Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 123 из 234 ПерваяПервая ... 113 121 122 123 124 125 133 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 4,881 по 4,920 из 9338

Заседание Высокого общества коптероводов

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от ssilk Нихт! Пиды трогать не надо, они и есть та самая автоматика, причем не софтовая, как многие думают, ...

  1. #4881
    ADF
    ADF вне форума

    Регистрация
    03.01.2004
    Адрес
    Томск
    Возраст
    34
    Сообщений
    11,425
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от ssilk Посмотреть сообщение
    Нихт! Пиды трогать не надо, они и есть та самая автоматика, причем не софтовая, как многие думают, а аппаратная...
    Но в коптере - таки строго софтверная!
    И от унитазного бочка имеет некоторые отличия
    Кстати, в современных поплавковых клапанах для бачков доп. элементы введены: порог срабатывания (момент переливания жидкости через край, когда она начинает взаимодействовать с поплавком), обратные клапана и другие нелинейности. В итоге это не ПИД регулятор, а релейный регулятор

    Цитата Сообщение от ssilk Посмотреть сообщение
    ...Не зря же нормальные производители контроллеров ПИДы прячут от ша...
    Вообще-то коэффициенты у всех доступны для верчения, а вот сам говнокод с глюками - да, нормальные производители старательно прячут и потом мастерски делают морду тяпкой, когда их спрашивают: "почему мои 100500 баксов сначала полетели в сторону Китая, а потом опнулись о грунт?!"

  2.  
  3. #4882
    c3c
    c3c вне форума
    Учит правила (до 06.12.2016)
    Регистрация
    15.09.2013
    Адрес
    Вологда
    Возраст
    62
    Сообщений
    2,573
    Записей в дневнике
    20
    Цитата Сообщение от 5yoda5 Посмотреть сообщение
    глядишь куда-нибудь поинтереснее пошлют
    Ага. На мясо в соседнюю страну. О-очень интересно...

  4. #4883

    Регистрация
    27.09.2013
    Адрес
    Свердловская обл., г. Реж
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,100
    Цитата Сообщение от c3c Посмотреть сообщение
    На мясо в соседнюю страну
    Пока ещё нету официального состояния войны (надеюсь и не будет никогда). А потому тотальную мобилизацию никто не объявлял. И потому никого на мясо в соседнюю страну не пошлют, а особенно "партизанов" - палку не перегибайте. Запасники - они ведь не совсем под присягой - могут и на*** послать.
    И даже если кого-то туда пошлют (например наемник-контрактник какой-нибудь), всяко лучше быть за пультом коптера (самолета) у телевизора или в очках, чем на передовой под пулями - мне так кажется.

    Куда-нибудь поинтереснее - я имел ввиду какие-нибудь специализированные курсы, пусть не робототехники, но хотя-бы что-нибудь связанное с интеллектуальной деятельностью. А не просто "водку жрат - строем ходит" - как обычно проходят такие сборы.

    Давайте вернемся к коптерам, хорошо? (уже по зомбоящику выворачивает от этого всего)

  5. #4884
    ADF
    ADF вне форума

    Регистрация
    03.01.2004
    Адрес
    Томск
    Возраст
    34
    Сообщений
    11,425
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от 5yoda5 Посмотреть сообщение
    уже по зомбоящику выворачивает от этого всего
    Так не смотрите же его!
    Вот у меня нет дебилизора (целенаправленно нет) - и нет головняка от него. Советую!

    PS: наврал, один маленький дебилизор все-таки есть - экраном служит.

  6.  
  7. #4885

    Регистрация
    20.12.2013
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    42
    Сообщений
    562
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    Угу, только при адекватной реализации она бы, в итоге, эмулировала тот-же самый ПИД (только куда более сложный в перенастройке), а при избыточности - эмулировала бы ПИД + внезапные отказы с элементами низшего пилотажа
    Вы наверное плохо понимаете что на деле делает PIDрегулировка, и чем занимаются нейросети. Первая осуществляет грубую коррекцию отклонений объекта в силу внешних воздействий от выбраного оператором (пилотом)направления с помощью линейно-интегрально-дифференциальных поправок при вычислении компенсирующих усилий, дабы избежать раскачки после возврата (иначе говоря, старается сделать добротность системы равной нулю). Нейросеть же, в ходе обучения создает нечто на подобии конечного автомата, который уже сразу знает что, при таком-то отклонении нужно сделать такой-то обратное усилие. Таким образом, если PID это некое усредненное значение которое более-менее работает при данной развесовке и может уже не ахти работать при другой или вообще дать ошибку при чрезмерно сильном или малом но регулярном воздействии в частоте резонанса конструкции, то нейросеть - это скромное подобие живой системы вистибулярного аппарата и первичной нервной системы, и в перспективе такая система более гибкая и защищенная от внешних нетипичных воздействий. И никакого PID она не будет моделировать, ибо принципы работы у них совершенно разные.
    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    Насчет железа, сейчас дофига ибиэм-совместимых компов размерами чуть больше типового мозга коптера (всякие там распбери-пи и проч.), опять-же - мобильные процессора вполне себе шустрые. ПО конечно с нуля придется под них писать, но - железо то готовое, только бери!
    Все что было на базе х86 до сих пор, слишком энергоемкое, плюс не особо обвязано необходимой периферией. Данный же набор создавался именно под интернет мелких вещей. Даже само наличие автономного питания на LiPo в одной из плат говорит, что ориентировка идет именно в сторону мобильных приложений для такого устройства. Самое то, что нужно. Даже ПО с ориентировкой под Arduino. Да и есть платы обратной совместимостью с этим направлением устройств. Собственно - на первом этапе я думаю сравнительно просто было бы портировать Ardupilot. Уверен, через пару месяцев уже появятся такие вот готовые проекты. Ну и кроме того Raspberry Pi вообще не на той процессорной платформе построено (ARM11 процессором Broadcom BCM2835). Все таки Atom имеет встроенный мощный арифметический блок. И если даже в STM32 приходится выкручиваться для решения задач с плавающей запятой, то х86 решают их напрямую, что очень серьезно увеличивает производительность вычислений, особенно в реальном времени.

