Это и так весьма прилично с учетом того, что не каждый датчик может подготавливать новые данные с такой частотой.
Виктор, для позиционирования данные акселерометра используете? Какие у Вас аксели стоят, поделитесь опытом. Привязка к местности только по Глонасс/ГПС? Две системы своим ПО дифференцируете или пользуете дифф. режим приемника?
зы если не секрет, конечно 😉
сейчас используется только gps. с глонасс я еще год назад проводил эксперименты. интересен только совмещенный режим. и как резерв. т.к. gps глючит иногда шоппц. такое впечатление, что амеры чтоль в спутниках ПО обновляют точняк над москвой 😃. или спецом диверсии устраивают… координаты в ±100 метров - это никуда не годится вообще. а такое у них бывает однако…
аксели разные. 335 от ad, lis344 как у немцев. с разными диапазонами пробую. собираю статистику когда какие лучше. но пробую другие. у этих невтемные резонансы низкочастотные от моторов возникают иногда причем на некоторых оборотах… что сказывается на качестве удерживалки высоты… (таки z-ось акселя юзается оч активно)
Это и так весьма прилично с учетом того, что не каждый датчик может подготавливать новые данные с такой частотой.
да выше крыши 😃.
можно и больше. но по опыту выше частоты особого смысла не имеют.
да и смотрелка таких логов уже особенная у меня…
как компромисс между информативностью в логах и удобством потом просмотра всего этого…
а то как-то совсем не быстро визуализируется 700мег бин логов за час полёта по всем 150 параметрам…
в общем для разбора полётов обычно достаточно 100-200 гц. в 90% случаев достаточно хотя бы 10гц логи иметь…
для отладки навигации вообще и 10гц телеметрии хватает…
у этих невтемные резонансы низкочастотные от моторов возникают иногда причем на некоторых оборотах…
Виктор, у Вас горизонт только акселем привязан? Если да, то как резонансы на искажение горизонта влияют? На горизонте калман работает?
Виктор, у Вас горизонт только акселем привязан? Если да, то как резонансы на искажение горизонта влияют? На горизонте калман работает?
ну да, на акселе конечно
ну и слегка завязан с gps до кучи для уточнения bias в полёте…
горизонту вибрации после фильтров не замечено чтобы были страшны.
самое чувствительное к вибрациям - z-ось акселя… по ней и стабилизируется вертикальное удержание на нужной скорости…
а то только по барометру уж больно погано получается 😃…
Да,впечатляет!!! Респект автору и удачи проекту!С удовольствием бы записался в бэта-тестеры.
Уважение за труд и гениальность!
Благодарность за инфу разбросанную крупицами в обсуждении. внимательно изучать каждый пост гораздо занятнее чем тупо получить готовый рецепт. прям квест)
многие идеи и решения созвучны с теми что терзают меня.
- Хард контроллера точто в ардукоптере пытаются любой ценой выжать последнее из атмеги2560 хорошо в плане совершенствования личного кодописания, но почему бы не переписать на мапл с его 3,3 вольтовым питанием и 72мгц кварцем это совершенно новый уровень.
- Хард регулей давно облизываюсь заменить на регулях ключи на 1,4 миллиомные IRFH5300TR2PBF,Nкан 30В 100А 1.4мОм PQFN5x6 в импульсе 400А в этом случае вместо 30амперных регулей можно попробовать переделанные десятиамперые. аллюминиевую пластину радиатора прочь а охлаждать за счет контакта с элементами рамы
- Движки : то что многополюсные движки с низким кв эффективнее это достаточно известно, но где предел этой эффективности - еще не совсем.
- Пропы: большие пропы с небольшим шагом к тому же легкие на концах чтобы не терять энергию на перегазовках для стабилизации. Хотел попробовать что то самолетное, но у них нет пар обратного вращения. Пока заказал 13 карбон с рцтаймера.
думаю не попробовать ли раму Y6 ибо там все пропы одного вращения. но луч - обтекание луча потоком - серьезная потеря. надо думать о конструкции с толкающими винтами. правда у них страдает обдув мотора.
