Заседание Высокого общества коптероводов
слушайте, ну есть же отдельная тема по этому коптеру, ну сколько можно? поиск чтоли не работает?
rcopen.com/forum/f135/topic331738
Для кого этот мультик?
Для любителей пекимонов (или как там их еще называют) и прочих 3D мульт персоонажей…их много нынче:)
Кто-то хочет бабла на разработку освоить, видимо ))
Это корень всего и всех…так и ежиков со змеями скрешивают переодически , но дальше колючий проволки пока не шло на выходе:)
3д мульт - коптеры на страже отечества:
Ну , да 😁 Сегодня мода и интерес к MAXON CINEMA 4D, Autodesk 3ds Max и др. оболочкам повышенный. Это же не лопатой махать, кирпичи класть, киркой стучать, плуг тянуть и не на станке мутузить. Виртуальный мир хлеба не просит. Просит только зрелищ и время;) А хочется реальности и естественности. Пащупать, попробовать на вкус, понюхать , а не только посмотреть и помечтать 😁
Бред какой то…
Без квадриков, но хоть более реалистично:
Почему бред-то?!
Уже, как лет 10 такие контейнерные ракеты стоят в паровозном музее, они были на вооружении в СССР… и скоро опять будут возить в составе поездов.
Для кого этот мультик?
Для прикола. 😃 Чего все так серьезно-то… Это же шютка…
Это же шютка
А в каждой шутке всего лишь ДОЛЯ шутки… Вон, например, в соседней стране уже с радостью принимают моделистов в регулярные войска (на пэрших безпiлотниках летать наверное)…
Так что если призовут “партизанить”(мною долг родине уже отдан), и не удастся откосить - говорите в военкомате, что моделист, строите дронов - глядишь куда-нибудь поинтереснее пошлют, чем водку в полях жрать и кроссы бегать.
А да, Сергею уже не грозит - прошу прошения (партизанить забирают только до 48 лет вроде).
Интересно применимо ли в копреростроении
Intel Edison
Интересно применимо ли в копреростроении
Intel Edison
Думаю да, но не без проблем.
Например плата расширения GPIO имеет 4 PWM что для квадрика или трикоптера достаточно. Но уровень сигнала 1.8v значит нужен конвертер уровней до 5v или хотя бы до 3.3
Да и цены какие то на шилды не гуманные, подождем китайцев.
ДА уровни - бог с ними, это не так сложно решается. Вопрос в энергопотреблении. Если он будет на расчетных задачах слишком много кушать,то и ставить его можно лишь на серьезные аппараты. Но в целом - да! Уже можно и компьютерное зрение прикручивать, и какой-никакой интеллект по ориентированию в пространстве.
З.Ы. Кстати уже есть готовые платы с IMU и управления устройствами по РРМ (8 каналов). Так что в принципе - можно сказать что уже можно пробовать собирать полетный контроллер. Единственное - цены выходят не самыми гуманными. Но в итоге, вполне соизмеримыми с той же NAZA, не говоря уж про Вуконг.
Уже можно и компьютерное зрение прикручивать, и какой-никакой интеллект по ориентированию в пространстве.
И самую крутую математику стабилизации.
адаптивную активную автокоррекцию ПИДов.
Интересовал вопрос исчерпан ли предел железа регуляторов и моторов гироскопов
по качеству стабилизации коптеров в размере 250-450 ?
Или более сложные математически алгоритмы могут стабилизировать полёт лучше текущих контролёров ?
имеется в виду активный полёт и акробатика.
И самую крутую математику стабилизации.
адаптивную активную автокоррекцию ПИДов.
Интересовал вопрос исчерпан ли предел железа регуляторов и моторов гироскопов
по качеству стабилизации коптеров в размере 250-450 ?
Или более сложные математически алгоритмы могут стабилизировать полёт лучше текущих контролёров ?
имеется в виду активный полёт и акробатика.
Сильно конечно не вникал в этот вопрос, но как мне думается, на деле PID - это наиболее простой но грубый способ управления таких динамических систем. В теории - запросто может работать например система обучения на нейронных сетях. Или интергрирование ошибок в реальном времени с точным заданием обратных усилий в каждом конкретном случае. Просто эти способы уже точно не могут быть реализована на железе даже уровня STM32. А вот Atom бы наверняка такое уже потянул.
…PID - это наиболее простой но грубый способ управления таких динамических систем. В теории - запросто может работать например система обучения на нейронных сетях…
Угу, только при адекватной реализации она бы, в итоге, эмулировала тот-же самый ПИД (только куда более сложный в перенастройке), а при избыточности - эмулировала бы ПИД + внезапные отказы с элементами низшего пилотажа 😈
Если делать грамотную реализацию - то эффективную и надежную систему можно построить на базе ПИД + один уровень “умной” автоматики сверху: которая диагностирует отказы и пытается принимать контр-меры. Например, при отказе одного мотора гексы (в том числе отстрел одной лопасти винта), системы быстренько перебирает все моторы (принудительно выключая каждый на долю секунды и наблюдая за эффектов) и определяет, какой именно мотор отказал. А затем блокирует это мотор и противоположный ему, чтобы ПИД работал с оставшимися 4-мя. Это как пример того, чтобы могла делать автоматика.
