Заседание Высокого общества коптероводов
Я это плату имел в виду . Ее поддержка есть в прошивке code.google
речь про юзабилити
Позвольте высказать свое виденье.
Мало кто говорит про адаптивную систему или автоподбор ПИД. Коптер - тот объект, который можно вывести в режим автоколебаний без опасности разрушения, значит, метод Зиглера–Никольса может подойти (хотя тут не чистый ПИД, а ПИ-ПД?). Думаю, существуют методы, оптимизированные под дискретные сложные системы. Поменял поломанные пропеллеры, аккумулятор или прошил ESC - и полдня настраиваю ПИД.
По-моему, самое важное - это стабильно висящая (Z акселерометр+бародатчик по вертикали, GPS+ХУ акселерометр по горизонтали, например) и управляемая машина. А всякие плюшки - полет по точкам, OSD можно потом прикрутить.
Я считаю с точностью до наоборот - чтобы “повисеть” существует куча контроллеров и сейчас, по цене от 20$ до 200$, от простого Кука на гирах до STM и RTOS.
Вопрос-то как раз в уровне имеющегося функционала. И тут проблема банально и тупо в человеко-часах, которые нужны для их реализации (хороший пример того как можно сделать контроллер с плохим софтом - это Rabbit).
Но конечно новые алгоритмы если их сделают, можно только приветствовать.
Коптер - тот объект, который можно вывести в режим автоколебаний без опасности разрушения,
Это врядли… такие весёлые колебания начинаются при перерегулировании, что можно и не успеть подловить машину. Но в принципе есть методы настройки и без выявления начала автоколебаний.
Я считаю с точностью до наоборот - чтобы “повисеть” существует куча контроллеров и сейчас, по цене от 20$ до 200$, от простого Кука на гирах до STM и RTOS.
Висеть аки прибитый гвоздями к небесной тверди или висеть как овно в проруби?😃 Проблема в том, что все бюджетные контролёры (на сколько я понял после чтения отзывов о них) не часто радуют владельцев стабильным висением. И конечно основная проблема - огромное кол-во разнообразного железа, из которого строятся коптеры, помноженное на разброс в качестве производства конкретного девайса и ещё раз помноженное на качество сборки коптероводом. Слишком большой разброс параметров. И создание адаптивной системы было бы очень кстати.
чтобы “повисеть” существует куча контроллеров и сейчас, по цене от 20$ до 200$, от простого Кука на гирах до STM и RTOS.
Кук - это лажа с точки зрения висения и управления. Пират от Олега больше ориентирован на самолеты, хотя на ARM с Калманом и всей красотой. И повисеть на нем так просто не получится, все в процессе и лапше. Арду на этом фоне выглядит как поделка. Мультивий тоже - отлетал пак 2600мА\ч, поставил легкий 2200 - болтается как в проруби. Кстати, уже в 2х продвинутых контроллерах видел BMP085, почему бы не поставить MS5611, который точнее. Я понимаю, что коэффициенты в коде надо править. Но погрешность +_метр для BMP085 не убрать никакой коррекцией, будет дрейфовать.
Это врядли… такие весёлые колебания начинаются при перерегулировании, что можно и не успеть подловить машину. Но в принципе есть методы настройки и без выявления начала автоколебаний.
Я пытался. Подвешивал на веревке, прикрепленной к полу. Давал газ, квадрик поднимался вверх и выходил в автоколебания. Но метод Зиглера–Никольса для чистого ПИД, а не составной системы управления. Учет периода дискретизации T ( Ki * Т; Kd / Т) не помог, потому что не знаю точно, какой он.
Кстати, уже в 2х продвинутых контроллерах видел BMP085, почему бы не поставить MS5611, который точнее.
Дороже в 3 раза… Возможно, для баро, было бы не плохим вариантом поставить выносную (снижение теплового дрейфа при отдаление от основного центра концентрации оборудования) плату с тремя-четырьмя BMP085. Дабы снизить погрешность. Интересно было бы попробовать данный вариант на Ардуине.
Учет периода дискретизации T ( Ki * Т; Kd / Т) не помог, потому что не знаю точно, какой он.
Думаю, что для конкретного сетапа можно подобрать… но вопрос автонастройки тогда закрывается:)
Как показывает опыт Назы и труды уважаемого Mahovik-а, адекватное удержание высоты вполне возможно и так, без обвешивания квадрика кучей барометров 😃 Цена барометра - имхо на фоне всего остального сетапа разница в 20$ в общем несущественна, любой должен понимать что за качество надо платить.
Что касается настройки - при наличии того же Bluetooth для беспроводного соединения и пары прочитанных статей по ПИДам, это делается за 10 минут.
Хотя если кто-то реализует алгоритм автоматической настройки, все будут только рады.
Как показывает опыт Назы и труды уважаемого Mahovik-а, адекватное удержание высоты вполне возможно и так, без обвешивания квадрика кучей барометров
“Голь на выдумки хитра”😃 Завязывание в алгоритм удержания высоты акселя, видимо, дало мощный эффект. Но это, опять же, замещение прецизионного девайса софтовыми алгоритмами.
Дороже в 3 раза…
Я не пожалел $20 вместо $8 за MS5611 для Мультивии. Разница в цене на булочку с кофе. На фоне Autoquad 6 Public beta за $500 экономия на спичках выглядит несерьезно (MP3H6115A api.ning.com/files/…/161W2234.jpg).
MP3H6115A
Аналоговый выход, 12 бит АЦП в процессоре F4 => 0-3.3V => 0.81mV
Чувствительность: 27 mV/kPa
30Па с данным АЦП => 240 см
MS5611
Выход цифровой, 24бит сигма-дельта АЦП.
