Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 22 из 65 ПерваяПервая ... 12 20 21 22 23 24 32 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 841 по 880 из 2571

Кому лимон?

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от Dav не задавать в этой ветке вопросы и не поднимать темы, не относящиеся к конкурсу. Г-н Andrey_Ch как ...

  1. #841

    Регистрация
    12.09.2012
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    51
    Сообщений
    416
    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    не задавать в этой ветке вопросы и не поднимать темы, не относящиеся к конкурсу.
    Г-н Andrey_Ch как раз конкурсную тему и развивает. С таким аппаратом, как у него, надо бы просто на конкурс приехать и забрать приз.
    Но у человека затруднения. Физика висения (не математика), это когда вектор тяги по направлению и величине совпадает с вектором силы тяжести, только знак другой. Если у него 8 рычажков газа на передатчике (по одному на каждый моторчик min, а лучше еще бы было по джостику на каждый автомат перекоса), тогда блинчиком можно в горизонте перемещаться, меняя объемную картину вектора тяги с соответствующей составляющей нужного направления и величины.
    Цитата Сообщение от Andrey_Ch Посмотреть сообщение
    Сейчас на аппарате угол наклона луча 2 градуса, но маловато как то. Вы я так понял знакомы с математикой полета, Дайте совет дельный, хотя бы в приблизительных вариантах плюс - минус несколько градусов.
    Ваш аппарат висит и летает благодаря MEMS гироскопам, что собственно гироскопами и назвать то язык не поворачивается. Запараллельте все движки и такой дорогущий аппарат превратится в хлам на взлете. Одинаковых моторов и винтов не существует. Просто Вы работу этих MEMSов не видете и не ощущаете, без них такой аппарат нелетабелен. Изменение угла "зонтика" всех лучей в любую сторону на любой (+- 5...15 град. зоны MEMSов) без вмешательства в прогу стабилизации- к горизонтальной составляющей тяги не приведет. Попробуйте с одним, двумя, тремя лучами на пару-тройку градусов и убедитесь, что к горизонтальной добавится еще рыскающая и кренящая составляющие, помимо аэродинамических добавятся еще и кореолесовы моменты- роторы, как гироскопы себя ведут. Даже если Вы ведущий программер КРОКа и влезть в прогу стабилизации бортового контроллера оборотов каждой из 8 движки для Вас не проблема, то чтобы ввести соответствующие поправки на компенсацию крена и рыскания данных о 250 см. кв. как Вы определили сопротивления, max тяги, массы аппарата и пр. паспортных явно не достаточно.

  2.  
  3. #842
    Забанен
    Регистрация
    08.01.2012
    Адрес
    Казань
    Возраст
    31
    Сообщений
    771
    Цитата Сообщение от fortekom Посмотреть сообщение
    Количество участников уменьшилось, они отозвали свои заявки или была сортировка?
    отсортировали. на странице есть 2 вкладки "индивидуальные участники" (104заявки) и "команды"(83)

  4. #843

    Регистрация
    21.10.2012
    Адрес
    Омская обл.
    Возраст
    47
    Сообщений
    9
    Цитата Сообщение от ПНКист Посмотреть сообщение
    Ваш аппарат висит и летает благодаря MEMS гироскопам, что собственно гироскопами и назвать то язык не поворачивается.
    Угол можно поменять не движков, а самой платы с гироскопами.

  5. #844
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от fortekom Посмотреть сообщение
    Количество участников уменьшилось, они отозвали свои заявки или была сортировка?

    Может попали на момент выкладки? Сейчас 104 индивидуальных участника, 83 команды.

  6.  
  7. #845

    Регистрация
    12.09.2012
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    51
    Сообщений
    416
    MEMS- это акселерометры- пьезодатчики с калиброванными грузиками по центру для определения вертикали в момент подачи питания и продольных ускорений, и смещенных от центра на калиброванное плечо для определения угловых ускорений, два раза проинтегрировав по времени которые получаются углы. Накренив плату, она начнет выдавать в контроллер этот крен, тот отработает на компенсацию, дрон, сместится при этом с каким то ускорением, что тоже отработается как случайное возмущение с соответствующей командой на противоположный и так далее по колебательной схеме. Если установочный угол не превышает реакционную составляющую системы, (нормальный производитель в паспорте изделия указывает это как предельную точность установки), то колебания затухнут и чем меньше угол, тем быстрее. Но если превысить этот угол, колебания по амплитуде будут только расти, и поллимонный дрон- в дрова, даже чкаловский талант пилотирования не поможет.