  8. #4886

    Регистрация
    29.12.2013
    Адрес
    Москва
    Возраст
    40
    Сообщений
    279
    Цитата Сообщение от 5yoda5 Посмотреть сообщение
    Куда-нибудь поинтереснее - я имел ввиду какие-нибудь специализированные курсы, пусть не робототехники, но хотя-бы что-нибудь связанное с интеллектуальной деятельностью.


    Это же классика.
    -Рядовой Иванов, вы сильный программист?
    -Так точно!
    -Отлично, пойдете грузить компьютеры.

  9. #4887
    ADF
    ADF вне форума

    Регистрация
    03.01.2004
    Адрес
    Томск
    Возраст
    34
    Сообщений
    11,425
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    Вы наверное плохо понимаете что на деле делает PIDрегулировка, и чем занимаются нейросети.
    Как раз понимаю очень хорошо: имею прктический опыт и в том, и в другом. И даже могу рассказать то, что в факах и мурзилках по нейросетям не написано, так как является следующим уровнем познаний в этой области.

    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    Первая осуществляет грубую коррекцию отклонений объекта в силу вне...
    Не грубую, а точную - согласно заданной функции управления. А функция управления считает существенными три параметра: сигнал ошибки, интегральный сигнал ошибки, и скорость изменения сигнала ошибки (дифференциальный сигнал ошибки). Эта модель достаточно точно описывает объекты, которыми управляет ПИД регулятор.
    Коррекция становится грубой лишь при неправильной настройке коэффициентов ПИД-регулятора.

    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    то нейросеть - это скромное подобие живой системы вистибулярного а...
    Эта фраза имеет смысл с точки зрения теории нейросетей, но является полной чушью на практике!
    Дело в том, что с инженерной точки зрения (а искусственные нейросети - это именно раздел инженерии, а не биологии и не философии!) нейросеть - это реализация некой конкретной передаточной функции в слепую: когда сама функция заранее не известна и не формализована. Но функция-то при этом - вполне конкретная!

    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    в перспективе такая система более гибкая и защищенная от внешних нетипичных воздействий.
    Только если речь идет о ИНС, которая постоянно обучается. А это - куда боле сложная задача, чем ИНС, обученая заранее один раз. И, при практическом воплощении, чреватая осложнениями: без внешнего контроля, даже грамотные по структуре ИНС могут "сходить с ума" - просто от случая или избытка поступающей новой информации. В случае коптера это означает те самые внезапные элементы низшего пилотажа, о которых я говорил.

    При этом с точки зрения целенаправленной настройки - ИНС нифига не более гибкая система. Чтобы реализуемые коэффициенты ПИД-ов банально поменять - надо переучивать всю сеть.

    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    ...ибо принципы работы у них совершенно разные.
    Заявление абсурдно.
    Потому, что если при помощи неросети эмулировать только и конкретно ПИД - структура сети и значимые веса в ее матрицах в итоге создатут почти ту-же математику, что у ПИД-регулятора, реализованого хардкодом. С точки зрения производимых процессором вычислений, оба решения могут оказаться не просто похожими, а идентичными Если вход нашей сети быдет брать 3 значения: сигнал ошибки, интегральный сигнал ошибки, дифференциальный сигнал ошибки и сеть будет иметь один слой (выходной) - то после корректного обучения она выродится в обычный ПИД-регулятор, коэффициенты которого будут в весах связей между входным и выходным слоем.

    С другой стороны, если мы делаем более сложную сеть (больше входных параметров и больше слоев) - то мы изначально делаем не ПИД-регулятор (а в лучшем случае некую функцию, которая реализует ПИД-регулятор в том числе) и совершенно логичным образом получим нечто, отличающиеся от ПИД-регулятора.