Чувствительность: 0.012mBar = 1.2Па => 9.6 см
плату с тремя-четырьмя BMP085
Если интересно, могу погонять 2 MS5611 на АТмега. Только как вычислять итоговое давление? Величину и знак производных учитывать? От вас код 😃
Я это плату имел в виду . Ее поддержка есть в прошивке code.google
как осд для пирата я ее использовал успешно. для вия есть не на max7456, а на LM1881.
посмотрел в code.google - да, пишут что сделали поддержку minimOSD начиная с версии альфа3 и выше, однако она не компилируется в arduino 1.0.1, причем ни одна. вряд ли нужно версию раньше, да и в описании я не нашел какой версией компилировать. ошибка везде одинаковая.
ругается так:
In file included from osd_max7456_multiwii_V1_2_alfa5.cpp:25:
GlobalVariables.h:15: error: ‘Metro’ does not name a type
osd_max7456_multiwii_V1_2_alfa5.cpp: In function ‘void loop()’:
osd_max7456_multiwii_V1_2_alfa5:79: error: ‘MetroTimer’ was not declared in this scope
разобрался - www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=922&p=1…
библиотеку еще одну надо было скачать.
Что касается настройки - при наличии того же Bluetooth для беспроводного соединения и пары прочитанных статей по ПИДам, это делается за 10 минут.
Неправда. Вы точно знаете структуру каскадной АСР в выбранной прошивке, и еще с нелинейностями (если x > 564, то обнулим х, а тут увеличим у)? Я не смогу за 10 минут настроить какую-нибудь ПД-ПИ АСР.
Хотя если кто-то реализует алгоритм автоматической настройки, все будут только рады.
Хотя бы алгоритм выдачи рекомендаций “уменьшать или увеличивать П, И, Д составляющие по каждому каналу” без численных величин.
Хотя бы алгоритм выдачи рекомендаций “уменьшать или увеличивать П, И, Д составляющие по каждому каналу” без численных величин.
“Не читал, но осуждаю”😃
Это я про себя и код MultiWii:) Там каскадная АСР или куча независимых регуляторов?
Я думаю, что в качестве хобби, реализовать автонастройку с каскадной - задача не для слабого ума. Если же разобрать по отдельным, то значительно проще. Я просто пока не понимаю, почему у нас тут может быть каскадная (рассматриваем только режим авто-висения)?
Это я про себя и код MultiWii Там каскадная АСР или куча независимых регуляторов?
По-моему, там есть промежуточный регулятор. Александр mahowik точно скажет.
в стаб/горизонт моде - это как правило комплекс ПИ-ПД регулятор, где для ПИ на вход угол, а для ПД - скорость…
Неправда. Вы точно знаете структуру каскадной АСР в выбранной прошивке, и еще с нелинейностями (если x > 564, то обнулим х, а тут увеличим у)? Я не смогу за 10 минут настроить какую-нибудь ПД-ПИ АСР.
Что значит неправда, берем ноут с блютусом, квадрик идем в поле и минут за 10 крутим ПИД и настраиваем до нормально летабельного состояния.
И да, я не говорил что это будет абсолютно идеальная настройка, тут понятно что на глаз разницу не почуешь, но и надо ли.
Что значит неправда, берем ноут с блютусом, квадрик идем в поле и минут за 10 крутим ПИД и настраиваем до нормально летабельного состояния.
Я думал, вы имеете в виду аналитические методы. Логируем данные по блютузу и вычисляем коэффициенты. Вот такое я не потяну. А методом тыка с теоретической подготовкой - конечно, можно настроить.
Не, ну если есть возможность запустить квадрик в режиме висения, потом нажать в GUI кнопку “настройка”, чтобы дальше он сам начал колбаситься и записывать логи по которым на компе вычислялись бы все параметры - было бы круто 😃
Правда тут много факторов, например ветер. Не у каждого есть доступ к спортзалу для настроек в идеальных условиях, а на улице скорее всего фигня получится.
Наблюдал тут за поведением назы , и появилась мысль , что в ней такой алгоритм автоподстройки ( правда в ограниченных пределах ) как раз таки присутствует …
Наблюдал тут за поведением назы , и появилась мысль , что в ней такой алгоритм автоподстройки
Вы ставили другие пропеллеры (7" <–> 8"), меняли аккумулятор с другим весом, снимали\ставили камеру - и Наза летела так же гладко?
Наза летела так же гладко?
Если сам алгоритм автонастройки отрабатывает не особо долго, то если при старте с сохранёнными коэффициентами систему начинает колбасить, можно заново запустить настройку, беря за основу старые коэффициенты. Главное не использовать алгоритмы вгоняющие ситему в автоколебания:)
да, и моторы и винты и вес и батареи, и в целом всё тип топ .
только когда поставил многополюсные моторы , пришлось занизить гейны от тех которые были , хотя автоколебаний небыло , но было видно , что ей не очень хорошо.(=
но эта мысль посетила , когда на расколбасных настройках, после 2 минут полёта всё резко стало хорошо . и вообще поведение коптера мне показалось нестабильным ( не в плане полёта а в плане его реакций на внешнее).
Долго думал куда написать, и вот.
Я не первый это заметил, но никто так и не дал ответа. Всем известный Швед показал новое захватывающие видео снятое с трикоптера. И вот я как обычно в сотый раз его пересматривая заметил кое что интересное.
Обратите внимание на 0.23. Что у него на КК плате стоит? Ещё один гироскоп? Что это вообще такое? Может это и есть секрет его стабильных полётов?
Я заинтригован)))