Что касается батареек - недавно была выставка на вднх интерполитех. среди надутых и помпезных товарищей там был весьма занятный юноша с фпв самолем летающем с камерами и передатчиками без напряга три часа. он сказал что батарея самодельная на цилиндрических литийонах. с током борется напругой. кажись отсечка на 38 вольтах и еще мне показалось что у него мотор с редуктором
что касаемо алгоритмов прошивки - я могу судить только по ардукоптеру.
очень мало внимания уделяется акселю, измерению ускорений и прогнозированию скорости, хотябы для определения диапазона для фильтра баро и жпс. лучше хорошо демпфировать контроллер от вибрации но получить правильный прогноз.
напрасно много доверяют жпс, иногда дрейфует нехило, особенно по высоте, наверное тот ваш улет, об исправлении которого вы писали был от ошибки жпс по высоте? наверное еще жпс используется для левела акселя в поворотах, но если жпс внезапно скакнет - как бы это не отразилось в висении. читал что есть алгоритм выравнивания акселя по компасу “marg” посмотрел - в ардукоптере не используют.
Очень бы хотелось поприсутствовать зрителем на ваших полетах, если это возможно сообщите
он сказал что батарея самодельная на цилиндрических литийонах
я уже сколько про это пишу в многих темах…
думаю не попробовать ли раму Y6 ибо там все пропы одного вращения
Дальше не осилил.
я уже сколько про это пишу в многих темах…
Не встречал. Киньте ссылки пожалуйста.
вчера на савелке видал в стандартных литий-ион цилиндрах пугающие надписи 3500MA и 4000MA но боюсь что это китай и их миллиамперы могут оказаться куда меньше общепринятых ))
иначе при их весе в 50гр на банку это могло бы стать революцией
Емкость может и соответствует. А вот ток, который они способны отдать, будет мизерным для наших целей.
Есть такие цилиндры…При надписи 3800 там всего 2000 мА ,при токе 500 ма в нагрузке…Больше не держит почему то…
думаю не попробовать ли раму Y6 ибо там все пропы одного вращения.
Можно подробней, первый раз слышу.
Можно подробней, первый раз слышу.
наверное я неправ, тут тоже толкающие (зеленым цветом) …googlecode.com/…/FRAMES_hexa_octa_y6.jpg
Емкость может и соответствует. А вот ток, который они способны отдать, будет мизерным для наших целей.
банки там 2200 мач ток дают 2А они параляться. Делали так акк на 16 000 мач
фухххх еле осилил тему , автору пожимаю руку !
пока из всего понял одно , уважения к чужому труду не у всех есть …
Уважение за труд и гениальность!
Благодарность за инфу разбросанную крупицами в обсуждении. внимательно изучать каждый пост гораздо занятнее чем тупо получить готовый рецепт. прям квест)
…
Очень бы хотелось поприсутствовать зрителем на ваших полетах, если это возможно сообщите
ну с гениальностью-то конечно перебор… 😃.
просто вроде не плохая работа… есть что показать в общем…
а на тему поприсутствовать - да легко. стучитесь в скайп. последнее время тестирую регули с таки с активной загрузкой и обраткой по CAN (причем на 6S), так что на неделе будет достаточно много выходов в парк подлетнуть… одному бродить - гиморно, а с помощниками веселее и удобнее 😉
наконец-то у меня есть могучий фонарег на 4500 люмен, так что можно хоть ночью летать без светодиодов. ну и одеваться нужно по-теплее… если соберётесь 😃
вот потихонечку созрела очередная новая платка 😃
включил только цифровые датчики.
на видео ниже пробы только на них.
датчиков много и разных. есть возможность их микшировать. исследую вот особенности 😃.
регули по CAN. с них же и обратка. а также можно настраивать все сразу из наземной проги. там же по всем моторами и графики с регулей…
собственно ниже первый выход на улицу с такими тестами…
компас слегонца плавал ввиду бага с инициализацией его, который всплыл на поляне 😃. перемудрил с дебильной i2c… не шина - а диверсия какая-то…
я бы лично вообще её запретил нафиг в леталках как крайне стрёмную байду…
немного инфы там в ётубе в описалове еще…