  8. #846

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    Это вы сейчас с кем разговаривали?

  9. #847

    Регистрация
    16.04.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,080
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от ПНКист Посмотреть сообщение
    Даже если Вы ведущий программер КРОКа и влезть в прогу стабилизации бортового контроллера оборотов каждой из 8 движки для Вас не проблема
    Если бы так было :-) я с вопросами сюда бы и не сунулся.
    Цитата Сообщение от ПНКист Посмотреть сообщение
    Изменение угла "зонтика" всех лучей в любую сторону на любой (+- 5...15 град. зоны MEMSов) без вмешательства в прогу стабилизации- к горизонтальной составляющей тяги не приведет.
    Не буду вас сильно расстраивать, но когда лучи были в параллель, коптер ползал как черепаха. Сейчас,с наклоном луча, чуть лучше стало. Живее. И китайские ( dji wookong) мозги с наклоном справляются.Так что из своего практического опыта могу участникам конкурса посоветовать, Наклоните оси моторов чуть к центру, скорость полета увеличится. Быстрее с заданием справитесь.

    Цитата Сообщение от ПНКист Посмотреть сообщение
    такой дорогущий аппарат превратится в хлам на взлете
    Ой не сглазьте, я "осьминога" 3 месяца строгал (не зная о существовании КРОКа)

    Цитата Сообщение от ПНКист Посмотреть сообщение
    Попробуйте с одним, двумя, тремя лучами на пару-тройку градусов
    Я пробовал со всеми сразу.

    Цитата Сообщение от ПНКист Посмотреть сообщение
    помимо аэродинамических добавятся еще и кореолесовы моменты
    Ухожу изучать кореолесовы моменты. Оказывается это такая ....... ,похлеще сопромата будет. Так что это на долго . Извините если кому то помешал своими вопросами.

    Цитата Сообщение от ПНКист Посмотреть сообщение
    С таким аппаратом, как у него, надо бы просто на конкурс приехать и забрать приз.
    Мне другой приз нужен не этот :-)

  10.  
  11. #848

    Регистрация
    11.03.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    997
    Цитата Сообщение от ПНКист Посмотреть сообщение
    MEMS- это акселерометры- пьезодатчики с калиброванными грузиками по центру для определения вертикали в момент подачи питания и продольных ускорений, и смещенных от центра на калиброванное плечо для определения угловых ускорений, два раза проинтегрировав по времени которые получаются углы.
    Подавляющее большинство современных микромеханических гироскопов - вибрационные. И угловую скорость измеряют непосредственно, а вовсе не интегрируя угловое ускорение. Почитайте, например, здесь...
    Или здесь

  12. #849

    Регистрация
    12.09.2012
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    51
    Сообщений
    416
    quote=RedSun;3725969]Почитайте[/quote]

    Спасибо за ссылку, но в написании подобных статей когда то сам участвовал. Присмотритесь к формуле. MEMS измеряет не скорость вращения, а силу (масса*ускорение по Ньютону) наподобие центробежной, только при малых скоростях такая сила мала, поэтому и смещают шкалу измерений вынужденными колебаниями. Все ухищрения производителей- вариации на тему матаппарата, конструкции и частот. Обратите внимание, что в характеристиках указана max угловая скорость- частотный предел вынужденных колебаний.

    Цитата Сообщение от Andrey_Ch Посмотреть сообщение
    Мне другой приз нужен не этот
    Подобный этому конкурс у нас в стране не единственный?

  13. #850

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    6,827
    Записей в дневнике
    25
    то что приз всего один и специфичность техзадания наводит на мысль что вероятно организаторам уже известно кому он достанется.
    а почемубы и не переложить лям из кармашка в кармашек а заодно и засветиться...

    в принципе вполне реально сделать за год аппарат и чтоб ориентировался сам и чтобы решал лабиринт и искал точку посадки, только смысл терять год на решение весьма ограниченной и специфичной задачи и тем самым похоронить свои собственные идеи и проекты. другое дело потусоваться среди участников - дело занятное

  14. #851
    Gol
    Gol вне форума

    Регистрация
    25.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    124
    Эх, мы как раз только сегодня анонс нашей железки выложили http://habrahabr.ru/post/156491/ Похоже, идеально подходит в качестве бортового мозга. И камера есть на борту, и OpenCV. Думали поучаствовать, но, чую, не осилим. Управление коптером ещё только предстоит портировать на платформу.