    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    ...на базе х86 до сих пор, слишком энергоемкое, плюс не особо обвязано необходимой периферией.
    Мобильные и нетбучные решения жрут не более 10Вт даже в пьяном угаре - на борту коптера это копейки по сравнению с потреблением моторов!
    А периферию всегда легко подоткнуть: есть хоть простой USB есть, туда можно воткнуть платку расширения с кучей GPIO, ADC и прочей фигни общего назначения: вешай что душе угодно. Совсет от тоски можно вывести ППМ через
    звуковой выход.
    А какой именно там проц - дело десятое: было бы SDK. Тесты производительности можно сделать в рабочем порядке - так или иначе, все это будет куда быстрее, чем платы на микроконтроллерах-переростках.

  10.  
  11. #4888
    Учит правила (до 06.01.2017)
    Регистрация
    24.05.2006
    Адрес
    г.Санкт-петербург
    Возраст
    27
    Сообщений
    2,490
    Записей в дневнике
    12
    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    ...на базе х86 до сих пор, слишком энергоемкое, плюс не особо обвязано необходимой периферией.
    Мобильные и нетбучные решения жрут не более 10Вт даже в пьяном угаре
    А при чем тут в этом споре вобще х86? То что в Edison стоит Atom - ни о чем не говорит, там х86 даже не пахнет

  12. #4889
    ADF
    ADF вне форума

    Регистрация
    03.01.2004
    Адрес
    Томск
    Возраст
    34
    Сообщений
    11,425
    Записей в дневнике
    19
    Если вы меня цитируете - то я на конкретной архитектуре вообще не заострялся.

  13. #4890

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Intel Atom — линейка микропроцессоров архитектур x86 и x86-64, отличающихся низким энергопотреблением. Выпускаются компанией Intel. Изготавливаются по 45-нм КМОП-технологии, с конца 2011 года по 32-нм техпроцессу[1], а с 2013 и по 22 нм технологии.
    как-то так
    ARM или Х86-х их надо правильно готовить и те и те, на STM32F4 FPU есть... Я бы хотел побаловаться с Атмеловскими ARM, но пока не судьба...
    плюс контроллеров-переростков - это периферия внутри с выходом наружу - меньше навесных устройств, дешевле в производстве...
    Последний раз редактировалось SergDoc; 12.09.2014 в 12:12.

  14. #4891

    Регистрация
    20.12.2013
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    42
    Сообщений
    562
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    Не грубую, а точную - согласно заданной функции управления. А функция управления считает существенными три параметра: сигнал ошибки, интегральный сигнал ошибки, и скорость изменения сигнала ошибки (дифференциальный сигнал ошибки). Эта модель достаточно точно описывает объекты, которыми управляет ПИД регулятор.
    Коррекция становится грубой лишь при неправильной настройке коэффициентов ПИД-регулятора.
    Точную она априори не может осуществлять, ибо на самом деле, не существует этих линейных, интегральных и дифференциальных ошибок, как Вы их называете. Это всего лишь способ моделирования, и как любой из способов - он в достаточной мере груб. Сгладить и приблизить к идеалу удается лишь используя итерации с как можно большей частотой уточнения входных параметров. Грубо говоря - PID, нечто наподобии решения линейных дифференциальных уравнения методом Ньютона. Atmel не может делать поправки чаще чем 20 раз в секунду, если память не изменяет. STM на Pixhawk делает это вроде как раза в 2 быстрее, потому и решает задачу получше. Но ни то ни то не делает этого идеально,так как в ряде граничных случаев, разрешающей способности такого метода просто может не хватить.
    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    Эта фраза имеет смысл с точки зрения теории нейросетей, но является полной чушью на практике!
    Да ну? А вот последние работы по созданию автономных бипедальных систем почему-то строятся именно на примере обучаемых нейросетей, а вовсе не с использованием PID.
    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    При этом с точки зрения целенаправленной настройки - ИНС нифига не более гибкая система. Чтобы реализуемые коэффициенты ПИД-ов банально поменять - надо переучивать всю сеть
    Зачем? Вы наверное говорите о совсем уж каких то примитивный типах нейросетей. В последних разработках полное переучивание вообще не нужно. Добавляется новый слой или новые узлы, в них вносятся поправки и обучаются на новые связи с большими коэффициантами. И все.
    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    Заявление абсурдно.
    Потому, что если при помощи неросети эмулировать только и конкретно ПИД - структура сети и значимые веса в ее матрицах в итоге создатут почти ту-же математику, что у ПИД-регулятора, реализованого хардкодом.
    Это мягко гоовря глупость, с помощью нейросети эмулировать PID. Как то все таки, Вы наверное очень однобоко понимаете как работает нейросеть. Но - спорить не стану, ибо не вижу смысла.
    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    С другой стороны, если мы делаем более сложную сеть (больше входных параметров и больше слоев) - то мы изначально делаем не ПИД-регулятор (а в лучшем случае некую функцию, которая реализует ПИД-регулятор в том числе) и совершенно логичным образом получим нечто, отличающиеся от ПИД-регулятора.
    Вот именно об этом я и изначально и говорил, что нейросеть должна делать поправки совсем иными способами нежели PID регулятор.
    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    А периферию всегда легко подоткнуть: есть хоть простой USB есть, туда можно воткнуть платку расширения с кучей GPIO, ADC и прочей фигни общего назначения: вешай что душе угодно. Совсет от тоски можно вывести ППМ через
    звуковой выход.
    А какой именно там проц - дело десятое: было бы SDK. Тесты производительности можно сделать в рабочем порядке - так или иначе, все это будет куда быстрее, чем платы на микроконтроллерах-переростках.
    Указанное решение вообще не относится к классу микроконтроллеров. Это сверкомпактный SoC, и чем он и хорош

  15. #4892
    c3c
    c3c вне форума
    Учит правила (до 06.12.2016)
    Регистрация
    15.09.2013
    Адрес
    Вологда
    Возраст
    62
    Сообщений
    2,573
    Записей в дневнике
    20
    Цитата Сообщение от 5yoda5 Посмотреть сообщение
    А потому тотальную мобилизацию никто не объявлял. И потому
    Да, совсем забыл, у нас же правовое государство, все по закону. Давайте лучше к коптерам...

  16. #4893
    ADF
    ADF вне форума

    Регистрация
    03.01.2004
    Адрес
    Томск
    Возраст
    34
    Сообщений
    11,425
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    Это всего лишь способ моделирования,
    Безусловно. Но задача автоматизированного управления - она вся базируется на моделях той или иной степени приближения, однако эти степени приближения достаточны для эффективной практической реализации автоматизированного управления.

    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    Atmel не может делать поправки чаще чем 20 раз в секунду,
    Atmel - это фирма, которая выпускает туеву хучу микроконтроллеров. Контроллеры, которые стоят в современных мозгах для коптеров, делают измерения и генерируют управляющие сигналы с частотами в сотни герц, а вовсе не 20 раз в секунду!

    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    STM на Pixhawk делает это вроде как раза в 2 быстре...
    О5-же, о каких именно контроллерах речь?

    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    ... автономных бипедальных систем почему-то строятся именно на примере обучаемых нейросетей, а вовсе не с использованием PID.
    ПИД - управление одним параметром по одному сигналу ошибки, а у двух ног - сколько степеней свободы и сколько параметров с датчиков?... Это задачи разного уровня, потому и средства решения задач - разные.

    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    Вы наверное говорите о совсем уж каких то примитивный типах нейросетей.
    Нейросеть подбирается/проектируется строго под решаемую задачу и имеет параметры в зависимости от сложности объекта управления (сложности реализуемой функции).

    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    В последних разработках полное переучивание вообще не нужно. Добавляется новый слой или новые узлы, в них вносятся поправки и обучаются на но...
    Да, вот так вот все просто: "открыть холодильник, засунуть в него жирафа, закрыть холодильник".
    За этими простыми и вроде бы понятными фразами стоят огромные научные коллективы со своими многолетними наработками! Сам же процесс разработки таких систем, в которые потом можно "просто добавлять и дообучать новые кусочки" - очень трудоёмок и не прост, и на сегодняшний день эти разработки не доступны всем и каждому!

    Эти штуки работают на нечистой силе. Внутри этих нейросетей сидит Дьявол. Тот самый, что кроется в мелочах...

    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    глупость, с помощью нейросети эмулировать PID.
    А кто мне запрещает? Если реализуемая функция проста - то почему бы и да?

    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    ...что нейросеть должна делать поправки совсем иными способами нежели PID регулятор...
    Никому она ничего не должна.
    Еще раз повторю: нейросеть реализует некую передаточную функцию. Разница с "машинным" программированием этой-же самой функции - только в том, что в случае нейросети мы может эту функцию точно не знать, но при этом знать ее внешние проявления (обучающе множество, которое можно "скормить" нейросети).

    И, кстати, чего вы так за нейросети зацепились? Есть множество современных подходов к решению трудноформализуемых задач. В том числе более удобных и более перспективных с практической точки зрения. Например, с нейросетями очень сильно конкурирует метод группового учёта аргумента.

  17. #4894

    Регистрация
    20.12.2013
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    42
    Сообщений
    562
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    Atmel - это фирма, которая выпускает туеву хучу микроконтроллеров. Контроллеры, которые стоят в современных мозгах для коптеров, делают измерения и генерируют управляющие сигналы с частотами в сотни герц, а вовсе не 20 раз в секунду!
    Не прикидывайтесь. Само собой речь идет о тех контроллерах, на которых базируется подавляющее большинство полетных контроллерах Amtel 2560 и STM32F427.
    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    ПИД - управление одним параметром по одному сигналу ошибки, а у двух ног - сколько степеней свободы и сколько параметров с датчиков?... Это задачи разного уровня, потому и средства решения задач - разные.
    Хаха, еще раз. По вашей логике, у квадракоптера тогда вообще нет шансов летать с помощью PID, так как степеней свободы у него еще больше. Тот факт, что для каждой из вращательных степеней используется свой PID регулятор, вам конечно известно. Так вот, для бипедальных систем можно поступать аналогично. Просто такие системы не работают хорошо, а вот с нейросетью и генетическими алгоритмами - вполне успешно ибо нейросеть действительно способна работать сразу со всеми степенями свободы и учитывать все изменения, в отличии от PID регуляторов.
    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    Нейросеть подбирается/проектируется строго под решаемую задачу и имеет параметры в зависимости от сложности объекта управления (сложности реализуемой функции).
    ну, и кто мешает для полетного контроллера задать подходящий тип? Методом пусть и эксперементов+моделирования вполне можно и подобрать и настроить.

    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    За этими простыми и вроде бы понятными фразами стоят огромные научные коллективы со своими многолетними наработками! Сам же процесс разработки таких систем, в которые потом можно "просто добавлять и дообучать новые кусочки" - очень трудоёмок и не прост, и на сегодняшний день эти разработки не доступны всем и каждому!
    Подавляющее число реализаций - в открытом доступе. Просто микроконтроллеры - слишком слабы для реализации таких систем.
    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    А кто мне запрещает? Если реализуемая функция проста - то почему бы и да?
    Никто не запрещает. Есть реализации где нейросеть занимается динамическим подбором коэффициентов PID регулятора в динамике. Но собственно говоря, это уже и не PID в чистом виде, а просто оконечный решатель по алгоритму PID регулирования. Вот пример кстати говоря, для квадрокоптеров и собственно говоря, он как раз и подтверждает мои выводы.
    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    Еще раз повторю: нейросеть реализует некую передаточную функцию. Разница с "машинным" программированием этой-же самой функции - только в том, что в случае нейросети мы может эту функцию точно не знать, но при этом знать ее внешние проявления (обучающе множество, которое можно "скормить" нейросети).

    И, кстати, чего вы так за нейросети зацепились? Есть множество современных подходов к решению трудноформализуемых задач. В том числе более удобных и более перспективных с практической точки зрения. Например, с нейросетями очень сильно конкурирует метод группового учёта аргумента.
    К нейросетям прицепился не я, собственно говоря. Я лишь предположил, что данное железо позволит пробовать решать задачи пространственного управления моделями разными способами а не только через PID, которые были недоступны ранее из-за ограниченных вычислительных способностей существующих микроконтроллеров, в т.ч. и нейросети. Но могут быть и табличные методы, и генетические алгоритмы самообучения на стенде и т.п. Да и PID можно реализовать намного точнее, потому что сейчас применяется то, что можно выжать из микроконтроллеров.

  18. #4895

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    Amtel 2560
    кто на чем а я на хмегах делаю... atxmega256a3u... хоть и не арм, но уже намного лучше той же 2560

  19. #4896

    Регистрация
    26.05.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    51
    Сообщений
    6,927
    Записей в дневнике
    2
    Блин, коллеги, вы задолбали уже научную дискуссию разводить...))) На таком уровне, о котором речь, ПИДы должен делать DSP, а не вычислитель... Причем, на каждый канал(степень свободы) - свой DSP...

  20. #4897

    Регистрация
    20.12.2013
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    42
    Сообщений
    562
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от ssilk Посмотреть сообщение
    Блин, коллеги, вы задолбали уже научную дискуссию разводить...))) На таком уровне, о котором речь, ПИДы должен делать DSP, а не вычислитель... Причем, на каждый канал(степень свободы) - свой DSP...
    А почему бы тут и не поговорить? Тема вроде как для околокоптерных тем и создавалась! DSP будет бессмысленным, ибо главное не решение уравнение PID как таковое. Это просто. Главное динамический подбор коэффициентов для каждого конкретного воздействия на аппарат. И что даст в таком случае DSP? По мне так - ничего критически полезного.

  21. #4898

    Регистрация
    26.05.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    51
    Сообщений
    6,927
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    ничего критически полезного
    DSP работают быстрее и разгрузят вычислитель, таким образом высвободится часть ресурсов для решения других задач, в том числе и

    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    динамический подбор коэффициентов
    А собственно, зачем он нужен, динамический? Применительно к коптеру? Вы собрались на лету менять пропы или существенно изменять вес аппарата? С ветром ПИДы и так справятся, даже с порывами... Или Вы, перфекционизма ради хотите чтобы коптер висел идеально неподвижно? Ну болтает его на пару сантиметров туда-сюда да и ладно... За что бороться то?)

  22. #4899
    ADF
    ADF вне форума

    Регистрация
    03.01.2004
    Адрес
    Томск
    Возраст
    34
    Сообщений
    11,425
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    Amtel 2560 и STM32F427.
    Ну вот не 20 герц там частоты реагирования!

    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    Хаха, еще раз. По вашей логике, у квадракоптера тогда вообще нет шансов летать с помощью PID, так как степеней свободы у него еще бо...
    У коптера - каждая степень свободы управляется независимо от других! А у двуногого робота - степени свободы сложно связаны промежду собой.

    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    Подавляющее число реализаций - в открытом доступе.
    В открытом доступе - поделки уровня курсовой работы, побаловаться, либо очень специализированные решения. САПРы для созданя ИНС не в счет, так как лишь чуточку упрощают лишь рутинное программирование, но не предоставляют готовых решений.

    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    Просто микроконтроллеры - слишком слабы для реализации таких систем.
    Вам уже сказали - нет проблем повесить на коптер более мощную ЭВМ. Есть достаточно скромные по потреблению энергии, но значительно более шустрые решения. Была бы нужда (желание решать задачу).

    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    ... Просто такие системы не работают хорошо, а вот с нейросетью и генетическими алгоритмами - вполне успешно ибо нейросеть действительно способна работать сразу со всеми степенями свободы и учитывать все изме...
    Основное, в чём я с вами категорически не согласен: вы говорите так, будто взять нейросеть, сунуть ее в коптер о она (тут-же волшебным образом) решает все проблемы.
    Я же вам говорю - спроектировать подходящую под задачу нейросеть (даже статичную, без динамического самообучения) - непростая задача. Обученую сеть надо как следует протестировать на адекватность. Избыточность сети или неправильная её проектировка - чреваты неадекватным поведением в некоторых ситуациях и т.д. Гораздо чаще нейросеть чудит и делает ерунду вместо "умного" поведения и грамотного реагирования на нестандартные ситуации.

    Да, безусловно, нейросети являются одним из инструментов для решения этой и многих других задач. Но при конкретной практической реализации это далеко не просто так и проблемой является вовсе не железо, а сама разработка решения на базе нейронки!

  23. #4900

    Регистрация
    20.12.2013
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    42
    Сообщений
    562
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от ssilk Посмотреть сообщение
    А собственно, зачем он нужен, динамический? Применительно к коптеру? Вы собрались на лету менять пропы или существенно изменять вес аппарата? С ветром ПИДы и так справятся, даже с порывами... Или Вы, перфекционизма ради хотите чтобы коптер висел идеально неподвижно? Ну болтает его на пару сантиметров туда-сюда да и ладно... За что бороться то?)
    Даже при автонастройке полученные PID коэффициенты являются всего лишь усредненными значениями. Дл ябольшинства задачь их конечно хватает. Но, если смотреть с точки зрения идиализированой оптимизации тех же энергозатрат, то динамическое регулирование должно давать достаточно существенный прирост по экономичности. Не говоря уже про плавность управления.
    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    Ну вот не 20 герц там частоты реагирования!
    Есть расписание с которым происходит опрос входных значений. Ну пусть он будет и не 20Гц, не буду спорить. Но в любом случае - не выше 100. Это для решения задач скажем аварийного останова одного из двигателей - все равно недостаточно.
    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    У коптера - каждая степень свободы управляется независимо от других! А у двуногого робота - степени свободы сложно связаны промежду собой.
    С чего Вы это взяли? В фазовом пространстве механики Лагранжа, бипедальная система спокойно описывается через независимые координаты. Под каждую из них можно поставить PID, но только это не решает вопросов управления системой в целом. Опять же требуется регулировка ОС системы в динамике. А это проще решается нейросетями.
    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    В открытом доступе - поделки уровня курсовой работы, побаловаться, либо очень специализированные решения. САПРы для созданя ИНС не в счет, так как лишь чуточку упрощают лишь рутинное программирование, но не предоставляют готовых решений.
    А зачем для коптера нужна система которая была бы подобна Ватсону? Достаточно того, что описали ребята из Таганрога в указанной выше статье. Вполне себе справляется с задачами.
    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    Вам уже сказали - нет проблем повесить на коптер более мощную ЭВМ. Есть достаточно скромные по потреблению энергии, но значительно более шустрые решения. Была бы нужда (желание решать задачу).
    Ну да. Мы тут за каждый грамм боремся, чтобы подольше и подальше лететь, а Вы предлагаете использовать мозг в 0.5 кг. Пока не было достаточно мощных и в тоже время легких решений да еще и с готовой обвязкой. Вот появилось и оно направленно именно на задачи робототехники, о чем говорит готовая обвязка в стиле ардуины.
    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    Основное, в чём я с вами категорически не согласен: вы говорите так, будто взять нейросеть, сунуть ее в коптер о она (тут-же волшебным образом) решает все проблемы.
    Я же вам говорю - спроектировать подходящую под задачу нейросеть (даже статичную, без динамического самообучения) - непростая задача. Обученую сеть надо как следует протестировать на адекватность. Избыточность сети или неправильная её проектировка - чреваты неадекватным поведением в некоторых ситуациях и т.д. Гораздо чаще нейросеть чудит и делает ерунду вместо "умного" поведения и грамотного реагирования на нестандартные ситуации.

    Да, безусловно, нейросети являются одним из инструментов для решения этой и многих других задач. Но при конкретной практической реализации это далеко не просто так и проблемой является вовсе не железо, а сама разработка решения на базе нейронки!
    А чего Вы мне приписываете то, чего я не утверждал? Я лишь сказал, что новое мощное и легкое железо - хороший шанс разработать нечто новое в плане управление коптерами. Нейросети - это всего лишь один из возможных, и теперь осуществимых решений. Не больше и не меньше. Я в спор не лез, собственно говоря. Не нейросети - и бог с ним. Можно сделать куда более четкими и PID регуляторы, на основании более сложной но точной модели квадракоптера. Охотно допускаю, что скоро появится вариант, в котором развесовка и коэффициенты PID буду вычисляться самими мозгами перед полетом, путем процедуры калибровки, на подобии той которую делают для акселерометра. Или вообще совместят с ней.

  24. #4901
    ADF
    ADF вне форума

    Регистрация
    03.01.2004
    Адрес
    Томск
    Возраст
    34
    Сообщений
    11,425
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    Но в любом случае - не выше 100.
    Не так давно было сказано в одной из тем, что значения с частотой 300Гц считываются в мозгах на атмегах.

    Так что поосторожнее с такими категоричными заявлениями

    Также, напомню, а зачем регуляторы прошивают под коптеры? Для того, чтобы они могли воспринимать управляющий сигнал с частотой до 500Гц. Это значит, что штатных 50-100 Гц, с которой регули обычно опрашивают вход, недостаточно для эффективной работы в составе мозга.
    Т.е. мозг норовит (может) выдавать управляющий сигнал с заведомо более высокой частотой.

    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    А это проще решается нейросетями.
    Проще ли?
    Просто конкретная группа разработчиков применила конкретное решение и довела его до успешно работающего состояния. Это не означает, что метод нейросетей проще или эффективнее.

    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    Мы тут за каждый грамм боремся, чтобы подольше и подальше лететь,
    Дану? Собирают коптер с подбором эффективных моторов и винтов, с легкой углепластиковой рамой, чтбы на него кусок зеркалки весом в 3Кг повесить. Одна рука дает, вторая - отнимает!

    Все зависит от конкретных задач. Нужен умный коптер с мощным мозгом - ставим на него мощный мозг и не сношаем мозг окружающих громкими заявлениями об эффективности и борьбе за полетное время! Тем более, что коптер - это вообще не про эффективность полета. Эффективнее - мотопланер с большим размахом, а еще эффективнее - аэростат.

    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    а Вы предлагаете использовать мозг в 0.5 кг.
    С чего взята цифра в 0,5Кг?! Любой современный смартфон весом не более 150 грамм (это вместе с батареей и экраном!) на порядки быстрее микроконтролера и трехмерную графику в игрушках рисует в реальном времени (быстрое и многократное перемножение матриц - самое то для нейросетей) - почему бы мозгу не быть этим самым смартфоном? Прилепить нужную периферию можно - было бы желание.

  25. #4902

    Регистрация
    26.05.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    51
    Сообщений
    6,927
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от starfair Посмотреть сообщение
    то динамическое регулирование должно давать достаточно существенный прирост по экономичности.
    Да ну нафиг... ) Я лучше раму сделаю на 200 грамм легче...)

  26. #4903
    ADF
    ADF вне форума

    Регистрация
    03.01.2004
    Адрес
    Томск
    Возраст
    34
    Сообщений
    11,425
    Записей в дневнике
    19
    Динамическое регулирование нифига не даст, а вот демоническое регулирование и замена БК-шников на infernal combustion engines - даст

  27. #4904

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Не так давно, была новость про новый нейрочип, вот наверное такие штуки и надо применять для нейросетей, а не обычный CPU...

    А вообще, Вы бы действительно создали бы отдельную тему, типа: Применение новых технологий в мозгах коптеров

  28. #4905
    ADF
    ADF вне форума

    Регистрация
    03.01.2004
    Адрес
    Томск
    Возраст
    34
    Сообщений
    11,425
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    ... бы отдельную тему, типа: Применение новых технологий в мозгах коптеров
    Зачем, нам же просто по6олтать за жизнь

    про новый нейрочип
    Он не решает задачу создания и обучения сети, а по сути фиговинка на графический процессор похожа: большие массивы данных друг на друга перемножает да складывает, распараллеливая вычисления. На этапе "побаловаццо" и (НИ)ОКР - в сторону спец. микросхем даже дрыгаться не стоит. Вероятно, начальный этап есть смысл делать вообще на настольном ЭВМ и с применением виртуальной модели коптера.

  29. #4906

    Регистрация
    28.06.2007
    Адрес
    Karmiel
    Возраст
    36
    Сообщений
    2,967
    Записей в дневнике
    9
    Случайно нашел.
    Фантолюбам посвящается.

  30. #4907

    Регистрация
    02.04.2013
    Адрес
    Кострома
    Возраст
    32
    Сообщений
    1,091
    https://www.indiegogo.com/projects/3...-flying-camera еще одна задумка)))

  31. #4908

    Регистрация
    17.02.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    449
    надеюсь не баян!

  32. #4909

    Регистрация
    07.01.2010
    Адрес
    Камышлов, Свердловской обл
    Возраст
    40
    Сообщений
    3,756
    Цитата Сообщение от Ol_3 Посмотреть сообщение
    надеюсь не баян!
    баянище
    "Опубликовано: 22 нояб. 2013 г."

  33. #4910

    Регистрация
    29.06.2012
    Адрес
    Belarus, Vitsebsk
    Возраст
    33
    Сообщений
    128
    Цитата Сообщение от Ol_3 Посмотреть сообщение
    надеюсь не баян!
    А два миллиона просмотров и дата под видео убивают вашу надежду )

    Экие мы остряки ))) как оказалось.

  34. #4911

    Регистрация
    17.02.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    449
    А положение истории есть? Нет ни одного видео, где эта штука летает на улице.

  35. #4912

    Регистрация
    24.09.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    146
    Цитата Сообщение от Ol_3 Посмотреть сообщение
    А положение истории есть? Нет ни одного видео, где эта штука летает на улице.
    вуаля, прототип

  36. #4913

    Регистрация
    17.02.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    449
    Это я видел. Но прототив сильно отличается от конечного продукта. Они его по выставкам таскают. А полевых испытаний нету

  37. #4914

    Регистрация
    26.05.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    51
    Сообщений
    6,927
    Записей в дневнике
    2
    :[|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||]:
    Вот такой...)

  38. #4915

    Регистрация
    24.09.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    146
    Цитата Сообщение от Ol_3 Посмотреть сообщение
    А полевых испытаний нету
    думаю в процессе получения какойнть хитрой лицензии. напишите разрабам, задайте вопрос.

  39. #4916
    ADF
    ADF вне форума

    Регистрация
    03.01.2004
    Адрес
    Томск
    Возраст
    34
    Сообщений
    11,425
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от puh21 Посмотреть сообщение
    в процессе получения какойнть хитрой лицензии.
    Фиг-2. Дальше прототипы пилят в противозачаточном состоянии - без новых типов батарей всем этим хай-тек игрушечками дороги в небо нет, слишком мало полетное время.

  40. #4917

    Регистрация
    17.02.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    449
    А кто мешает поставить бензогенератор?

  41. #4918
    ADF
    ADF вне форума

    Регистрация
    03.01.2004
    Адрес
    Томск
    Возраст
    34
    Сообщений
    11,425
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Ol_3 Посмотреть сообщение
    А кто мешает поставить бензогенератор?
    Здравый смысл мешает.

  42. #4919

    Регистрация
    17.02.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    449
    Не соглашусь. Ставить кучу маленьких бензомоторов и управлять ими не реально. Если только один мотор будет крутить все винты, а электроника будет управлять углом атаки лопостей. Тогда вес всего этого будет не подъемный.

  43. #4920
    ADF
    ADF вне форума

    Регистрация
    03.01.2004
    Адрес
    Томск
    Возраст
    34
    Сообщений
    11,425
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Ol_3 Посмотреть сообщение
    Не соглашусь. Ставить кучу маленьких бензомоторов и управлять ими не реально.
    Но так никто и не делает!
    Хотя.

    Цитата Сообщение от Ol_3 Посмотреть сообщение
    ...ить все винты, а электроника будет управлять углом атаки лопостей. Тогда вес всего этого будет не подъё...
    Тоже не правда!
    Проблема там не с весом, а с надежностью.
    Ведь в чем суть коптера? В том, что в отсутствие передач и редукторов механическая часть проста, избыточность по моторам есть - высокая отказоустойчивость, что очень востребованно в большой авиации. А если от отдного мотора все раздавать - так все те-же проблемы, что у классических вертолетов.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Далеко и высоко. Тактика и практика
    от baychi в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 7806
    Последнее сообщение: 02.12.2016, 14:19
  2. Выбираю мойку высокого давления
    от The AGENT в разделе На экспертизу
    Ответов: 59
    Последнее сообщение: 02.08.2012, 22:41
  3. Ответов: 21
    Последнее сообщение: 12.07.2012, 05:37
  4. Ошибки начинающего коптеровода или полетит/не полетит.
    от XrayT1 в разделе Квадрокоптеры. Общие вопросы
    Ответов: 5
    Последнее сообщение: 16.04.2012, 21:02
  5. про ресиверы высокой четкости
    от Vladimir(T) в разделе Курилка
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 05.03.2012, 19:08

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения