Кому лимон?
Алексей (Dav), а вы пробовали просто пролететь (вручную) данный путь, с посадками?
Я бы, на месте организаторов конкурса, предоставил каждой команде выбор оборудования для точки посадки, пусть хоть из простыни режут, хоть лазером наводят… Ориентирование на какую то одну мишень, которая может в будущем и использоваться-то никогда не будет, бессмысленно. А так убьете двух зайцев - кроме дрона ещё и поиск эффективного способа поиска дома.
Я бы, на месте организаторов конкурса, предоставил каждой команде выбор оборудования для точки посадки, пусть хоть из простыни режут, хоть лазером наводят… Ориентирование на какую то одну мишень, которая может в будущем и использоваться-то никогда не будет, бессмысленно. А так убьете двух зайцев - кроме дрона ещё и поиск эффективного способа поиска дома.
есть проверенные метод. мигающие сигнальные огни на темном фоне. можно с управлением по радио. логика: свет выкл. сохраняем опорный кадр с камеры. свет вкл. сохраняем второй кадр. вычитаем кадр из кадра (все что не менялось, включая другие источники света, “отрезается”). получаем довольно точно обозначенные на кадре сигнальные огни.
есть проверенные метод.
Так вот о чем и речь. Само по себе определение места посадки - отдельная задача, решаемая разными способами. Какой практический смысл в этих мишенях? Они что - стандартные? Или готовятся в стандарт?
- Для меня осталось загадкой “почему мишени взлёта и посадки разные” они находятся друг от друга “за забором”, спутать тяжело.
Чтобы “заблудившийся” дрон не перепутал площадки.
Например (не помню писал ли об этом ранее, но не важно) мы сначала хотим реализовать выполнение полетного задания по правилу левой руки (вернее правой, но не суть). Когда добьемся устойчивой работы всего в этом режиме, будем реализовывать более сложный алгоритм поведения. Но при этом если робот будет терять ориентацию, он будет переходить к первому алгоритму. И пытаться выполнить задание или восстановить ориентацию, пока не сядут аккумуляторы.
вот еще. нафига при старте включать алгоритм поиска места посадки? ресурсы чтоль лишние? тут определенно будет последовательность действий. и поиск будет включаться после завершения этапа пролета через проем (в обратную сторону после преодоления забора). так что спутать не реально.
Точно. Если аппарат знает свое местонахождение на полигоне, то он может включать камеру только когда он преодолеет препятствие за поворотом.
Мы при нормальном функционировании на обратной дороге вообще не собираемся использовать камеру - так как точка старта фиксирована, при старте ее координаты будут запомнены, и посадка будет выполняться по картинке с лазерного лидара. Для этого, кстати, мы пока планируем взлетать задом наперед.
Алексей (Dav), а вы пробовали просто пролететь (вручную) данный путь, с посадками?
Нет еще. Тестовый полигон так и не готов. Доверили его возводить строителям, которые возводят рядом новый корпус нашего офиса. Ждемс… Пока они продемонстрировали только секцию стены - два куска фанеры 1,5 на 1,5 метра на раме из 2-х сантиметрового стального профиля. Опора из этого же профиля.
Обязательно полетаем, причем не один раз, запишем данные со всех датчиков (ультразвук-лидар-камера-gps), и будем использовать для симуляции. И опубликуем, конечно.
Какой практический смысл в этих мишенях? Они что - стандартные? Или готовятся в стандарт?
Да нет никакого смысла. И не стандартные вовсе. Тут все задание синтетическое, слабо относящееся к конкретному практическому сценарию. Но дает возможность научиться делать и вполне практические вещи. Те, кто сделает наведение дрона на “наши” кресты, потом без проблем сделают наведение на любой тип оптических меток, и скорее всего наведение с использованием любого типа пары “маркер-датчик”.
координаты будут запомнены, и посадка будет выполняться по картинке с лазерного лидара
хм. вот это серьезное преимущество. интересно кто-то еще будет использовать подобный дальномер ( Hokuyo’s UTM-30LX ). без него такое не знаю как провернуть. только если дрон сам сбросит маячок во время старта, что вроде как запрещено.
хм. вот это серьезное преимущество. интересно кто-то еще будет использовать подобный дальномер ( Hokuyo’s UTM-30LX ). без него такое не знаю как провернуть. только если дрон сам сбросит маячок во время старта, что вроде как запрещено.
Да, есть такое. Можно попробовать провернуть на 3-4 “дальнобойных” сонарах.
Маячок сбрасывать нельзя.
В отдельных классах авиамоделизма “отделение любой детали во время полёта - результат анулируется”.
Конечно, поиск по камере включается после того как лабиринт пройден.
Вопрос к DAV " Можете сделать несколько снимков своей камерой на удалении 10-20метров и вертикальные с 0.5-2метра над центром"? Просто думаю, стоит ли оптику менять на широкоугольную.
К стати, те кто будут строить коптер весной, при заказе регуляторов обращайте внимане, они должны поддерживать частоту управления 400-450Гц, если будете использовать в качестве электроники стабилизации Мультиви или их клоны. В своё времи, пока осцилографом не посмотрел сигналы, думал контноллер “дохлый”, но это другая история…
В отдельных классах авиамоделизма “отделение любой детали во время полёта - результат анулируется”.
Не в отдлельных, а во всех, кроме копий, где заранее заявлен сброс бомб, баков, парашютистов и т.п.
В США создали летающего робота, умного как птица
Saxena lab / Cornell University
Группа ученых из Корнелльского университета (США) разработала летающего робота,способного ориентироваться в лесу, в туннелях или внутри зданий, что может иметь огромное значение во время поисково-спасательных операциях, сообщает CNews - наука и разработки.
Малые летательные аппараты, управляемые с помощью GPS, стали уже обычным делом. Оставалось решить самую трудную часть конструкторской задачи - как сохранить механизм, чтобы он не врезался в стены или задел ветви деревьев. Человек, управляющий таким аппаратом на расстоянии, не всегда может достаточно быстро реагировать на препятствия, а радиосигналы не везде могут дойти до робота.
Руководитель группы, доцент кафедры компьютерных наук Ашатош Саксена, и его команда провели тест, используя уже имеющийся в продаже летательный аппарат - четырехроторный вертолет размером с карточный стол, который управляется дистанционно. Они запрограммировали его для самостоятельного полета по институтским коридорам и лестничным клеткам с использованием 3D-камеры.
Поскольку камеры вертолета недостаточно чувствительны и плохо “видят” на большие расстояния, Саксена запрограммировал систему управления летательным аппаратом, используя ранее разработанные методы - превращение плоского изображения видеокамеры в 3D-модель окружающей среды.
Аспиранты доцента Саксены взяли на себя обучение робота при помощи 3D-фотографий таким препятствиям, как ветви деревьев, столбы, заборы и контуры зданий. Робот учится учитывать все доступные характеристики изображения - цвет, форму, текстуру и контекст – то есть, например, какую-нибудь коробку, прикрепленную к дереву.
Набор правил для принятия решений заранее “прошивается” в чип, до того, как робот полетит. В движении робот разбивает изображения окружающего пространства на небольшие фрагменты в границах зоны видимости и решает, какие из них являются препятствиями.
Затем машина прокладывает курс, чтобы, минуя препятствия, добраться как можно более коротким путем к конечной точке маршрута, постоянно внося коррективы в свой полет, по мере изменения обстоятельств. Было проведено 53 автономных полета в непростых условиях с множеством препятствий, включая знаменитый Арт-Квадрат – двор университета. Успех сопутствовал роботу в 51 случае, а два раза помешал ветер.
Вопрос к DAV " Можете сделать несколько снимков своей камерой на удалении 10-20метров и вертикальные с 0.5-2метра над центром"? Просто думаю, стоит ли оптику менять на широкоугольную.
Можем, но попозже, когда у нас появиться тестовый полигон. Пока негде.
Но вообще рассчитать необходимый угол зрения (под ваш сценарий поиска и полета) можно с помощью нехитрых вычислений…
www.robototehnika.ru/file/GP2Y0A02YK0F.pdf Что это? Где используется? Цена, почти коммунистическая. Может быть мы тут всей толпой зря велосипед изобретаем?
www.robototehnika.ru/file/GP2Y0A02YK0F.pdf Что это? Где используется? Цена, почти коммунистическая. Может быть мы тут всей толпой зря велосипед изобретаем?
У него дальность 1,5 метра максимум. Плюс куча рекомендаций в конце по взаимному распоряжению датчика и детектируемого объекта, которые вряд ли удастся соблюсти для дрона.
можно использовать в паре с УЗ дальномером.
Для “блинчиколета” высотомер 99% готовности, там есть и цифровые и другими пределами измерений. Насколько понял, это датчики открытия дверей в супермаркетах, или электросушилок рук в общественных туалетах.
Думаю, сможем предоставить бесплатно. Но нам некоторое время требуется для устранения найденых косяков.
Пара вопросов.
Прежде всего спасибо за смелость и готовность организовать интересное мероприятие.😉
Вопросы - что именно будет считаться “посадкой на мишень”, просто касание любой частью дрона, касание не менее 3-мя точками, остановка винтов, и т.п.?
Что собой должна представлять “видеопрезентация участника”?
Какие последствия за подачу заявки и непредвиденный отказ от участия в дальнейшем?
Перемещаемое препятствие - это просто вертикальный проем от пола до потолка, ограниченный справа-слева или есть ограничение по высоте сверху - снизу?
Хотелось бы уточнить все же насколько реально воспользоваться Вашими дронами (можно небесплатно)?
Возможно об этом уже писали но не нашел…
Вопросы - что именно будет считаться “посадкой на мишень”, просто касание любой частью дрона, касание не менее 3-мя точками, остановка винтов, и т.п.?
Должна быть произведена полная посадка минимум на 3 точки опоры без остановки винтов. При этом горизонтальная проекция всех точек опоры робота должна быть в пределах маркера посадочной площадки.
Если аппарат «подпрыгнул» сразу после посадки, но в момент касания 3 точки опоры коснулись площадки, то это считается удачной посадкой.
Останавливать винту не обязательно.
Спорные моменты (было ли касание как минимум 3 точками опоры) будут разбираться по видеозаписи.
Не рекомендуем стремиться сэкономить на этом доли секунды, лучше «плотно» посадить аппарат, чтобы касание было зафиксировано камерами.
Что собой должна представлять “видеопрезентация участника”?
В январе видеоролик должен содержать как минимум представление капитана команды, представление всех членов команды с указанием роли и зоны ответственности человека в команде (электронщик, тест-пилот, разработчик, …), рассказ о подходе к решению конкурсного задания, о типе робота (летательного аппарата), применяемых датчиках, а также все, что команда хочет рассказать миру. Демонстрация робота и детальное описание технических подробностей на данном этапе не обязательна. Видеопрезентация будет опубликована на YouTube, ссылка будет опубликована на сайте конкурса.
Какие последствия за подачу заявки и непредвиденный отказ от участия в дальнейшем?
Никаких последствий.
Перемещаемое препятствие - это просто вертикальный проем от пола до потолка, ограниченный справа-слева или есть ограничение по высоте сверху - снизу?
Это просто проем от пола до потолка.
Хотелось бы уточнить все же насколько реально воспользоваться Вашими дронами (можно небесплатно)?
Дронами организатора воспользоваться нереально. Выше шла переписка про возможность использования контроллеров, но это не имеет отношения к организатору.
www.robototehnika.ru/file/GP2Y0A02YK0F.pdf Что это? Где используется? Цена, почти коммунистическая. Может быть мы тут всей толпой зря велосипед изобретаем?
Эти датчики уже давно в любительской робототехнике используются. Только учтите, что сигнал нужно принимать на АЦП контроллера, а в условиях работы движков, будет очень много помех. Так же стоит посмотреть в даташите на кривую результатов измерений, данные будут плавать в зависимости от типа поверхности и в крайних точках тоже будут ошибки.
В январе видеоролик должен содержать как минимум представление капитана команды, представление всех членов команды с указанием роли и зоны ответственности человека в команде (электронщик, тест-пилот, разработчик, …), рассказ о подходе к решению конкурсного задания, о типе робота (летательного аппарата), применяемых датчиках, а также все, что команда хочет рассказать миру. Демонстрация робота и детальное описание технических подробностей на данном этапе не обязательна. Видеопрезентация будет опубликована на YouTube, ссылка будет опубликована на сайте конкурса.
А если это не команда, а индивидуальный участник, про себя любимого рассказывать?😃
Кстати, подал заявку неделю назад, сейчас предложили подписаться на рассылку, а для этого нужно зарегистрироваться, я это сделал, мне написали что всё “Ок”, а в свой аккаунт зайти не могу пишет “Доступ запрещен. Просмотр файла /subscribe/index.php запрещен.”
Ответы понятны, спасибо.
Должна быть произведена полная посадка минимум на 3 точки опоры без остановки винтов. При этом горизонтальная проекция всех точек опоры робота должна быть в пределах маркера посадочной площадки.
Если аппарат «подпрыгнул» сразу после посадки, но в момент касания 3 точки опоры коснулись площадки, то это считается удачной посадкой.
Останавливать винту не обязательно.
Спорные моменты (было ли касание как минимум 3 точками опоры) будут разбираться по видеозаписи.
Не рекомендуем стремиться сэкономить на этом доли секунды, лучше «плотно» посадить аппарат, чтобы касание было зафиксировано камерами.
Прошу не думать что я придираюсь к мелочам, но вопрос посадки мне кажется важным. Судя по количеству участников, результаты могут быть плотными и победитель может определиться долями секунд и тонкостями правил. Это чревато конфликтами и разногласиями. Пример: кто-то (например я) навесил на один полоз 3 пластиковых клипа усиками вниз. При пролете над мишенью чиркнул ими по поверхности. Очевидно, что это не является посадкой, но формально Вашим требованиям соответствует. У меня нет конкретных предложений, но этому вопросу ( и возможно ряду других) нужно уделить пристальное внимание. Думаю есть смысл подумать, возможно установить некоторое время (например 3 секунды) неподвижного касания минимум 2мя точками опоры поверхности мишени. Если отрыв или смещение произошли раньше, незасчитывается.
А если это не команда, а индивидуальный участник, про себя любимого рассказывать?
Точно. И как Вы дошли до жизни такой 😃
Кстати, подал заявку неделю назад, сейчас предложили подписаться на рассылку, а для этого нужно зарегистрироваться, я это сделал, мне написали что всё “Ок”, а в свой аккаунт зайти не могу пишет “Доступ запрещен. Просмотр файла /subscribe/index.php запрещен.”
Вроде у нас на сайте должны были всех подавших заявки принудительно подписать на получение новостей с нашего сайта, как канал оповещения от организаторов.
Что можно “зайти в эккаунт” - для меня новость. Выясню, отпишу.
Прошу не думать что я придираюсь к мелочам, но вопрос посадки мне кажется важным. Судя по количеству участников, результаты могут быть плотными и победитель может определиться долями секунд и тонкостями правил. Это чревато конфликтами и разногласиями. Пример: кто-то (например я) навесил на один полоз 3 пластиковых клипа усиками вниз. При пролете над мишенью чиркнул ими по поверхности. Очевидно, что это не является посадкой, но формально Вашим требованиям соответствует. У меня нет конкретных предложений, но этому вопросу ( и возможно ряду других) нужно уделить пристальное внимание. Думаю есть смысл подумать, возможно установить некоторое время (например 3 секунды) неподвижного касания минимум 2мя точками опоры поверхности мишени. Если отрыв или смещение произошли раньше, незасчитывается.
Да мы тут уже все копья переломали по поводу что есть посадка. Остановились таки на озвученном варианте.
Что касается “чиркнуть” - то если кто-то успеет сделать управление такой точности, то приз он получит на законных основаниях.
Мы сами собираемся плюхнуться на площадку, вывести газ на холостой, потом газу и лететь.
Не думаю, что разница будет мерятся микросекундами…
Не будет никаких долей секунды, 90% просто не долетят …