  15. #852

    Регистрация
    16.09.2012
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    38
    Сообщений
    100
    Цитата Сообщение от Gol Посмотреть сообщение
    Эх, мы как раз только сегодня анонс нашей железки выложили http://habrahabr.ru/post/156491/ Похоже, идеально подходит в качестве бортового мозга. И камера есть на борту, и OpenCV. Думали поучаствовать, но, чую, не осилим. Управление коптером ещё только предстоит портировать на платформу.
    подходит-то оно может быть, но пока вашу железку невозможно купить - разговоры бессмысленны.....

  16. #853
    Gol
    Gol вне форума

    Регистрация
    25.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    124
    Ну у нас-то она есть, целый десяток штук. Вот сами сначала и хотели поучаствовать со своей железкой, но потом трезво подумали, вздохнули и решили до следующего раза потерпеть. Просто я за этой темой с самого начала слежу, вот, высказал наболевшее.

  17. #854

    Регистрация
    16.09.2012
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    38
    Сообщений
    100
    Цитата Сообщение от Gol Посмотреть сообщение
    Ну у нас-то она есть, целый десяток штук. Вот сами сначала и хотели поучаствовать со своей железкой, но потом трезво подумали, вздохнули и решили до следующего раза потерпеть. Просто я за этой темой с самого начала слежу, вот, высказал наболевшее.
    я участвую в конкурсе
    продайте несколько штук, вместе со средой разработки

  18. #855
    Gol
    Gol вне форума

    Регистрация
    25.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    124
    Цитата Сообщение от BobbieZi Посмотреть сообщение
    я участвую в конкурсе
    продайте несколько штук, вместе со средой разработки
    Думаю, сможем предоставить бесплатно. Но нам некоторое время требуется для устранения найденых косяков.

  19. #856

    Регистрация
    16.04.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,080
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от Gol Посмотреть сообщение
    Думаю, сможем предоставить бесплатно
    А с управлением фотоаппаратом справится сие замечательное устройство?

  20. #857
    Gol
    Gol вне форума

    Регистрация
    25.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    124
    Цитата Сообщение от Andrey_Ch Посмотреть сообщение
    А с управлением фотоаппаратом справится сие замечательное устройство?
    Спасибо что напомнили. Собирался же снять демонстрашку с управлением моим Canon 400D, да как-то забыл. USB есть, протокол известен - управлять можно.

  21. #858

    Регистрация
    17.07.2008
    Адрес
    Минск/Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,216
    Цитата Сообщение от Gol Посмотреть сообщение
    Думаю, сможем предоставить бесплатно. Но нам некоторое время требуется для устранения найденых косяков.
    На каких условиях можно отдолжить\арендовать\получить данное ус-во?

  22. #859

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    если кого интересует multiwii прошивка на базе 2.1 версии, со стабильным удержанием высоты по сонару, обращайтесь в личку...

  23. #860

    Регистрация
    13.09.2012
    Адрес
    Красноярск
    Возраст
    48
    Сообщений
    61
    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    Вообще я по другому понял вопрос "почему для подобных сценариев выбрали коптер, а не классический вертолёт". Речь (по моему) шла о сценариях применения микродронов с их сайта, на не про конкурс. Ну да ладно, не хочу дискутировать в любом случае.
    А вертолёты уже запрещены?
    А ведь требование то вроде как просто вертикальный взлёт.

  24. #861
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от Alex080969 Посмотреть сообщение
    А вертолёты уже запрещены?
    На конкурсе? конечно разрешены

  25. #862
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Вот еще съемка посадочной площадки с коптера. Поля квадрата обрезаны, чтобы соответствовать правилам конкурса.

    Съемка велась на GoPro Hero.


  26. #863

    Регистрация
    30.10.2012
    Адрес
    Ангарск
    Возраст
    57
    Сообщений
    268
    Вот еще съемка посадочной площадки с коптера. Поля квадрата обрезаны, чтобы соответствовать правилам конкурса.
    Съемка велась на GoPro Hero.