Насчет железа, сейчас дофига ибиэм-совместимых компов размерами чуть больше типового мозга коптера (всякие там распбери-пи и проч.), опять-же - мобильные процессора вполне себе шустрые. ПО конечно с нуля придется под них писать, но - железо то готовое, только бери! 😎
Нихт! Пиды трогать не надо, они и есть та самая автоматика, причем не софтовая, как многие думают, а аппаратная… Самый простоя пример ПИД-регулятора это поплавок в унитазном бачке…))) Если туда еще и на слив приделать такой же, то они уверенно будут держать уровень воды в бачке и количество вытекающей воды… )))
А вот если над ПИДами еще что то приделать, тогда и будут
внезапные отказы с элементами низшего пилотажа
Не зря же нормальные производители контроллеров ПИДы прячут от шаловливых ручек “умных юзеров”)))
Нихт! Пиды трогать не надо, они и есть та самая автоматика, причем не софтовая, как многие думают, а аппаратная…
Но в коптере - таки строго софтверная!
И от унитазного бочка имеет некоторые отличия 😒
Кстати, в современных поплавковых клапанах для бачков доп. элементы введены: порог срабатывания (момент переливания жидкости через край, когда она начинает взаимодействовать с поплавком), обратные клапана и другие нелинейности. В итоге это не ПИД регулятор, а релейный регулятор 😎
…Не зря же нормальные производители контроллеров ПИДы прячут от ша…
Вообще-то коэффициенты у всех доступны для верчения, а вот сам говнокод с глюками - да, нормальные производители старательно прячут и потом мастерски делают морду тяпкой, когда их спрашивают: “почему мои 100500 баксов сначала полетели в сторону Китая, а потом опнулись о грунт?!” 😈
глядишь куда-нибудь поинтереснее пошлют
Ага. На мясо в соседнюю страну. О-очень интересно…
На мясо в соседнюю страну
Пока ещё нету официального состояния войны (надеюсь и не будет никогда). А потому тотальную мобилизацию никто не объявлял. И потому никого на мясо в соседнюю страну не пошлют, а особенно “партизанов” - палку не перегибайте. Запасники - они ведь не совсем под присягой - могут и на*** послать.
И даже если кого-то туда пошлют (например наемник-контрактник какой-нибудь), всяко лучше быть за пультом коптера (самолета) у телевизора или в очках, чем на передовой под пулями - мне так кажется.
Куда-нибудь поинтереснее - я имел ввиду какие-нибудь специализированные курсы, пусть не робототехники, но хотя-бы что-нибудь связанное с интеллектуальной деятельностью. А не просто “водку жрат - строем ходит” - как обычно проходят такие сборы.
Давайте вернемся к коптерам, хорошо? (уже по зомбоящику выворачивает от этого всего)
уже по зомбоящику выворачивает от этого всего
Так не смотрите же его!
Вот у меня нет дебилизора (целенаправленно нет) - и нет головняка от него. Советую! 😃
PS: наврал, один маленький дебилизор все-таки есть - экраном служит. 😃
Угу, только при адекватной реализации она бы, в итоге, эмулировала тот-же самый ПИД (только куда более сложный в перенастройке), а при избыточности - эмулировала бы ПИД + внезапные отказы с элементами низшего пилотажа
Вы наверное плохо понимаете что на деле делает PIDрегулировка, и чем занимаются нейросети. Первая осуществляет грубую коррекцию отклонений объекта в силу внешних воздействий от выбраного оператором (пилотом)направления с помощью линейно-интегрально-дифференциальных поправок при вычислении компенсирующих усилий, дабы избежать раскачки после возврата (иначе говоря, старается сделать добротность системы равной нулю). Нейросеть же, в ходе обучения создает нечто на подобии конечного автомата, который уже сразу знает что, при таком-то отклонении нужно сделать такой-то обратное усилие. Таким образом, если PID это некое усредненное значение которое более-менее работает при данной развесовке и может уже не ахти работать при другой или вообще дать ошибку при чрезмерно сильном или малом но регулярном воздействии в частоте резонанса конструкции, то нейросеть - это скромное подобие живой системы вистибулярного аппарата и первичной нервной системы, и в перспективе такая система более гибкая и защищенная от внешних нетипичных воздействий. И никакого PID она не будет моделировать, ибо принципы работы у них совершенно разные.
Насчет железа, сейчас дофига ибиэм-совместимых компов размерами чуть больше типового мозга коптера (всякие там распбери-пи и проч.), опять-же - мобильные процессора вполне себе шустрые. ПО конечно с нуля придется под них писать, но - железо то готовое, только бери!
Все что было на базе х86 до сих пор, слишком энергоемкое, плюс не особо обвязано необходимой периферией. Данный же набор создавался именно под интернет мелких вещей. Даже само наличие автономного питания на LiPo в одной из плат говорит, что ориентировка идет именно в сторону мобильных приложений для такого устройства. Самое то, что нужно. Даже ПО с ориентировкой под Arduino. Да и есть платы обратной совместимостью с этим направлением устройств. Собственно - на первом этапе я думаю сравнительно просто было бы портировать Ardupilot. Уверен, через пару месяцев уже появятся такие вот готовые проекты. Ну и кроме того Raspberry Pi вообще не на той процессорной платформе построено (ARM11 процессором Broadcom BCM2835). Все таки Atom имеет встроенный мощный арифметический блок. И если даже в STM32 приходится выкручиваться для решения задач с плавающей запятой, то х86 решают их напрямую, что очень серьезно увеличивает производительность вычислений, особенно в реальном времени.
Куда-нибудь поинтереснее - я имел ввиду какие-нибудь специализированные курсы, пусть не робототехники, но хотя-бы что-нибудь связанное с интеллектуальной деятельностью.
Это же классика.
-Рядовой Иванов, вы сильный программист?
-Так точно!
-Отлично, пойдете грузить компьютеры.
Вы наверное плохо понимаете что на деле делает PIDрегулировка, и чем занимаются нейросети.
Как раз понимаю очень хорошо: имею прктический опыт и в том, и в другом. И даже могу рассказать то, что в факах и мурзилках по нейросетям не написано, так как является следующим уровнем познаний в этой области.
Первая осуществляет грубую коррекцию отклонений объекта в силу вне…
Не грубую, а точную - согласно заданной функции управления. А функция управления считает существенными три параметра: сигнал ошибки, интегральный сигнал ошибки, и скорость изменения сигнала ошибки (дифференциальный сигнал ошибки). Эта модель достаточно точно описывает объекты, которыми управляет ПИД регулятор.
Коррекция становится грубой лишь при неправильной настройке коэффициентов ПИД-регулятора.
то нейросеть - это скромное подобие живой системы вистибулярного а…
Эта фраза имеет смысл с точки зрения теории нейросетей, но является полной чушью на практике!
Дело в том, что с инженерной точки зрения (а искусственные нейросети - это именно раздел инженерии, а не биологии и не философии!) нейросеть - это реализация некой конкретной передаточной функции в слепую: когда сама функция заранее не известна и не формализована. Но функция-то при этом - вполне конкретная!
в перспективе такая система более гибкая и защищенная от внешних нетипичных воздействий.
Только если речь идет о ИНС, которая постоянно обучается. А это - куда боле сложная задача, чем ИНС, обученая заранее один раз. И, при практическом воплощении, чреватая осложнениями: без внешнего контроля, даже грамотные по структуре ИНС могут “сходить с ума” - просто от случая или избытка поступающей новой информации. В случае коптера это означает те самые внезапные элементы низшего пилотажа, о которых я говорил.
При этом с точки зрения целенаправленной настройки - ИНС нифига не более гибкая система. Чтобы реализуемые коэффициенты ПИД-ов банально поменять - надо переучивать всю сеть.
…ибо принципы работы у них совершенно разные.
Заявление абсурдно.
Потому, что если при помощи неросети эмулировать только и конкретно ПИД - структура сети и значимые веса в ее матрицах в итоге создатут почти ту-же математику, что у ПИД-регулятора, реализованого хардкодом. С точки зрения производимых процессором вычислений, оба решения могут оказаться не просто похожими, а идентичными ❗ Если вход нашей сети быдет брать 3 значения: сигнал ошибки, интегральный сигнал ошибки, дифференциальный сигнал ошибки и сеть будет иметь один слой (выходной) - то после корректного обучения она выродится в обычный ПИД-регулятор, коэффициенты которого будут в весах связей между входным и выходным слоем.
С другой стороны, если мы делаем более сложную сеть (больше входных параметров и больше слоев) - то мы изначально делаем не ПИД-регулятор (а в лучшем случае некую функцию, которая реализует ПИД-регулятор в том числе) и совершенно логичным образом получим нечто, отличающиеся от ПИД-регулятора.
…на базе х86 до сих пор, слишком энергоемкое, плюс не особо обвязано необходимой периферией.
Мобильные и нетбучные решения жрут не более 10Вт даже в пьяном угаре - на борту коптера это копейки по сравнению с потреблением моторов!
А периферию всегда легко подоткнуть: есть хоть простой USB есть, туда можно воткнуть платку расширения с кучей GPIO, ADC и прочей фигни общего назначения: вешай что душе угодно. Совсет от тоски можно вывести ППМ через
звуковой выход.
А какой именно там проц - дело десятое: было бы SDK. Тесты производительности можно сделать в рабочем порядке - так или иначе, все это будет куда быстрее, чем платы на микроконтроллерах-переростках.
…на базе х86 до сих пор, слишком энергоемкое, плюс не особо обвязано необходимой периферией.
Мобильные и нетбучные решения жрут не более 10Вт даже в пьяном угаре
А при чем тут в этом споре вобще х86? То что в Edison стоит Atom - ни о чем не говорит, там х86 даже не пахнет