    Какой у Вас угол камеры (Angle of view)?
    При диаметре круга 3 метра и высоте полёта 1-2метра, такой захват получить не удаётся. У Вас круг диаметром 1.5-2 метра, наверно?
    Интересно, почему взят такой рисунок и такие размеры. Уже 2 недели пытаюсь определить центр на маленьком расстоянии при больших размерах... обрывки сегментов круга совсем не информативны. Если бы искать место посадки с "высоты пртичьего полёта", то размеры замечательные. И ещё один момент, при подготовке к старту, обязательно придётся ходить по кругу, чтобы установить аппарат в центр. Не завидую тем кто будет стартовать последним, круг будет "грязным" - дополнительные проблемы с распознаванием. Другой момент - отладка и тренировка. Дома такой круг развернуть не получится (ширина комнаты 3м.) С перевозкой тоже пробема, даже сегментами по 1.5х0.6м, получается 10 фрагментов,
    Прочитал всю ветку форума. Удивило высказывание "...не ставятся цели определения образов..." на самом деле придётся определить образ даже по фрагментам... Ничего не сказано про положение круга. Крест параллельно краям площадки (как на рисунке условий) или может быть повёрнут?

  27. #864

    Регистрация
    14.02.2012
    Адрес
    Бийск
    Возраст
    38
    Сообщений
    202
    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    С перевозкой тоже пробема, даже сегментами по 1.5х0.6м, получается 10 фрагментов
    берем две простыни белую и черную, ножницы нитки и за 30 минут у нас две прекрасные мишени. Раскладываем на газоне, штырями из поволоки на сквозь пришпиливаем к земле чтоб не сдувало.

  28. #865

    Регистрация
    30.10.2012
    Адрес
    Ангарск
    Возраст
    57
    Сообщений
    268
    Точно, простыни это выход! А я про бумагу, фанеру, пластик...
    И постирать можно

  29. #866
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    Какой у Вас угол камеры (Angle of view)?
    170 градусов

    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    При диаметре круга 3 метра и высоте полёта 1-2метра, такой захват получить не удаётся.
    Не, круг как раз 3 метра, высота полета была 1,5 - 2,5 метра.

    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    Интересно, почему взят такой рисунок
    Его нормально распознает OpenCV, доступная для применения всем кто будет использовать на борту вычислитель с Линкусом или Андроидом, а также всем кто будет распозновать видео на земле. А также по мнению наших специалистов по распознованию (у нас есть несколько специализированных распозновалок собственной разработки) сделать детекцию контрастных крестов относительно несложно - это для тех, кто решит повоевать врукопашную.

    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    Уже 2 недели пытаюсь определить центр на маленьком расстоянии при больших размерах... обрывки сегментов круга совсем не информативны.
    Мы для себя решили, что нужно обучать OpenCV на изображение креста и наводиться на центр, даже не пытаясь детектировать всю площадку.

    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    почему ... такие размеры
    Чтобы предъявлять минимум требований к точности посадок. Или, перефразировав - чтобы на финише хотя бы десяток команд создали что-то, выполняющее конкурсное задание...

    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    Не завидую тем кто будет стартовать последним, круг будет "грязным" - дополнительные проблемы с распознаванием.
    Угу, мы про это подумали после первой натурной тренировки. Или будет кучка заготовленных "клееночных" мишеней, выбрасываемых по загрязнению, или просто моющихся, или всем будем выдавать тапочки для хождения по площадке :-)

    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    Другой момент - отладка и тренировка. Дома такой круг развернуть не получится (ширина комнаты 3м.)
    Вам ведь дома все равно не удастся проводить отладку дрона (с нормальной степенью уверенности в финальном результате). Поэтому "дома" можно тренироваться на уменьшенных мишенях и отрабатывать отдельныен варианты, а тестировать все равно или на улице, или в спортзале, или где-то.

    Предложение ниже про простыню - просто гениально :-). Мы сейчас используем бумажные листы, скрепленные скотчем. Заказали из клеенки, ждем что получиться. Вариантов можно придумать наверное много.

    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    Ничего не сказано про положение круга. Крест параллельно краям площадки (как на рисунке условий) или может быть повёрнут?
    Крест может быть повернут. Кстати, дрон может подлететь к нему с любой стороны...

    Цитата Сообщение от WETErok Посмотреть сообщение
    чтоб не сдувало
    Угу :-). Коптер (даже почти без нагрузки - с гоупрошкой) создает такой воздушный поток, что отрывался двусторонний скотч, которым мишень была приклеена к полу, и с мишени сдувало гантели (это вроде видно на ролике).
    Последний раз редактировалось Dav; 01.11.2012 в 18:55.

  30. #867

    Регистрация
    30.10.2012
    Адрес
    Ангарск
    Возраст
    57
    Сообщений
    268
    170 круто! При таком широкоугольном объективе надо 2 камеры, ещё одна при подлёте на удалении от 30 до 5 метров. Или оптический Zoom.
    1. На счёт круга 3 метра. Совсем не обязязательно делать круг на всю зону взлёта/посадки. Авиамоделисты делают зону посадки до 25 метров, просто обозначают центр мишенью с размером не более метра, а потом можно мерить расстояние хоть "до забора". При наличии у судейства двух камер фиксации точку удаления определить не сложно. С другой стороны, 3-х метровый круг искать легче.
    2. Позвольте не согласиться что "Его нормально распознает OpenCV т.к. OpenCV это только набор библиотек чистого языка "С" и функции "найди крест в круге" НЕТ. Просто искать круги и определять в них центр задача проще. Если сделать контрастные круги, вложенные один в один, с единым центром - это для OpenCV будет по легче. Пробовл Delphi и "чистый С++" и Lazarus и OpenCV... сейчас на CUDO C поглядываю... решений может быть много, а времени всегда мало. К стати, пока альтернативы OpenCV я тоже не вижу, но написал свои фильтры.
    3. Для меня осталось загадкой "почему мишени взлёта и посадки разные" они находятся друг от друга "за забором", спутать тяжело.

  31. #868

    Регистрация
    12.09.2012
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    51
    Сообщений
    416
    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    3. Для меня осталось загадкой "почему мишени взлёта и посадки разные" они находятся друг от друга "за забором", спутать тяжело.
    Для адекватного человека- да, а для робота: после взлета- сразу посадка, задание выполнено! Организаторы намного дальновиднее, чем это кажется. Самое сложное, как здесь уже писалось- это не распознавлка с любого ракурса, освещенности и высоты, а именно алгоритм пролета соответствующего ломанного пути с неизвестными препятствиями, на первый раз только по курсу, а по высоте - только точка (зона 3 м.) промежуточной посадки, наверняка с дальним прицелом думают.

  32. #869
    Забанен
    Регистрация
    08.01.2012
    Адрес
    Казань
    Возраст
    31
    Сообщений
    771
    Цитата Сообщение от ПНКист Посмотреть сообщение
    Для адекватного человека- да, а для робота: после взлета- сразу посадка, задание выполнено!
    вот еще. нафига при старте включать алгоритм поиска места посадки? ресурсы чтоль лишние? тут определенно будет последовательность действий. и поиск будет включаться после завершения этапа пролета через проем (в обратную сторону после преодоления забора). так что спутать не реально.

  33. #870

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    Алексей (Dav), а вы пробовали просто пролететь (вручную) данный путь, с посадками?

  34. #871

    Регистрация
    17.08.2012
    Адрес
    Самара
    Возраст
    53
    Сообщений
    1,246
    Я бы, на месте организаторов конкурса, предоставил каждой команде выбор оборудования для точки посадки, пусть хоть из простыни режут, хоть лазером наводят.. Ориентирование на какую то одну мишень, которая может в будущем и использоваться-то никогда не будет, бессмысленно. А так убьете двух зайцев - кроме дрона ещё и поиск эффективного способа поиска дома.

  35. #872
    Забанен
    Регистрация
    08.01.2012
    Адрес
    Казань
    Возраст
    31
    Сообщений
    771
    Цитата Сообщение от troff Посмотреть сообщение
    Я бы, на месте организаторов конкурса, предоставил каждой команде выбор оборудования для точки посадки, пусть хоть из простыни режут, хоть лазером наводят.. Ориентирование на какую то одну мишень, которая может в будущем и использоваться-то никогда не будет, бессмысленно. А так убьете двух зайцев - кроме дрона ещё и поиск эффективного способа поиска дома.
    есть проверенные метод. мигающие сигнальные огни на темном фоне. можно с управлением по радио. логика: свет выкл. сохраняем опорный кадр с камеры. свет вкл. сохраняем второй кадр. вычитаем кадр из кадра (все что не менялось, включая другие источники света, "отрезается"). получаем довольно точно обозначенные на кадре сигнальные огни.

  36. #873

    Регистрация
    17.08.2012
    Адрес
    Самара
    Возраст
    53
    Сообщений
    1,246
    Цитата Сообщение от Nesenin Посмотреть сообщение
    есть проверенные метод.
    Так вот о чем и речь. Само по себе определение места посадки - отдельная задача, решаемая разными способами. Какой практический смысл в этих мишенях? Они что - стандартные? Или готовятся в стандарт?

  37. #874
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    3. Для меня осталось загадкой "почему мишени взлёта и посадки разные" они находятся друг от друга "за забором", спутать тяжело.
    Чтобы "заблудившийся" дрон не перепутал площадки.

    Например (не помню писал ли об этом ранее, но не важно) мы сначала хотим реализовать выполнение полетного задания по правилу левой руки (вернее правой, но не суть). Когда добьемся устойчивой работы всего в этом режиме, будем реализовывать более сложный алгоритм поведения. Но при этом если робот будет терять ориентацию, он будет переходить к первому алгоритму. И пытаться выполнить задание или восстановить ориентацию, пока не сядут аккумуляторы.

    Цитата Сообщение от Nesenin Посмотреть сообщение
    вот еще. нафига при старте включать алгоритм поиска места посадки? ресурсы чтоль лишние? тут определенно будет последовательность действий. и поиск будет включаться после завершения этапа пролета через проем (в обратную сторону после преодоления забора). так что спутать не реально.
    Точно. Если аппарат знает свое местонахождение на полигоне, то он может включать камеру только когда он преодолеет препятствие за поворотом.

    Мы при нормальном функционировании на обратной дороге вообще не собираемся использовать камеру - так как точка старта фиксирована, при старте ее координаты будут запомнены, и посадка будет выполняться по картинке с лазерного лидара. Для этого, кстати, мы пока планируем взлетать задом наперед.

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Алексей (Dav), а вы пробовали просто пролететь (вручную) данный путь, с посадками?
    Нет еще. Тестовый полигон так и не готов. Доверили его возводить строителям, которые возводят рядом новый корпус нашего офиса. Ждемс... Пока они продемонстрировали только секцию стены - два куска фанеры 1,5 на 1,5 метра на раме из 2-х сантиметрового стального профиля. Опора из этого же профиля.

    Обязательно полетаем, причем не один раз, запишем данные со всех датчиков (ультразвук-лидар-камера-gps), и будем использовать для симуляции. И опубликуем, конечно.

    Цитата Сообщение от troff Посмотреть сообщение
    Какой практический смысл в этих мишенях? Они что - стандартные? Или готовятся в стандарт?
    Да нет никакого смысла. И не стандартные вовсе. Тут все задание синтетическое, слабо относящееся к конкретному практическому сценарию. Но дает возможность научиться делать и вполне практические вещи. Те, кто сделает наведение дрона на "наши" кресты, потом без проблем сделают наведение на любой тип оптических меток, и скорее всего наведение с использованием любого типа пары "маркер-датчик".
    Последний раз редактировалось Dav; 03.11.2012 в 00:21.

  38. #875
    Забанен
    Регистрация
    08.01.2012
    Адрес
    Казань
    Возраст
    31
    Сообщений
    771
    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    координаты будут запомнены, и посадка будет выполняться по картинке с лазерного лидара
    хм. вот это серьезное преимущество. интересно кто-то еще будет использовать подобный дальномер ( Hokuyo’s UTM-30LX ). без него такое не знаю как провернуть. только если дрон сам сбросит маячок во время старта, что вроде как запрещено.

  39. #876
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от Nesenin Посмотреть сообщение
    хм. вот это серьезное преимущество. интересно кто-то еще будет использовать подобный дальномер ( Hokuyo’s UTM-30LX ). без него такое не знаю как провернуть. только если дрон сам сбросит маячок во время старта, что вроде как запрещено.
    Да, есть такое. Можно попробовать провернуть на 3-4 "дальнобойных" сонарах.

    Маячок сбрасывать нельзя.

  40. #877

    Регистрация
    30.10.2012
    Адрес
    Ангарск
    Возраст
    57
    Сообщений
    268
    В отдельных классах авиамоделизма "отделение любой детали во время полёта - результат анулируется".
    Конечно, поиск по камере включается после того как лабиринт пройден.
    Вопрос к DAV " Можете сделать несколько снимков своей камерой на удалении 10-20метров и вертикальные с 0.5-2метра над центром"? Просто думаю, стоит ли оптику менять на широкоугольную.
    К стати, те кто будут строить коптер весной, при заказе регуляторов обращайте внимане, они должны поддерживать частоту управления 400-450Гц, если будете использовать в качестве электроники стабилизации Мультиви или их клоны. В своё времи, пока осцилографом не посмотрел сигналы, думал контноллер "дохлый", но это другая история...

  41. #878

    Регистрация
    12.09.2012
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    51
    Сообщений
    416
    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    В отдельных классах авиамоделизма "отделение любой детали во время полёта - результат анулируется".
    Не в отдлельных, а во всех, кроме копий, где заранее заявлен сброс бомб, баков, парашютистов и т.п.

  42. #879
    SAN
    SAN вне форума

    Регистрация
    28.02.2003
    Адрес
    Москва, Таганка
    Возраст
    66
    Сообщений
    14,767
    В США создали летающего робота, умного как птица
    Saxena lab / Cornell University
    Группа ученых из Корнелльского университета (США) разработала летающего робота,способного ориентироваться в лесу, в туннелях или внутри зданий, что может иметь огромное значение во время поисково-спасательных операциях, сообщает CNews - наука и разработки.
    Малые летательные аппараты, управляемые с помощью GPS, стали уже обычным делом. Оставалось решить самую трудную часть конструкторской задачи - как сохранить механизм, чтобы он не врезался в стены или задел ветви деревьев. Человек, управляющий таким аппаратом на расстоянии, не всегда может достаточно быстро реагировать на препятствия, а радиосигналы не везде могут дойти до робота.
    Руководитель группы, доцент кафедры компьютерных наук Ашатош Саксена, и его команда провели тест, используя уже имеющийся в продаже летательный аппарат - четырехроторный вертолет размером с карточный стол, который управляется дистанционно. Они запрограммировали его для самостоятельного полета по институтским коридорам и лестничным клеткам с использованием 3D-камеры.
    Поскольку камеры вертолета недостаточно чувствительны и плохо "видят" на большие расстояния, Саксена запрограммировал систему управления летательным аппаратом, используя ранее разработанные методы - превращение плоского изображения видеокамеры в 3D-модель окружающей среды.
    Аспиранты доцента Саксены взяли на себя обучение робота при помощи 3D-фотографий таким препятствиям, как ветви деревьев, столбы, заборы и контуры зданий. Робот учится учитывать все доступные характеристики изображения - цвет, форму, текстуру и контекст – то есть, например, какую-нибудь коробку, прикрепленную к дереву.
    Набор правил для принятия решений заранее "прошивается" в чип, до того, как робот полетит. В движении робот разбивает изображения окружающего пространства на небольшие фрагменты в границах зоны видимости и решает, какие из них являются препятствиями.
    Затем машина прокладывает курс, чтобы, минуя препятствия, добраться как можно более коротким путем к конечной точке маршрута, постоянно внося коррективы в свой полет, по мере изменения обстоятельств. Было проведено 53 автономных полета в непростых условиях с множеством препятствий, включая знаменитый Арт-Квадрат – двор университета. Успех сопутствовал роботу в 51 случае, а два раза помешал ветер.

  43. #880
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    Вопрос к DAV " Можете сделать несколько снимков своей камерой на удалении 10-20метров и вертикальные с 0.5-2метра над центром"? Просто думаю, стоит ли оптику менять на широкоугольную.
    Можем, но попозже, когда у нас появиться тестовый полигон. Пока негде.

    Но вообще рассчитать необходимый угол зрения (под ваш сценарий поиска и полета) можно с помощью нехитрых вычислений...

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Бюджетный usb-контроллер для mach3 - кому интересно присоединяйтесь.
    от Leg в разделе Драйверы и контроллеры для CNC
    Ответов: 224
    Последнее сообщение: 01.08.2013, 08:58
  2. Ответов: 48
    Последнее сообщение: 07.11.2012, 21:04
  3. Тем, кому в лом оформлять VISA в банке, для покупок через интернет
    от Алексей Vgg в разделе Магазины, интернет-торговля
    Ответов: 41
    Последнее сообщение: 02.03.2012, 13:01
  4. Кому резистор?
    от Adekamer в разделе Курилка
    Ответов: 12
    Последнее сообщение: 22.02.2012, 10:14
  5. Ответов: 27
    Последнее сообщение: 06.02.2012, 18:11

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения